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[实用新型]血泵装置-CN201721094232.3有效
发明人：许剑;周娜;范庆麟;吴文晋;姜洋;韩志富;张栩曼 -专利权人：航天泰心科技有限公司
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： A61M1/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种血泵装置。血泵装置包括：壳体，具有过流通道以及分别与过流通道连通的入口和出口；转子组件，可转动地设置在过流通道中；线圈，设置在壳体的侧壁内；第一永磁部，设在转子组件的内部；第二永磁部，设置在壳体的侧壁内，第一永磁部和第二永磁部形成径向永磁轴承；电机磁钢，设置在转子组件的转子的内部；磁性防护部，设置在线圈的外周，其中，磁性防护部和电机磁钢共同作用为转子组件提供轴向预紧力。本实用新型的技术方案利用径向永磁轴承为转子组件提供径向支撑力，并且通过磁性防护部和电机磁钢的共同作用为转子组件提供了轴向预紧力，以在轴向上支撑转子组件。
转子组件永磁部磁性防护电机磁钢过流通道壳体血泵径向永磁轴承本实用新型轴向预紧力侧壁径向支撑力转子可转动外周连通支撑出口

[发明专利]血泵装置-CN201710756110.4在审
发明人：许剑;周娜;范庆麟;吴文晋;姜洋;韩志富;张栩曼 -专利权人：航天泰心科技有限公司
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： A61M1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种血泵装置。血泵装置包括：壳体，具有过流通道以及分别与过流通道连通的入口和出口；转子组件，可转动地设置在过流通道中；线圈，设置在壳体的侧壁内；第一永磁部，设在转子组件的内部；第二永磁部，设置在壳体的侧壁内，第一永磁部和第二永磁部形成径向永磁轴承；电机磁钢，设置在转子组件的转子的内部；磁性防护部，设置在线圈的外周，其中，磁性防护部和电机磁钢共同作用为转子组件提供轴向预紧力。本发明的技术方案利用径向永磁轴承为转子组件提供径向支撑力，并且通过磁性防护部和电机磁钢的共同作用为转子组件提供了轴向预紧力，以在轴向上支撑转子组件。
转子组件永磁部磁性防护电机磁钢过流通道壳体血泵径向永磁轴承轴向预紧力侧壁径向支撑力转子可转动外周连通支撑出口

[发明专利]一种空间机械臂系统装配方法-CN201610907840.5有效
发明人： 范庆麟;刘书选;朱成林;李广伟;赵新颖 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间机械臂系统装配方法，该方法包括以下步骤：步骤一：在基座的侧面设置基准面，将基座安装于工装板；步骤二：第一机械臂关节的一端与基座相连接；步骤三：第一机械臂关节的另一端与第二机械臂关节相连接；步骤四：第二机械臂关节与长臂杆的一端相连接，长臂杆的另一端与第三机械臂关节相连接；步骤五：第三机械臂关节与第四机械臂关节相连接；步骤六：第四机械臂关节与短臂杆的一端相连接，短臂杆的另一端与第五机械臂关节相连接；步骤七：第五机械臂关节与第六机械臂关节相连接；步骤八：第六机械臂关节与末端执行器相连接板。本发明解决了现有技术中在缺乏高精度定位设备和大型定位工装的情况下系统安装误差大的问题。
一种空间机械系统装配方法

[发明专利]一种用于空间机器人安全捕获的装置-CN201610779702.3有效
发明人：刘嘉宇;朱成林;邓涛;张栩曼;杜宝森;范庆麟 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于空间机器人安全捕获的装置，该装置包括：机械臂、六维力/力矩传感器、缓冲器、末端执行器和信号处理单元；其中，所述六维力/力矩传感器与所述机械臂的末端相连接；所述缓冲器包括第一金属板、阻尼导轨、弹簧器、微动开关和第二金属板；所述信号处理单元分别与所述机械臂、所述六维力/力矩传感器、所述微动开关和所述末端执行器相连接。本发明提高了捕获目标物体的成功率，减小了机械臂的损坏风险。
一种用于空间机器人安全捕获装置

[发明专利]六自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及实验方法-CN201510945804.3有效
发明人：王燕波;范庆麟;刘嘉宇;许剑;杨涛 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-12-16 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：六自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及实验方法，其中等效实验装置包括轴承装置A、支架气足装置B和滚轮气足装置C，轴承装置A实现机械臂b1关节的模拟微重力环境等效运动。滚轮气足装置C支持被支撑臂杆在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动和1个自由度的臂杆滚转运动。支架气足装置B支持被支撑关节在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动。利用等效实验装置进行试验，通过检测空间机械臂各个关节的运动状态以及卫星载荷安装板上传感器和设备的信息实现在地面有效模拟空间机械臂在失重环境下的工作状态，解决了传统的空间机械臂地面模拟实验装置干扰力大或自由度少的问题，并可模拟在运动过程中对其它卫星载荷和设备的影响。
自由度空间机械地面重力等效实验装置方法

