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[发明专利]一种适用于机器人末端的柔性法兰-CN201910274718.2有效
发明人：傅建中;张树盛;孙红涛;杨波;王伟勋 -专利权人： 苏州紫金港智能制造装备有限公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于机器人末端的柔性法兰，包括顺次设置的基座、上固定盘、作用盘、下固定环和连接柱固定盘，还包括连接柱和外罩；上固定盘与基座相连；作用盘与上固定盘间设有第一弹簧柱塞，第一弹簧柱塞的两端分别与作用盘与上固定盘接触；下固定环与连接柱固定盘相连，其与作用盘间设有第二弹簧柱塞，第二弹簧柱塞的两端分别与作用盘和下固定环接触；连接柱固定盘上设有贯通式的球形槽；连接柱的中部呈球形状，且位于球形槽内，其一端穿过下固定环上的贯通孔后与作用盘相连；外罩的两端分别基座和连接柱固定盘相连。本发明允许机器人末端执行部件与工件存在一定程度轴向误差，保证执行部件更灵活、有效地完成作业。
一种适用于机器人末端柔性法兰

[发明专利]一种机器人柔性曲面铣削加工生产装置-CN201710464259.5有效
发明人：王益;张树盛;徐冠华;徐月同;张文俊 -专利权人： 苏州紫金港智能制造装备有限公司
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人柔性曲面铣削加工生产装置，包括：上料仓、下料仓、工作台、工具支架、工业机器人组件以及控制系统。其中，上下料仓用于存放毛坯件和加工件，工作台用于装夹工件和完成加工任务，工具支架用于放置电主轴和真空吸盘；工业机器人通过真空吸盘实现多规格工件的自动上下料，通过电主轴完成曲面铣削加工。上料仓、下料仓、工具支架和工作台以机器人为中心均匀分布，提高了空间利用率。本发明基于机电一体化原理，实现了工件的自动上下料和工具的自动更换等操作，简化了生产工艺，优化了生产节拍，极大的提高了生产效率。
一种机器人柔性曲面铣削加工生产装置

[发明专利]一种机器人柔性曲面铣削生产装置控制系统-CN201710463561.9有效
发明人：王郑拓;张树盛;王益;刘坤;徐冠华;徐月同 -专利权人： 苏州紫金港智能制造装备有限公司
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人柔性曲面铣削生产装置控制系统，是一套用于机器人柔性曲面铣削生产装置的控制系统，包括一套控制矩阵和一套控制气路；所述的控制矩阵包括机器人控制器和主控制柜；所述的机器人控制器内设置有用于控制机器人本体的控制电路和控制软件，以及与机器人柔性曲面铣削生产装置交互的机器人数字量输入模块、机器人数字量输出模块、第二继电器模组和总线模块。本发明实现了工件的自动上下料、机器人末端工装夹具与电主轴的自动切换、机器人的离线加工以及加工过程中力反馈控制等功能，利用快换装置，解决了工装夹具与电主轴的切换问题，且电主轴可以自动换刀，以满足不同的加工工艺。
一种机器人柔性曲面铣削生产装置控制系统

[发明专利]一种用于检测机器人平面内定位精度的装置-CN202110041457.7有效
发明人：徐月同;徐正华;张树盛;章道华;傅建中 -专利权人： 苏州紫金港智能制造装备有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于检测机器人平面内定位精度的装置，包括第一尖锥、第二尖锥、底板、X/Y方向千分尺滑台、X方向千分尺、Y方向千分尺、转角测量台、角度调节件、旋转臂、Z方向调节件、悬臂板和千分表；第一尖锥与待测机器人固定；第二尖锥位于第一尖锥的下方；X/Y方向千分尺滑台与底板相连；X/Y方向千分尺滑台上设有X方向千分尺和Y方向千分尺；转角测量台与X/Y方向千分尺滑台相连；转角测量台上设有角度调节件及角度刻度线；旋转臂与转角测量台相连；Z方向调节件分别与旋转臂和第二尖锥相连；第一尖锥与悬臂板相连；悬臂板包括与旋转臂相互垂直的第一段板；千分表与旋转臂相连，触头与第一段板接触。本发明原理简单，结构紧凑，精度高、成本低，通用性强。
一种用于检测机器人平面定位精度装置

