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[发明专利]一种凸轮加工精度补偿方法、系统、设备及存储介质-CN202310289570.6在审
发明人： 苏爱林;曹远兵;邵立伟 -专利权人：中山爱因思特科技有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种凸轮加工精度补偿方法、系统、设备及存储介质，方法包括获取第一回转轴编码器数据和第一径向轴编码器数据；对第一回转轴编码器数据和第一径向轴编码器数据进行处理，以得到第一加工误差补偿数据；根据第一加工误差补偿数据，对首个凸轮零件进行补偿加工，以得到补偿加工程序；基于补偿加工程序，对同批次的所有凸轮零件进行补偿加工。由于凸轮的加工一致性比较好，因此本发明方法实现批量加工的可靠性是相当高的，对凸轮加工设备的要求也相对较低，即无需利用高精度设备便可以达到高精度加工要求，大大降低了凸轮加工的难度，并极大地减少了凸轮加工设备的购材成本以及凸轮产品的加工生产成本，可广泛应用于凸轮加工产业中。
一种凸轮加工精度补偿方法系统设备存储介质

[发明专利]多面加工设备及多面加工控制方法-CN202310084708.9在审
发明人：曹远兵;苏爱林;邵立伟 -专利权人：中山爱因思特科技有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多面加工设备和多面加工控制方法，其中多面加工设备包括机架、定位机构、侧面加工单元、端面切割单元、端面加工单元，机架，设有容纳通道容纳通道的侧壁设有缺口，定位机构设有用于定位管件的定位槽，侧面加工单元设有第一加工端，侧面加工单元设于机架的一侧，第一加工端穿设于缺口，以对管件的侧面进行加工，端面切割单元设有用于切割管件的切割端，切割单元设于机架，切割端位于机架的一端，以对管件的端面进行切割，端面加工单元设有第二加工端，端面加工单元设于机架，端面加工单元设于机架的一端，以对管件的切割位置进行加工，通过将侧面加工单元、端面加工单元及端面切割单元集成在机架上，从而提高管件的加工效率。
多面加工设备控制方法

[实用新型]多面加工设备-CN202320159420.9有效
发明人：曹远兵;苏爱林;邵立伟 -专利权人：中山爱因思特科技有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多面加工设备，包括机架、定位机构、侧面加工单元、端面切割单元、端面加工单元，机架，设有容纳通道容纳通道的侧壁设有缺口，定位机构设有用于定位管件的定位槽，侧面加工单元设有第一加工端，侧面加工单元设于机架的一侧，第一加工端穿设于缺口，以对管件的侧面进行加工，端面切割单元设有用于切割管件的切割端，切割单元设于机架，切割端位于机架的一端，以对管件的端面进行切割，端面加工单元设有第二加工端，端面加工单元设于机架，端面加工单元设于机架的一端，以对管件的切割位置进行加工，通过将侧面加工单元、端面加工单元及端面切割单元集成在机架上，从而提高管件的加工效率。
多面加工设备

[发明专利]一种考虑不确定因素的永磁同步电机伺服控制方法-CN202211253000.3在审
发明人：李波;张竞一;李学生;苏爱林 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑不确定因素的永磁同步电机伺服控制方法，涉及永磁同步电机转子磁链辨识方法以及在不确定因素下的自适应鲁棒控制方法。首先，考虑不确定因素的影响，建立了永磁同步电机的数学模型；其次，基于各种不确定因素，本发明提出了一种永磁同步电机自适应鲁棒伺服控制策略；然后，基于该控制策略分别设计了永磁同步电机转子磁链观测器、自适应鲁棒位置控制器、电流环LADRC，使系统能够在线辨识转子磁链，同时能够抑制不确定因素对电机控制效果的影响并保持良好的动态响应效果。
一种考虑不确定因素永磁同步电机伺服控制方法

[发明专利]一种基于PCIE的通讯协议数据交互方法-CN202211159409.9在审
发明人：兰辉艳;潘兴源;苏爱林 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：本发明涉及通用运动控制器领域，具体地说，涉及一种基于PCIE的通讯协议数据交互方法，通过将与PCIE驱动模块连接的PC端作为通讯协议的主端，将与PCIE驱动模块连接的嵌入式设备作为通讯协议的从端，并将主端和从端分别分为应用层协议和传输层协议，不仅实现了在不依赖特定的硬件结构时PC与设备之间的通讯，且带宽更大，性能更高，实现了基于不同传输层的快速移植，提高了通讯的响应速度。
一种基于 pcie 通讯协议数据交互方法