[发明专利]一种具有单向缓冲功能的机器人末端执行保护机构-CN201610363774.X有效
发明人：李常;范庆麟;王燕波;陈志鸿;张科;邹河彬;由晓明 -专利权人：北京新长征天高智机科技有限公司
申请日： 2016-05-26 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种具有单向缓冲功能的机器人末端执行保护机构，夹持机构与气爪固定，气爪上端通过气爪法兰盘安装在下法兰板的下方；下法兰板两端固定安装直线轴承，两个直线轴承的内工作面与导向限位轴配合，导向限位轴穿过下法兰板的部分通过两个下锁紧螺母连接，压缩弹簧穿过导向限位轴，压缩弹簧一端与直线轴承的外端面固定，另一端通过安装在上法兰板下方的弹簧套筒进行固定，弹簧套筒和直线轴承位于下法兰板上方的部分作为压缩弹簧上下两端的导向限位机构，通过压缩弹簧的预紧力使整个末端执行保护机构在正常工作时为刚性结构；导向限位轴穿过上法兰板的部分通过两个上锁紧螺母进行锁紧固定，上法兰板与机械臂固定，气爪接收机械臂上的气体，实现对夹持机构的夹持控制。
一种具有单向缓冲功能机器人末端执行保护机构

[发明专利]一种六自由度气浮式运动模拟器-CN201510633247.1有效
发明人：许剑;王燕波;李科;范庆麟;耿树鲲 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-09-29 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：一种六自由度气浮式运动模拟器，包括平动平台和姿态平台，平动平台包括球面气浮轴承、防侧翻机械限位装置、升降柱组件、第一气压管路、第一控制器、三个平面气浮轴承、平动平台安装面板以及平动平台锂电池，姿态平台包括姿态平台安装面板、2N个气瓶、第二气压管路、iGPS、四组冷气喷嘴、惯性导航系统、第二控制器、三个飞轮、质心调节系统以及姿态平台锂电池，平动平台完成平动平台X、Y两个方向的平移运动，姿态平台完成姿态平台沿本体坐标系X、Y、Z三个方向的旋转运动和Z轴的平移运动，从而实现航天器空间姿态旋转运动和轨道平移运动的模拟。
一种自由度气浮式运动模拟器

[发明专利]一种空间抓捕用六自由度结构机械臂-CN201410438933.9有效
发明人：王燕波;范庆麟;许剑;刘嘉宇;耿树鲲;张栩曼;胡晓斌 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间抓捕用六自由度结构机械臂，所述机械臂主要由6个旋转驱动关节、1个末端执行器、2个臂杆、以及多个连接法兰组成，其外部采用多层隔热材料进行包覆，以对暴露在空间中的机械臂进行热防护。
一种空间抓捕自由度结构机械

[发明专利]一种空间机械臂气浮支撑装置-CN201510828944.2有效
发明人： 范庆麟;刘书选;刘嘉宇;邓涛;王燕波 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-11-24 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种空间机械臂平面运动的气浮支撑装置，涉及气浮支撑装置领域，包括平面气足组件、力传感器、直线轴承弹簧组件、滚轮组件、臂杆放置圆环、第一安装板、第二安装板、第三安装板、第四安装板和滚轮安装板；提供一种空间机械臂气浮支撑装置，模拟空间机械臂微重力环境试验使用。力传感器通过对上下板压力的感知，判断机械臂是否可靠的把重心落在该气浮支撑装置上；直线轴承导轨组件可以使机械臂在运动中在上下合理位置范围内微弱运动，自动补偿不期望的垂直方向运动，且保证其永远处于水平状态；滚轮组件使使机械臂臂杆实现微弱摩擦滚转滚转运动。
一种空间机械臂气浮支撑装置

[实用新型]一种高精度空间机械臂关节性能参数标定平台-CN201621139604.5有效
发明人：李科;杨涛;李建明;范庆麟;王燕波 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：一种高精度空间机械臂关节性能参数标定平台，机械臂关节的输出端通过法兰固连输出轴，光电编码器(1)、扭矩传感器(2)、涡轮蜗杆加载机构(3)、磁粉制动器(4)通过支撑工装(6)实现沿机械臂关节的轴向安装固定，光电编码器(1)内圈与法兰或者输出轴连接，外圈固连在支撑工装上，光电编码器(1)用于测量机械臂关节的转动角度；双膜片联轴器(5)将输出轴与扭矩传感器(2)进行连接，用于测量标定时施加的扭矩；当需要手动提供变化扭转力矩负载加载时，将蜗轮蜗杆加载机构(3)通过离合器与扭矩传感器连接；当需要提供恒定的扭转力矩时，将磁粉制动器(4)与扭矩传感器连接。
一种高精度空间机械关节性能参数标定平台