[发明专利]用于测试端拾器平面定位精度的检具及方法-CN202110007625.0有效
发明人：傅建中;徐正华;张树盛;徐月同;章道华 -专利权人： 苏州紫金港智能制造装备有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于测试端拾器平面定位精度的检具及方法，所述检具包括第一检测单元和第二检测单元，二者相互垂直设置，且结构相同，均包括：第一直线导轨和第二直线导轨，二者相互平行；第三直线导轨，与所述第一直线导轨和第二直线导轨相垂直，其两端分别与所述第一直线导轨和第二直线导轨滑动相连；第一千分表和第二千分表，二者检测头的方向相互平行，且均通过千分表调节机构与所述第三直线导轨相连。本发明结构简单，操作方便，且能够大大提高端拾器平面的定位精度。
用于测试端拾器平面定位精度方法

[实用新型]一种用于上下料的搬运小车-CN202120088400.8有效
发明人：张树盛;徐正华;章道华;黄玉萍;徐月同 -专利权人： 苏州紫金港智能制造装备有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于上下料的搬运小车，包括小车主体、升降单元、伸缩单元和夹紧单元；所述升降单元与所述小车主体相连；所述伸缩单元为双层伸缩结构，与所述升降单元相连，由所述升降单元驱动进行往复运动，且自身的运动方向与所述升降单元的运动方向相垂直；所述夹紧单元与所述伸缩单元相连，由所述伸缩单元驱动进行往复运动，用于取料和放料。本实用新型结构紧凑，移动过程中质心平稳，适用范围广。
一种用于上下搬运小车

[发明专利]基于二维目标检测的最适合抓取工件点云识别分割方法、装置及系统-CN202110700101.X在审
发明人：徐月同;俞炯炎;王郑拓;傅建中 -专利权人： 苏州紫金港智能制造装备有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维目标检测的最适合抓取工件点云识别分割方法、装置及系统，所述方法包括对彩色图进行二维目标检测，并基于目标检测结果输出检测出的所有工件的置信度、所属边界框位置；选取置信度最大的工件为最适合抓取的工件；根据置信度最大的工件所属边界框的位置参数，在视差图上确定并分割边界框所覆盖区域，实现工件的二维定位和分割；对视差图上边界框所在的区域进行三维重建，生成最适合抓取工件的点云。本发明将三维重建技术和二维目标检测技术进行融合，可快速识别乱序工件中最适合抓取的工件，并单独重建出其点云，避免了在三维点云的位姿估计中通过复杂的全局特征匹配来识别最适合抓取的工件，显著减少了计算量，加快了识别分割最适合抓取的工件的速度。
基于二维目标检测适合抓取工件识别分割方法装置系统

[实用新型]一种柔性复合机器人用机柜-CN202022288164.2有效
发明人：张树盛;徐正华;杨波;章道华;顾敏杰 -专利权人： 苏州紫金港智能制造装备有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性复合机器人用机柜，包括机器人底座、机柜主体、底板、底座、线缆罩壳和缓存库；所述机器人底座设于机柜主体顶部的靠中间位置；所述机柜主体包括柜架，柜架被分隔为相互独立的前部、中间部和后部；所述前部和后部分别设置有前门和后门；所述中间部的下方位置设有型腔，型腔的顶部设有底盖板，将中间部分隔为上下布置的第一空间和第二空间；所述第二空间与前部和后部相连通，构成封闭的U型腔，U型腔内部放置有线槽；所述机柜主体的底部与底板和底座连接在一起；所述线缆罩壳分别与底座和底板相连；所述缓存库设于第一空间的内部靠中间位置。本实用新型能够实现机柜结构紧凑，质心平稳，走线整洁，人机交互友好，方便维护。
一种柔性复合机器人机柜

[外观设计]柔性移动机器人-CN202030610010.3有效
发明人：张树盛;章道华;顾敏杰;徐正华;杨波 -专利权人： 苏州紫金港智能制造装备有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：柔性移动机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于智慧工厂仓储的智能取放与搬运。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
柔性移动机器人

[实用新型]一种高精度短直轴工件分选装置-CN202021178232.3有效
发明人：徐月同;章道华;张树盛;杨波;顾敏杰 -专利权人： 苏州紫金港智能制造装备有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高精度短直轴工件分选装置，上料机构；和上料机构相连的直径分选机构；视觉检测装置；设置在视觉检测装置下方的传送机构；用于将分选完的待检测件从分选机构上夹持到传送机构上的夹持机构；硬度检测装置；用于将经过视觉检测的待检测件从传送机构上抓取到硬度检测装置上的抓取机构,本实用新型通过上料机构、分选机构、夹持机构、视觉检测装置、传送机构以及硬度检测机构对短直轴工件进行快速的质量检验检验；尤其分选机构中通过两个分选盘中采用了不同宽度的筛选槽大幅实现了工件的快速直径筛选从而找出不合格工件。
一种高精度短直轴工件分选装置