[发明专利]一种伺服贴标机贴标压力的控制方法-CN202111083782.6有效
发明人：谢兵;曹睿智;苏爱林 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B65C9/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服贴标机贴标压力的控制方法，根据加工件表面贴标需求压力计算伺服电机移动贴装头需要的加工转矩，将贴装头的进给行程划分为S1与S2，在S1行程使得伺服电机按照最大转矩驱动贴装头移动至转矩切换点，在转矩切换点将伺服电机的转矩切换为工作转矩，并使得伺服电机按照工作转矩带动贴装头从转矩切换点移动至与工件表面接触以进行贴标，在保证贴装头的进给效率的同时，有效保证贴标稳固性，且避免贴装头过冲造成工件损坏。
一种伺服贴标机贴标压力控制方法

[发明专利]一种永磁同步伺服系统速度环和位置环参数自整定方法-CN202210726955.X在审
发明人： 苏爱林;曹睿智;颜原;谢兵;李翔龙 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提出一种永磁同步伺服系统速度环和位置环参数自整定方法，通过模型参考自适应算法得到永磁同步伺服电机中位置环与速度环控制器参数的待优化参数向量，通过改进选择策略的烟花算法自动寻得永磁同步伺服电机中位置环与速度环控的最优参数，实现在有更高的求解精度的同时，参数整定的收敛速度更快、实时性更好，本发明能够使永磁同步伺服系统的速度环和位置环控制器参数根据实际系统的状态及时做出修正，以适应伺服系统工作状况的变化，提高了伺服系统的适应性和工作性能，对速度环和位置环控制参数进行在线调整，提高了伺服系统对参数扰动变化的鲁棒性，并且减少了人工成本和时间成本，求解精度高，伺服系统稳定。
一种永磁同步伺服系统速度位置参数方法

[发明专利]一种永磁同步电机自适应共振抑制方法-CN202210752763.6在审
发明人： 苏爱林;安志琨;沈武;周维 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明提出一种永磁同步电机自适应共振抑制方法，通过前向通道模型的设计，采用LMS算法并优化FIR滤波器参数来设计自适应FxLMS算法，达到抑制共振的目的，有效的解决了控制结构收敛速度的问题，解决了伺服系统中多轴共振问题，既发挥了LMS算法自适应滤波的强大能力，又体现了FIR滤波器提升收敛速度的优点，将二者融合起来，有效消除了永磁同步伺服电机的共振谐波，再加入改进陷波滤波器共同抑制伺服共振现象，达到充分抑制共振的目的。
一种永磁同步电机自适应共振抑制方法

[实用新型]一种全自动注塑机的多通道控制结构-CN202122689867.0有效
发明人：曹远兵;苏爱林 -专利权人：中山爱因思特科技有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B29C45/76 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全自动注塑机的多通道控制结构，包括控制模组、传输总线以及多个注塑机功能子模组，控制模组与传输总线连接以获取或者下发传输数据，各个注塑机功能子模组与传输总线连接以获取或者上传传输数据，控制模组可以下发传输数据到传输总线中，相对应的注塑机功能子模组能够根据传输数据运行，同时，注塑机功能子模组也能够通过传输总线将传输数据上传，控制模组根据反馈的传输数据制定用于控制的传输数据再次下发，控制模组可以进行数据的统筹处理，再根据需要发放至各个注塑机功能子模组，本设计结构简单，降低成本，开发维护简便。
一种全自动注塑通道控制结构

[实用新型]一种双路压电陶瓷喷射阀控制器-CN202122682209.9有效
发明人：李健;周莹;邹爽;苏爱林;李翔龙;颜原 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双路压电陶瓷喷射阀控制器，包括电源转换电路，还包括压电陶瓷喷射阀接口、MCU控制器、两条半桥控制电路，所述半桥控制电路包括半桥驱动电路与半桥开关转换电路，所述半桥驱动电路的输入端与电源转换电路的输出端连接，所述半桥驱动电路的输出端与半桥开关转换电路的输入端连接并向半桥开关转换电路输入MOS信号；所述半桥开关转换电路的输出端与压电陶瓷喷射阀接口连接；所述半桥驱动电路还与MCU控制器连接，所述MCU控制器的输出端设置有功能电路接口与通讯接口；本实用新型具有有效降低双路压电陶瓷喷射阀的工作同步误差，在低成本的前提下实现双路压电陶瓷喷射阀的高同步性控制。
一种压电陶瓷喷射控制器

