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[发明专利]一种基于多智能体的时空路径规划方法-CN202011492816.2有效
发明人：薛均晓;孔祥燕;徐明亮;董博威;李亚飞;郭毅博 -专利权人：郑州大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多智能体的时空路径规划方法；该方法包括通过规避环境中的静态障碍物，规划机器人的二维行走路径；由行走时刻结合二维行走路径构建机器人的三维时空路径；通过路径调整算法调整机器人的行走速度，规避与动态障碍物的碰撞；本发明使用，构建机器人的二维行走路径，可以不考虑复杂变化的外界环境的影响，能够快速准确的获得机器人的二维行走路径，通过构建的三维时空路径，能够直观的判断出机器人是否发生碰撞，便于机器人的快速调整，通过路径调整算法能够实时根据三维时空路径的变化调整机器人的行走速度，进行规避动态障碍物，能够极大的提高路径规划的效率。
一种基于智能时空路径规划方法

[发明专利]一种路径规划方法及装置-CN202111635189.8在审
发明人：薛均晓;董博威;万里红;冷洁;张世文 -专利权人：中原动力智能机器人有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种路径规划方法及装置，所述方法包括：先通过获取待规划智能设备分别与多个第一障碍物之间的多个第一相对距离；再根据局部感知条件从多个第一相对距离中筛选得到第二相对距离后，将第二相对距离设为局部环境状态并输入至神经网络中，以使神经网络根据局部环境状态对待规划智能设备进行路径规划。采用本发明实施例能提高在密集场景中进行避开障碍的准确率。
一种路径规划方法装置

[发明专利]航母甲板动态避障方法、终端设备及计算机可读存储介质-CN202110512576.6在审
发明人：薛均晓;孔祥燕;董博威;佘维;石磊;徐明亮 -专利权人：郑州大学
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种航母甲板动态避障方法、终端设备及计算机可读存储介质；该方法构建环境状态，构建航母甲板的状态空间；预测轨迹，由状态空间和航载机的历史轨迹，获取航载机的预测轨迹；避障行进，航载机根据预测轨迹，在动作空间中选择决策动作，航载机执行选择的决策动作后，在航母甲板上避障行进；该方法结合了轨迹预测、动作决策和深度强化学习决策动作的能力,应用于高度不确定的场景。轨迹预测模块实现了动态障碍物的轨迹预测,大大降低了环境的不确定性,有效地解决了传统算法在动态环境中面临的收敛速度慢,泛化能力差等问题。利用人工势场来设计奖励值，提高学习效率,能够较快的选择最佳决策动作。
航母甲板动态方法终端设备计算机可读存储介质

[实用新型]一种大坝自动监控及预警系统-CN201620208138.5有效
发明人：王岩;董博威;候宝金;朱杰;王叶;张加旭 -专利权人：王岩
申请日： 2016-03-18 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： G05D9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大坝自动监控及预警系统，包括栅前超声波水位传感器和栅后超声波水位传感器；所述支撑板固定设置在模拟箱的中间位置，并且支撑板的一侧面与模拟箱的一侧壁固定连接；上水箱设置在支撑板的一侧，拦污栅工作模拟系统包括清污链条和拦污栅，清污链条通过齿轮杆与拦污栅连接；在拦污栅工作模拟系统的两侧分别设置有栅前超声波水位传感器和栅后超声波水位传感器；水轮机箱位于过水空隙的出水口下游；水轮机叶轮设置在过水渠道内；所述下水箱模拟箱的下游。提高电站运行的安全性和运行效率；减小人工投入，通过本套设备的实际运行，可将信号传递至远程控制室进行实时监测，工作人员可以在室内便可了解到拦污栅处的情况。
一种大坝自动监控预警系统