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[发明专利]一种用于3D结构光的低畸变远心投影镜头-CN202210251294.X在审
发明人：包嘉东;张振伟 -专利权人： 苏州深浅优视智能科技有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G02B13/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于3D结构光的低畸变远心投影镜头，投影镜头从左往右依次包括包括发散镜组、光阑、汇聚镜组和像面；发散镜组从左往右依次包括第一镜片、第二镜片和第三镜片，汇聚镜组从左往右依次包括第四镜片、第五镜片、第六镜片和第七镜片。本发明投影镜头的系统分辨率高，可达100lp/mm以上，系统畸变率低，为0.2％以下，采用7片球面透镜，结构简单，具有制造成本低，低畸变，高分辨率，像方远心等特点。
一种用于结构畸变投影镜头

[发明专利]一种基于3D点云的PIN针针尖提取方法-CN202210234987.8在审
发明人：周坤;周剑;王磊;方盛 -专利权人： 苏州深浅优视智能科技有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于3D点云的PIN针针尖提取方法，依次包括以下步骤：步骤1、找基准平面步骤；步骤2、去除大离面点云步骤；步骤3、去除大面积离群点步骤；步骤4、去除小点云噪点步骤；步骤5、去除针尖点云中上下浮动和倾斜的不平整噪点步骤；步骤6、计算每个点云的几何中心点位置，得出针尖位置。本发明提出的基于3D点云的PIN针针尖提取方法，可以有效的克服灰度信息变化、光照变化对PIN针针尖提取的影响，提高了提取PIN针针尖位置的精度。
一种基于 pin 针针提取方法

[发明专利]一种基于3D点云的模板匹配方法-CN202210120940.9在审
发明人：王磊;周坤;周剑 -专利权人： 苏州深浅优视智能科技有限公司
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于3D点云的模板匹配方法，依次包括以下步骤：步骤1、对模板图像和目标图像进行下金字塔采样步骤；步骤2、对模板图像以及目标图像进行预处理步骤；步骤3、在多个角度范围内对目标图像进行多级匹配步骤；步骤4、计算模板图像在目标图像中的位置步骤。本发明可以有效的克服灰度信息变化、光照变化、旋转等对模板匹配结果的影响，给出精确的定位结果，精度较高。
一种基于模板匹配方法

[发明专利]一种基于3D点云的物体厚度测量方法-CN202210052098.X在审
发明人：王磊;周坤;周剑 -专利权人： 苏州深浅优视智能科技有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于3D点云的物体厚度测量方法，依次包括以下步骤：步骤1、提取物体上表面和下表面的标志点轮廓，提取上表面和下表面的标志点轮廓内的三维点云信息，并利用上表面和下表面标志点点云信息分别拟合平面，即为平面1和平面2；步骤2、在测量厚度的区域设置ROI，并提取ROI中的三维点云信息；步骤3、计算上表面ROI中每个点至平面1的距离，并求平均值为d1；步骤4、计算下表面ROI中每个点至平面2的距离，并求平均值为d2；步骤5、根据公式d＝d0+d1‑d2，d即为ROI区域的厚度。本发明可以准确测量翘曲物体的实际厚度；本发明可以增加系统测量的鲁棒性，减小数据跳动。
一种基于物体厚度测量方法

[发明专利]一种基于面阵结构光的翘曲板状物体厚度测量方法-CN202210036199.8在审
发明人：王磊;周剑;周坤 -专利权人： 苏州深浅优视智能科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于面阵结构光的翘曲板状物体厚度测量方法，通过测量装置的物体厚度测量方法依次包括：步骤1、将被测物放置于光学玻璃上；步骤2、保证被测物处于上相机和下相机的公共视野；步骤3、用上相机和下相机分别拟合得到所有标准标定球的球心数据；步骤4、计算上相机和下相机的相对坐标关系；步骤5、通过上相机和下相机三维重建得到两个面的点云数据；步骤6、在上相机点云数据上选取一区域，求取其法向量，在法向方向求得与下相机的映射点云；步骤7、拟合下相机映射点云的平面方程，并求得上相机点云到下相机平面方程的平均距离，即为厚度。本发明可以对翘曲板状物体的进行厚度进行准确高效的测量，操作简单，使用方便。
一种基于结构翘曲板状物体厚度测量方法

