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[发明专利]一种坐标系重合校准方法及系统-CN202111079041.0有效
发明人：李安;秦应化 -专利权人： 苏州鼎纳自动化技术有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种坐标系重合校准方法及系统，该方法包括：基于机器人的结构获取第一坐标系，基于拍摄的机器人的图像获取第二坐标系；从图像中获取标定点，标定点中的任意三个都能够组成等腰三角形；令机器人等间距平移，基于获得的第一组和第二组标定数据计算第一和第二坐标系的旋转矩阵；令机器人旋转，基于获得的第三组和第四组标定数据计算第一和第二坐标系的平移矩阵；获取某张图像上的一个特征点，计算特征点在第二坐标系上的预估坐标值；测量得到该特征点的实际坐标值；比较预估坐标值和实际坐标值以反向验证平移矩阵和旋转矩阵的准确性。本发明能够减小图像视觉系统的误差，提高相机坐标系和机器人坐标系的重合度，继而提高零件组装精度。
一种坐标系重合校准方法系统

[发明专利]一种气密性检测设备及其检测方法-CN202111091326.6有效
发明人：秦应化;姚亮亮;杜义祥;沈伟凯 -专利权人： 苏州鼎纳自动化技术有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01M3/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种气密性检测设备及其检测方法，用于检测镜头中的玻璃及金属件之间的气密性，包括机箱、产品上料装置、移料装置和检测装置，所述检测装置包括若干个第二产品载具、若干个压合装置和若干个泄漏测试仪，所述压合装置设置在所述第二产品载具的上方并与所述第二产品载具一一对应；本发明通过采用第二产品载具、压合装置之间的配合形成测试腔体，通过空气输入装置向镜头中输入空气，通过泄漏测试仪检测从镜头内流向测试腔体中的空气量并通过漏率公式计算镜头的漏率，并且在泄漏测试仪测试之前通过标准测试块对泄漏测试仪进行了校准，避免泄漏测试仪本身问题造成的检测误差，检测误差较小，精度较高。
一种气密性检测设备及其方法

[发明专利]一种兼容多款产品的色差光泽检测装置及其操作方法-CN202111123170.5有效
发明人：秦应化;蔡小明 -专利权人： 苏州鼎纳自动化技术有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种兼容多款产品的色差光泽检测装置及其操作方法，包括以下步骤，S100、扫码装置对顶/侧工件进行扫码操作，进行信息读取与绑定；再将绑定后的顶/侧工件送至上料装置；S200、上料机构于移载位将顶/侧工件送至移载机构；移载机构带动顶/侧工件运动至色差检测位与光泽检测位，色差检测装置与光泽检测装置分别对其进行检测并将检测数据上传至控制系统，控制系统根据数据库内的等级筛分信息对检测后的顶/侧工件进行筛分；移载机构再带动顶/侧工件运动至下料位；S300、下料机械手根据控制系统的筛分结果将顶/侧工件送至对应的下料传送带；本发明可以同批次对不同工件进行外观检测，并且在提高了检测效率的同时，大大减少了检测时间。
一种兼容产品色差光泽检测装置及其操作方法

[发明专利]一种USB线盒上料机构及其操作方法-CN202110892224.8有效
发明人：秦应化;顾正林 -专利权人： 苏州鼎纳自动化技术有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本发明公开了一种USB线盒上料机构及其操作方法，包括上料机构，其包括储料仓、与储料仓内壁滑动连接的载物平台以及驱动载物平台上下滑动的滑动驱动装置；提升分料装置，提升分料装置的入料口与所述载物平台的出料口连通；所述提升分料装置包括机架，机架上设有倾斜于水平面设置的分料传送带、安装在分料传送带底部的静电发生装置以及钢刷，钢刷位于分料传送带上侧，用于确保物料处于卧立状态；所述分料传送带上设有若干沿着分料传送带长度方向平行设置的挡板，相邻挡板之间形成若干置料位;出料机构，出料机构的入料口与所述提升分料装置的出料口连通；所述出料机构包括水平设置的出料传送带以及导向组件；本发明可以实现较大的角度倾斜。
一种 usb 线盒上料机构及其操作方法

[实用新型]一种双面同步检测设备-CN202121573326.5有效
发明人：秦应化;邹腾岳;张绍鹏;刘奇;孙伟威 -专利权人： 苏州鼎纳自动化技术有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双面同步检测设备，包括机箱机构与平台机构，所述机箱机构包括上机架、下机架，所述上机架设置于下机架上，且上机架与下机架组合成柜状结构；所述平台机构设置于柜状结构的机箱机构内，所述平台机构包括支架、三维模组、检测模组、治具模组。本实用新型在平台机构中部设置有一个较大的穴位，并将一个运动组件和一个检测模组安装于平台的底面，从下向上进行检测，以此实现在同一工位同步进行双面检测，大大缩短运动距离，减少检测步骤，最终减少单个工作周期，提高检测效率。
一种双面同步检测设备

