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[实用新型]一种直流电机正反转控制保护电路和自动化设备-CN201921546871.8有效
发明人：袁洋;苗佩;陈志勇 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： H02P7/03 文献下载
摘要：本申请提供一种直流电机正反转控制保护电路和自动化设备。该电路包括：正转继电器，包括第一常开触点、第二常开触点、第一常闭触点；反转继电器，包括第三常开触点、第四常开触点、第二常闭触点；直流电源；直流电源的正极连接第一常开触点的一端，第一常开触点的另一端连接第二常闭触点的一端，第二常闭触点的另一端连接第三常开触点的一端，第三常开触点的另一端连接直流电源的负极；直流电源的正极连接第四常开触点的一端，第四常开触点的另一端连接第一常闭触点的一端，第一常闭触点的另一端连接第二常开触点的一端，第二常开触点的另一端连接直流电源的负极；第二常闭触点的另一端连接电机的正极，第一常闭触点的另一端连接电机的负极。
一种直流电机反转控制保护电路自动化设备

[发明专利]移动作业设备的控制方法、控制装置-CN201910766121.X在审
发明人：袁洋;欧青军;苗佩 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动作业设备的控制方法、控制装置，其中，控制方法包括：控制移动作业设备运动理论运动距离；周期性获取移动作业设备的实际运动距离；若理论运动距离和实际运动距离的差值的绝对值大于预设的差值距离阈值，则判断移动作业设备是否已停止运动；若移动作业设备已停止运动，则控制移动作业设备运动预设的增量距离。该方法采用离散型闭环控制模式，可以使移动作业设备的底盘在重载或轻载、路况变化等移动工况下均能够实现较为精准的鲁棒运动控制，从而可以为固定在移动底盘上的作业机构提供合适的作业条件，且无需增加上行执行机构和控制设备，降低了移动作业设备控制的复杂性和结构的冗余性。
移动作业运动距离控制移动停止运动作业设备预设闭环控制模式周期性获取控制设备控制装置理论运动路况变化设备控制移动底盘运动控制运动理论增量距离作业机构作业条件离散型冗余性底盘鲁棒轻载重载上行移动

[发明专利]喷枪组件及喷涂机器人-CN201910382445.3在审
发明人：许安鹏;季瑞南;苗佩;巫广义 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种喷枪组件及喷涂机器人，喷枪组件包括：第一导轨组件，包括安装在架体上的第一导轨、滑动安装在第一导轨上的第一滑块和驱动第一滑块滑动的滑动驱动件一，第一导轨沿作业面的横向方向设置；第二导轨组件，包括安装在第一滑块上，并沿作业面的纵向方向设置的第二导轨、滑动地安装在第二导轨上的第二滑块和驱动第二滑块滑动的滑动驱动件二；旋转驱动件，安装在第二滑块上，旋转驱动件上设有旋转驱动轴；喷枪，安装在旋转驱动轴上；滑动驱动件一和/或滑动驱动件二通过带传动组件与第一滑块和/或第二滑块连接。该种结构可通过第一滑块和第二滑块的滑动带动喷枪沿作业面的纵向方向和横向方向滑动，同时可通过旋转驱动件带动喷枪旋转。
第二滑块第一滑块滑动导轨滑动驱动旋转驱动件喷枪组件喷枪旋转驱动轴导轨组件横向方向设置纵向方向设置带传动组件喷涂机器人驱动横向方向滑动安装喷涂机器人本发明架体