[发明专利]一种高速结构光3D重建的装置及方法-CN202210036156.X在审
发明人：周坤;周剑;方盛;王磊 -专利权人： 苏州深浅优视智能科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高速结构光3D重建的装置及方法，重建装置包括投影装置、存储和传输装置、拍摄装置和计算机，投影装置包括DLP控制模块，存储和传输装置包括FPGA模块和相机同步模块，拍摄装置包括工业相机模块，DLP控制模块、FPGA模块和相机同步模块之间相互连接设置，相机同步模块与工业相机模块相连接。本发明通过利用DLP控制模块，针对DLP芯片通过视频流方式持续传输图片的功能，极大地提高DLP控制模块接收图片的速度，满足工业情况下多图高帧率的应用场景。
一种高速结构重建装置方法

[发明专利]一种基于先验信息的快速光栅投影轮廓的方法-CN202210017591.8在审
发明人：周坤;周剑;王磊;方盛 -专利权人： 苏州深浅优视智能科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于先验信息的快速光栅投影轮廓的方法，本发明提出的一种基于先验信息的快速光栅投影轮廓的方法，针对工业产线上固定产品检测的场景，利用先验几何信息，将需要投射的图像数量减少为5幅；同时，本发明提出的方法只针对被检测物体内部各点进行相位解算和三维重建，因此相对于传统方法计算量也大幅减少；综上所述，本发明可以显著加快特定场景下的光栅投影三维重建速度，并在一定程度上可以对动态物体进行有效的三维重建。
一种基于先验信息快速光栅投影轮廓方法

[发明专利]多投影结构光坐标系自动修正方法-CN202310384750.2在审
发明人：周坤;张振伟;周剑 -专利权人： 苏州深浅优视智能科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了多投影结构光坐标系自动修正方法，其公开了如下步骤：步骤一：整个磨砂板分为X个区域，从区域1到区域X，高度是连续上升，上升的高度即为整个系统的景深要求；步骤二：将区域1放置在整个系统的下景深位置拍摄，然后旋转磨砂板，使得整个系统依次拍摄区域区域1至区域X。拍摄到最后一个区域时，刚好在上景深区域；步骤3：将圆环标志板放置在0平面位置进行拍摄一组图片；步骤4：进行标定，即可获取修正后的标定参数。
投影结构坐标系自动修正方法

[发明专利]一种基于多光谱的结构光测量系统及方法-CN202111662471.5在审
发明人：张振伟;包嘉东 -专利权人： 苏州深浅优视智能科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多光谱的结构光测量系统及方法，包括投影系统、成像系统、控制及运算板卡和PC机，控制及运算板卡分别与投影系统和成像系统控制连接，且控制及运算板卡与PC机控制连接，投影系统用于投射带有编码的结构光图像。本发明利用结构光投影装置向被测物进行投影时，通过对照明光的波长调制，可以分别投射多个不同波段的结构光图像，然后在解码计算时再融合这些不同波段的编码结构光进行解码计算，可以提高3D结构光检测的适应性，降低待测物颜色、材料和表面粗糙度对3D检测精度的影响，降低噪声和干扰。
一种基于光谱结构测量系统方法

[发明专利]一种基于MEMS的面阵光谱共焦3D测量装置及方法-CN202111662473.4在审
发明人：包嘉东;张振伟 -专利权人： 苏州深浅优视智能科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于MEMS的面阵光谱共焦3D测量装置及方法，包括宽光谱光源、准直镜组模块、色散及光束整形模块、MEMS振镜模块、接收端光束整形模块和光栅光谱分析模块。本发明在测试时不需要借助平移机构使得待测物体及设备之间发生相对运动，只需将设备和待测物体调整好放置在固定位置即可实现平面3D检测的效果，提高的设备的易用性，简化了设备，而且不会损失检测精度。
一种基于 mems 光谱测量装置方法