[发明专利]一种环形产品的吸头机构-CN202010756543.1有效
发明人：秦应化;汪鹏飞;蔡春远;蔡小明 -专利权人： 苏州鼎纳自动化技术有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种环形产品的吸头机构，包括自上而下依次叠置的导向座、安装座以及吸头模块，导向座设有凹槽A和通道A，凹槽A为圆形凹槽，安装座设有凹槽B、凹槽C以及若干通道B，凹槽B为圆形凹槽，若干通道B沿第一环线依次间隔距离均布，吸头模块包括吸头主体和若干吸嘴，吸头主体设有若干通道C，所干通道C沿第二环线依次间隔距离均布，凹槽A与凹槽B上下对合形成均气腔并形成一环形对接缝，均气腔内设有用于封堵对接缝的密封圈，吸头主体的上端伸入凹槽C中且所述通道B与通道C一一对应的连通形成吸气通道，吸嘴与吸气通道一一对应的连接。本发明中的密封圈装在两个工件之间，防止两个工件的间隙漏气，影响气密性。
一种环形产品吸头机构

[发明专利]一种自动光学检测、分类、包装装置及其使用方法-CN202110988983.4有效
发明人：秦应化;姚亮亮;杜义祥;蒋元志 -专利权人： 苏州鼎纳自动化技术有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动光学检测、分类、包装装置及其使用方法，所述装置用于检测产品、将产品分类后进行下料和包装；所述装置包括自动光学检测装置和下料包装装置，所述自动光学检测装置包括顶面底面检测装置和侧面检测装置，所述下料包装装置包括产品下料装置、料仓和包装装置；本发明通过设置顶面底面检测装置和侧面检测装置对产品进行全方位检测，提高了产品的检测精度和效率，能够将疑似NG料与NG料分离，通过设置清洗装置在产品进行包装之前对产品进行干式清洗，保证了产品在包装之前不被污染；实现自动化包装，工作效率高。
一种自动光学检测分类包装装置及其使用方法

[实用新型]一种叶片式不间断翻料机构-CN202120807985.4有效
发明人：秦应化;刘奇;王卫东 -专利权人： 苏州鼎纳自动化技术有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B65G47/248 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种叶片式不间断翻料机构，包括进料装置、翻转装置和出料装置，所述翻转装置设置在所述进料装置和所述出料装置之间，所述翻转装置包括滚筒和翻料电机，所述滚筒上设置有若干排均匀分布的载料板，每排所述载料板上设置有若干个均匀分布的叶片，每排所述载料板上的叶片之间设置有空隙。本实用新型通过在滚筒上设置均匀分布的叶片，并将叶片与进出料皮带线采用间隙交叉结构，能够实现较精密的小型工件的连续翻转和运输，可以根据工件的大小调节叶片数量、传输的速率和翻转的速率，应用范围更广，效率更高。
一种叶片不间断机构

[发明专利]一种平板玻璃缺陷的三维检测方法-CN202110946747.6有效
发明人：徐飞;秦应化;徐怡 -专利权人： 苏州鼎纳自动化技术有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种平板玻璃缺陷的三维检测方法，包括以下步骤：S1、收集前期数据；S2、获取平板玻璃深度数据；S3、提取深度对比模型；S4、制定比对规则并根据比对规则比对深度数据；S5、整合二维图像数据与三维图像；S6、标记NG区域；S7、检测结果记录；本发明通过三维视觉检测系统对平板玻璃的平面和边缘进行扫描获得对应点位及其深度数据，选取其中部分对应点位构成对应点位组训练对比模型，并将对比模型带回对应点位深度数据确定比对规则，能够进一步规定平板玻璃上被允许存在的缺陷的范围，从而进一步确定前序二维视觉检测系统检测到的缺陷是否在被允许范围内，提高了整体检测精度，避免因检测误差导致可用平板玻璃被弃用，节省成本。
一种平板玻璃缺陷三维检测方法

[发明专利]一种基于元学习的缺陷检测方法及装置-CN202110922731.1在审
发明人：秦应化;徐怡 -专利权人： 苏州鼎纳自动化技术有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于元学习的缺陷检测方法及装置，所述方法包括：采集样本集，样本集包括带有标签的图片和不带标签的图片，标签为图片是否存在缺陷的真实结果，将不带标签的图片作为预训练数据，将带有标签的图片分为训练数据和测试数据；将预训练数据输入基础模型，训练得到预训练模型，基础模型为元学习模型；将训练数据输入预训练模型，训练得到缺陷检测模型；将测试数据输入缺陷检测模型，对缺陷检测模型进行测试和优化；以及，将待检测产品的图片输入测试和优化后的缺陷检测模型，输出待检测产品是否存在缺陷的检测结果。本发明利用元学习的原理，使得预训练模型得到一种“学会学习”的能力，从而提升缺陷的检测能力。
一种基于学习缺陷检测方法装置