[发明专利]一种具有主动温控功能的空间机械臂关节控制器-CN201410438333.2有效
发明人：刘嘉宇;姜迪开;李超;刘志蕾;范庆麟;曹巳甲;杨帆 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：一种具有主动温控功能的空间机械臂关节控制器，并且特别地涉及一种用于中短期在轨操作空间机械臂的关节控制器，该控制器具有主动温度辨识和自主加热能力,极大的提高了在空间恶劣环境下产品的生存能力。
一种具有主动温控功能空间机械关节控制器

[实用新型]一种用于空间机器人安全捕获的装置-CN201621018524.4有效
发明人：刘嘉宇;朱成林;邓涛;张栩曼;杜宝森;范庆麟 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于空间机器人安全捕获的装置，该装置包括机械臂、六维力/力矩传感器、缓冲器、末端执行器和信号处理单元；其中，所述六维力/力矩传感器与所述机械臂的末端相连接；所述缓冲器包括第一金属板、阻尼导轨、弹簧器、微动开关和第二金属板；所述信号处理单元分别与所述机械臂、所述六维力/力矩传感器、所述微动开关和所述末端执行器相连接。本实用新型提高了捕获目标物体的成功率，减小了机械臂的损坏风险。
一种用于空间机器人安全捕获装置

[发明专利]一种四自由度自由目标微重力气浮模拟装置-CN201510828941.9在审
发明人： 范庆麟;王燕波;邓涛;刘嘉宇;周海平 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-11-24 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种四自由度自由目标微重力气浮模拟装置，涉及微重力气浮模拟装置领域，包括平面气足、配重支杆、自由漂浮目标和磁浮轴承组件；其中磁浮轴承组件包括固定套、滑杆和直线轴承；磁浮轴承组件固定安装在平面气足的上端，配重支杆固定在磁浮轴承组件的上端，自由漂浮目标固定安装在配重支杆的顶部，可实现自由漂浮目标在地面沿X、Y、Z三个平动方向和沿Z转动方向共四个自由度的模拟微重力环境下运动，该装置运动模拟的自由度数量高吊丝法，但是各个方向的干扰力水平与平面气足法相近，远低于吊丝法，提高了空间自由漂浮目标地面微重力模拟运动实验的等效性。
一种自由度自由目标力气模拟装置

[发明专利]一种冷气喷嘴推力标定装置及其安装方法-CN201510616865.5在审
发明人：许剑;张栩曼;王燕波;李科;范庆麟 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-09-24 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G01L11/00 文献下载
摘要：一种冷气喷嘴推力标定装置及其安装方法，该冷气喷嘴推力标定装置气路部分和测试部分；其中气路部分包括气源、减压阀、气容、流量计和开关阀，测试部分包括微小型喷嘴、测试工装、大理石平面和PC机；本发明通过采用了将进气口与喷嘴分开安装的设计，提高了喷嘴推力测量的精确度，实现了消除气管进气时压力变化对推力测量的干扰；喷嘴采用垂直螺纹配合固定的方法，提高了喷嘴推力测量的准确度，实现了消除传感器测力时的斜向力干扰；使用大理石平台作为试验平台，提高了喷嘴测力工装的稳定性，实现了消除传感器测力时的振动干扰。
一种冷气喷嘴推力标定装置及其安装方法

[发明专利]一种用于空间机械臂旋转关节的一体式力矩检测装置-CN201410437884.7在审
发明人：王燕波;范庆麟;许剑;刘嘉宇;耿树鲲;张栩曼 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： G01L5/24 文献下载
摘要：一种用于空间机械臂旋转关节的一体式力矩检测装置和使用了该检测装置的中空机械臂旋转关节，其中该检测装置包括弹性体(1)，敏感元件(2)，以及信号处理电路(3)，其中弹性体(1)与旋转关节轴向连接，上端直接作为旋转关节的输出端法兰，弹性体(1)一侧表面设置有环形凹槽(1a)，其中集成有敏感元件(2)和信号处理电路(3)，该力矩检测装置的电源线路与数据线路都布置在检测装置弹性体的轴向中空部分。
一种用于空间机械旋转关节体式力矩检测装置