[实用新型]一种轮胎纹激光快速检测系统-CN202223350810.9有效
发明人：贺明建 -专利权人： 苏州深浅优视智能科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01M17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轮胎纹激光快速检测系统，包括相机和激光扫描装置，所述相机上安装有镜头，所述相机的受控端与主控模块的控制端相连，所述主控模块的输入端与重力触发模块的输出端相连，所述主控模块通过通讯模块与终端装置相连，所述主控模块的控制端与用于扫描轮胎纹的激光扫描装置的受控端相连。本实用新型可以提高检测的效率。
一种轮胎激光快速检测系统

[发明专利]基于3D视觉的体积计算方法-CN202211719509.2在审
发明人：包嘉东;张振伟;周坤 -专利权人： 苏州深浅优视智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D视觉的体积计算方法，步骤为：步骤一：所述第一线扫相机和第二线扫相机相对倾斜设置，使得待测产品位于相机的总视野范围内；步骤二：将两个线激光标定到同一个点云坐标系下，以方便点云拼接，步骤三：拼接点云后，先进行点云离散点的统计滤波，以及基于先验信息的高度滤波，把噪点去掉；步骤四：噪点去掉后，基于OBB算法，对点云进行最小外接Box的计算，得到包围盒Box的三个轴朝向、半长和中心坐标；步骤五：根据包围盒Box的长宽高得到待测产品体积，本发明采用相机作为线扫设备，而线激光产品中所设置的激光光源有较强的适应性，适用于较黑或者较亮的物体，无需额外配置光源，从而使得整个系统结构简单。
基于视觉体积计算方法

[实用新型]一种投影控制系统-CN202223350776.5有效
发明人：贺明建 -专利权人： 苏州深浅优视智能科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H04N9/31 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种投影控制系统，包括控制装置、相机和光机，所述控制装置的输入端与触发模块的输出端相连，所述控制装置的控制端与光源模块的受控端相连，所述光源模块的输出端与相机的输入端相连，所述控制装置的控制端通过光机与相机的受控端相连，所述相机的输出端与PC的输入相连，所述PC的输出端与控制装置的输入端相连。本实用新型能更好的投射，提高观影质量。
一种投影控制系统

[外观设计]测量仪器（四投UDP-QP5040A）-CN202230606900.6有效
发明人：张振伟;周剑 -专利权人： 苏州深浅优视智能科技有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：测量仪器（四投UDP‑QP5040A）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品主要用于3C、芯片、锂电池等领域的参数测量与缺陷检测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
测量仪器 udp qp5040a

[发明专利]机械臂与3D相机的标定方法、系统、电子设备及存储介质-CN202210970848.1在审
发明人：周坤;周剑 -专利权人： 苏州深浅优视智能科技有限公司
申请日： 2022-08-13 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机器视觉技术领域，面向机器人系统应用领域，提出一种机械臂与3D相机的标定方法、系统、电子设备及存储介质。通过在机械臂末端安装一具有单特征图案的标定板，使标定板能随机械臂末端同步运动，并在机械臂的基底坐标系下安装一3D相机，在确定所述机械臂的移动范围后，自动控制所述机械臂移动m次，采集m次不同姿态下的标定板图像信息，并选取其中n次的图像信息计算标定矩阵X，以完成机械臂与3D相机的标定。本发明基于单特征图案的标定板进行标定，在硬件结构上设计简单成本低，在算法上不需要计算标定板的姿态信息，不需要标定相机内参，简化计算流程，降低了计算复杂度，并实现了自动化标定过程。
机械相机标定方法系统电子设备存储介质

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