[发明专利]用于计算和验算视觉对位项目中旋转中心的方法-CN202110890412.7有效
发明人：秦应化;何进 -专利权人： 苏州鼎纳自动化技术有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于计算和验算视觉对位项目中旋转中心的方法，包括如下步骤：移动机构配合视觉识别系统获得目标的第一点位信息；基于所识别出的第一点位信息通过拟合圆和三角计算的方法获取到多个旋转中心；所述多个旋转中心中的每一个旋转中心分别与实际获取到的第二点位信息结合做反向运算，得到各个旋转中心下拟算出来的点位数据，将拟算出来的点位数据与实际获得的第二点位信息做比较并得出每个旋转中心的整体误差；将误差最小的旋转中心确定为最终的旋转中心。本申请不但结合了两种旋转中心确立方法，同时添加了对旋转中心的单独校验，提高旋转中心的确立准确性，对于视觉对位项目的整体成功运行起到了至关重要的作用。
用于计算验算视觉对位项目旋转中心方法

[发明专利]一种三维点云数据精简方法-CN202110879019.8有效
发明人：龚顺喜;秦应化 -专利权人： 苏州鼎纳自动化技术有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维点云数据精简方法，包括如下步骤：步骤1：获取点云数据，所述点云数据中包含若干离散点；步骤2：将包含所有离散点的最大外接长方体划分为若干个八面体，八面体的八个三角形面作为一级网格，将位于所述八面体内部的所有所述离散点分配至各个所述一级网格中；步骤3：逐步向内收缩所述一级网格，直至得到极值网格；步骤4：逐步向外扩张所述极值网格，同时根据所述离散点与对应的极值网格的位置关系，确定无效点，删除所述离散点中的无效点。本发明提供的精简方法能够在最大程度的保证产品的外轮廓特征的前提下，稀释共面等无效点，有效精简庞大的点云数据，大大提高了后续对点云数据进行应用时的传输、处理速度。
一种三维数据精简方法

[实用新型]一种料盘上料及回收装置-CN202120489088.3有效
发明人：曲永强;刘杰杰 -专利权人： 苏州鼎纳自动化技术有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种料盘上料及回收装置，包括工作台和固定支架，所述工作台与所述固定支架之间设置有高度调节装置，所述工作台的上方设置有上料组件，所述上料组件的一侧设置有所述回收组件，所述上料支架和所述回收支架的上方固定连接有治具，所述固定支架上连接有抓取装置，所述抓取装置位于所述治具的上方，所述抓取装置包括连接杆和吸盘组件；本实用新型通过竖向设置上料组件、回收组件、治具和吸盘组件，大大减小了料盘上料及回收装置沿水平Y轴方向的尺寸，厂房内可放置更多的设备，进而提高了厂房的的生产力；本实用新型结构简单、组装和拆卸方便，成本较低。
一种料盘上料及回收装置

[实用新型]一种自动锁付螺丝机-CN202120440796.8有效
发明人：秦应化;顾正林;王庆宇 -专利权人： 苏州鼎纳自动化技术有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动锁付螺丝机，包括机箱，所述机箱的上方设置有操作平台和保护壳，所述操作平台上设置有移动装置和治具，所述移动装置包括第一移动装置、第二移动装置和第三移动装置，所述第三移动装置上设置有电动螺丝刀和真空吸附系统，所述治具上设置有横向传输装置、纵向传输装置和产品固定架，所述纵向传输装置上连接有辅助定位板。本实用新型通过移动装置实现螺丝刀和真空吸附系统的自动化运动，减少了人力成本，生产效率较高；使用可拆卸的产品固定架和辅助定位板，实现对不同形状规模产品进行锁付，应用更为广泛；通过辅助定位板上的定位销和仿形支撑治具进行产品的定位，使得产品的定位更为精确，锁付精度更高。
一种自动螺丝

[实用新型]一种用于自动锁付螺丝机的固定治具-CN202120441276.9有效
发明人：秦应化;顾正林;王庆宇 -专利权人： 苏州鼎纳自动化技术有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于自动锁付螺丝机的固定治具，包括底板，所述底板上方的设置有支撑架，所述支撑架上端面连接有治具主板，所述治具主板上设置有产品放置台，所述产品放置台的两端各设有至少一个金属夹具，所述两端的金属夹具之间设置有辅助定位板，所述辅助定位板与产品放置台之间通过立柱连接，所述立柱之间设置旋转轴，所述旋转轴与所述辅助定位板固定连接，所述产品放置台的其中一端还设置有锁扣，本实用新型通过定位柱、辅助定位板、金属夹具上的治具压块对产品进行固定，确保了产品的定位准确度，确保产品螺丝孔与导向孔的一致性，保证螺丝能够准确锁付；通过设置垫块和导向孔，避免划伤产品，提高螺丝锁付效率并降低产品的不良率。
一种用于自动螺丝固定