[实用新型]一种指尖陀螺组装装置-CN202021764595.5有效
发明人：张树盛;顾敏杰;周必伟;傅建中;王林 -专利权人： 苏州紫金港智能制造装备有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种指尖陀螺组装装置，包括了：工作台面、旋转工作台，第一抓取机器人、第二抓取机器人、第三抓取机器人、陀螺本体上料振动盘、轴承上料振动盘、螺钉上料振动盘、螺盖上料振动盘以及下压机构；所述旋转工作台设置在工作台面的中间，第一抓取机器人、螺钉上料振动盘、第二抓取机器人、轴承上料振动盘、陀螺本体上料振动盘、第三抓取机器人以及螺盖上料振动盘围绕旋转工作台设置在工作台面上，在旋转工作台上设有若干定位治具，下压机构设在第一抓取机器人的旁边，本实用新型通过三个机器人以及旋转工作台的配合能够快速组装指尖陀螺，方便高效。
一种指尖陀螺组装装置

[实用新型]一种套袋装置-CN202021562486.5有效
发明人：张树盛;徐正华;黄玉萍;徐月同;董双凤 -专利权人： 苏州紫金港智能制造装备有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B65B43/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种套袋装置，包括台板；上料输送线，用于将待套袋件送至上料机器人旁；上料机器人，用于将待套件抓取到装盒工作台上；开袋机器人，用于将待套装的塑料袋撑开；塑料袋上料机构，用于配合开袋机器人获取并撑开塑料袋；装盒工作台，用于将待套件送入被撑开的塑料袋中；所述上料输送线、上料机器人、开袋机器人、塑料袋上料机构以及装盒工作台均设置于台板上，本实用新型通过上料输送线、上料机器人、开袋机器人、塑料袋上料机构以及装盒工作台的配合能够很好的将塑料袋口撑直并装入手机盒，十分高效，并且其结构紧凑，占地小，可适用于多种规格手机盒的套装，有效降低了运营成本。
一种袋装

[实用新型]一种可靠支撑的控制箱悬臂结构-CN202021178086.4有效
发明人：傅建中;徐正华;张树盛;杨波;顾敏杰 -专利权人： 苏州紫金港智能制造装备有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： H05K7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可靠支撑的控制箱悬臂结构，包括用于套设在悬臂上的调节套以及分设与调节套两侧的两个柔性支撑机构；所述调节套包括底板，在底板两端分设有垂直于底板的竖直连接板，在竖直连接板的顶端设有用于调节调节套位置的调节板，两个柔性支撑机构分别与两个竖直连接板固定连接，本实用新型可以有效的防止悬臂变形，并且保证其转动的灵活性。
一种可靠支撑控制箱悬臂结构

[发明专利]一种高精度短直轴工件分选装置-CN202010578552.6在审
发明人：徐月同;章道华;张树盛;杨波;顾敏杰 -专利权人： 苏州紫金港智能制造装备有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度短直轴工件分选装置，上料机构；和上料机构相连的直径分选机构；视觉检测装置；设置在视觉检测装置下方的传送机构；用于将分选完的待检测件从分选机构上夹持到传送机构上的夹持机构；硬度检测装置；用于将经过视觉检测的待检测件从传送机构上抓取到硬度检测装置上的抓取机构,本发明通过上料机构、分选机构、夹持机构、视觉检测装置、传送机构以及硬度检测机构对短直轴工件进行快速的质量检验检验；尤其分选机构中通过两个分选盘中采用了不同宽度的筛选槽大幅实现了工件的快速直径筛选从而找出不合格工件。
一种高精度短直轴工件分选装置

[发明专利]一种指尖陀螺组装装置-CN202010849468.3在审
发明人：张树盛;顾敏杰;周必伟;傅建中;王林 -专利权人： 苏州紫金港智能制造装备有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种指尖陀螺组装装置，包括了：工作台面、旋转工作台，第一抓取机器人、第二抓取机器人、第三抓取机器人、陀螺本体上料振动盘、轴承上料振动盘、螺钉上料振动盘、螺盖上料振动盘以及下压机构；所述旋转工作台设置在工作台面的中间，第一抓取机器人、螺钉上料振动盘、第二抓取机器人、轴承上料振动盘、陀螺本体上料振动盘、第三抓取机器人以及螺盖上料振动盘围绕旋转工作台设置在工作台面上，在旋转工作台上设有若干定位治具，下压机构设在第一抓取机器人的旁边，本发明通过三个机器人以及旋转工作台的配合能够快速组装指尖陀螺，方便高效。
一种指尖陀螺组装装置

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