[发明专利]一种计算五轴点胶机加工轨迹速度的方法-CN202111557092.X在审
发明人：瞿佳伟;张春雷;苏爱林;周维;夏光明 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2021-12-18 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明涉及五轴点胶加工技术领域，公开了一种计算五轴点胶机加工轨迹速度的方法，包括以下步骤：步骤S1.基于示教点获取五轴点胶机加工轨迹的曲线；步骤S2.获取五轴点胶机加工轨迹的曲线后进行轨迹速度前瞻规划，根据轨迹速度前瞻规划计算五轴点胶机加工的轨迹速度。本发明能够在保证计算和存储轻量的前提下进行高效的五轴点胶机加工轨迹的速度规划，使得加工过程稳定且高效。本发明计算简便，实现成本更低，用于对经济性要求更高的点胶行业，且发不需考虑刀具、针阀与工件之间的接触产生的应力，因此数学模型更为简洁。
一种计算五轴点胶机加工轨迹速度方法

[发明专利]一种嵌入式设备多核多操作系统同时运行的方法-CN202111647047.3在审
发明人：许志轩;李翔龙;苏爱林;周莹;颜原 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06F8/41 文献下载
摘要：本发明提出一种嵌入式设备多核多操作系统同时运行的方法，支持实时系统运行的同时又支持非实时系统运行，并且本发明有多种实现方式，结合实际情况，可以把一些实时程序运行在实时系统中，或者把一些非实时的优先级低的任务运行在非实时系统中，保证了设备运行的实时性的要求，有利的提高了对于资源的利用率，极大地提高了芯片的处理速度和代码的执行效率。
一种嵌入式设备多核操作系统同时运行方法

[发明专利]一种基于工业相机的五轴点胶机的误差标定方法-CN202111557093.4在审
发明人：瞿佳伟;张春雷;苏爱林;周维;夏光明;杨金壁 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2021-12-18 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及五轴点胶机的机械标定技术领域，公开了一种基于工业相机的五轴点胶机的误差标定方法，包括：步骤S1.标定五轴点胶机的机械结构参数，并将五轴点胶机的机械结构和工件视为刚体机械结构；步骤S2.将刚体机械结构划分为两条加工运动链；步骤S3.为加工运动链中的各个刚体建立标准正交轴坐标系；步骤S4.根据机器人运动学方法对各个刚体的坐标系进行转换，获取转换矩阵；步骤S5.根据转换矩阵和五轴标定流程对五轴点胶机进行机械标定操作；步骤S6.根据机械标定操作获取刚体机械结构的各个参数矩阵和刚体机械结构坐标系之间的转换关系，进行误差标定。本发明用于标定五轴的机械几何结构参数，计算五轴机器的各项误差，提高五轴机器加工精度。
一种基于工业相机五轴点胶机误差标定方法

[发明专利]一种基于实时以太网的多点位置比较系统及方法-CN202010739074.2有效
发明人：邹爽;周莹;苏爱林;沈武;周维;李健 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于实时以太网的多点位置比较系统及方法，由主站通过EtherCAT总线极短周期控制的特点，对DEV总线处理器实时快速控制，周期性的接收指令，控制电机运动，对指令位置和编码器反馈位置进行比较，比较值由主站实时设置，当到达比较位置时，输出到多点位置比较输出口上，去控制加工轴，同时比较位置可以是单轴位置，也可以是多轴合成的矢量轴位置。本发明通过上述操作实现了灵活的多点实时比较及修正，且占用资源小，还可对矢量位置进行比较。
一种基于实时以太网多点位置比较系统方法

[外观设计]工业互联网通用控制器（从站B型）-CN202130569070.X有效
发明人：虞建军;苏爱林 -专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：工业互联网通用控制器（从站B型）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于自动化设备的控制器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
工业互联网通用控制器

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