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[发明专利]基于激光导航AGV惯导航向角原点变换及误差补偿算法-CN201810534991.X有效
发明人：钱灏;陈凤阳 -专利权人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明一种基于激光导航AGV惯导航向角原点变换及误差补偿算法，步骤如下：在有激光slam检测数据时航向角为A，惯导器件航向角为B，那么零度角偏差C为A‑B；通过对激光slam航向角变量a与惯导航向角变量b的积分，记录航向角累计旋转角度；得出惯导航向角的误差模型：在机器人惯性导航期间对惯导航向角进行误差补偿；设定目标航向角dir与当前航向角的偏差值angle，基于零度角统一，惯导航向角误差补偿计算，得出更准确的偏差值。本发明将惯导器件航向角的零度角与其统一，并实时计算出惯导航向角累计误差模型，从而对惯导航向角进行误差补偿；降低当前惯导器件的累计误差，可以将惯导器件的输出数据统一化，保证导航的精确性，便于机器人控制程序开发。
基于激光导航 agv 原点变换误差补偿算法

[实用新型]一种用于隧道内管道运输的AGV小车-CN202120452961.1有效
发明人：胡峻;谭海川;吴天白 -专利权人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于隧道内管道运输的AGV小车，包括车体和设置于车体上部的顶盖板，还包括支撑组件，支撑组件有两个，两个支撑组件在顶盖板上前后设置，支撑组件的底部设有角度回转机构，支撑组件通过角度回转机构在顶盖板上左右移动，平移机构，平移机构设置于车体内部的中间位置，平移机构用于驱动顶盖板相对于车体前后移动，举升模块，用于驱动顶盖板相对于车体升降，辅助升降机构，辅助升降机构设置于平移机构的左右两侧，当举升模块驱动顶盖板相对于车体升降时，辅助升降机构用于为顶盖板提供支撑作用。本实用新型提供的一种用于隧道内管道运输的AGV小车，能够在隧道内实现自动前进、后退、横移、举升。
一种用于隧道管道运输 agv 小车

[发明专利]一种多角度移动功能的AGV差速驱动机构-CN201810238440.9有效
发明人：钱灏;马飞 -专利权人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B60K17/16 文献下载
摘要：一种多角度移动功能的AGV差速驱动机构，包括壳体，壳体两侧分别设置有左、右驱动轮，左、右驱动轮分别与第一驱动装置、第二驱动装置传动连接，壳体上方设有旋转轴，旋转轴从下往上依次设置有固定板、导向盘和紧固螺母，导向盘周围开设有若干V型槽，固定板上设置有沿导向盘方向前后伸缩的运动件，运动件一侧设置有与V型槽对应的仿形块。本发明的驱动机构是通过差速驱动轮组本身的差速功能实现原地旋转，相对于舵轮结构，少了一个转向电机和编码器，整套横移驱动机构只有两个驱动装置，相对于双舵轮驱动机构和双差速驱动机构而言，降低了成本，相对于麦克纳姆轮驱动方式，不仅降低了成本，还减少了电能消耗，运行周期更长，运行成本更低。
一种角度移动功能 agv 驱动机构

[实用新型]一种用于泊车的AGV小车-CN202020970403.X有效
发明人：钱灏 -专利权人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： E04H6/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于泊车的AGV小车，包括：车头，在所述车头内设置有用于接收指令并控制小车运动的控制系统；车体，所述车体与所述车头相连，在所述车体内收纳有一组固定拉臂组件，沿所述车体的延伸方向，与所述固定拉臂组件相对设置的一组滑动拉臂组件，拉臂组件能相对所述车体向外伸展，与所述车体呈垂直状态，从而将被泊车辆抬起至所述拉臂组件上；所述滑动拉臂组件设置于丝杆上，所述丝杆一端设置有驱动所述丝杆旋转的伺服电机，从而带动所述滑动拉臂组件朝向或背离所述固定拉臂组件滑动。通过使用该AGV小车能够实现对不同地形条件下的不同车辆自动泊车，能更大的节省停车空间。
一种用于泊车 agv 小车

[实用新型]一种舵轮减震机构-CN202020970429.4有效
发明人：钱灏 -专利权人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B60G11/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种舵轮减震机构，包括舵轮安装板，与所述舵轮安装板相连的舵轮总成，与所述舵轮安装板平行设置的固定板，在所述舵轮安装板与所述固定板间设置有导向机构与多组减震机构；每组所述减震机构包括相对设置的减震弹簧，所述减震弹簧一端与所述固定板相抵，所述减震弹簧另一端贯穿所述舵轮安装板后与底板相抵。该舵轮减震机构结构简单，紧凑，通过使用该减震机构，可确保舵轮与地面的紧密接触，保证力的持续输出。
一种舵轮减震机构

[发明专利]一种带横移功能的AGV差速驱动机构-CN201810015237.5有效
发明人：钱灏;马飞 -专利权人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B62D11/04 文献下载
摘要：本发明提供一种带横移功能的AGV差速驱动机构，其包括：驱动安装底板，驱动安装底板的左右两侧分别设有驱动机构，驱动机构包括驱动马达、驱动轮，驱动轮与驱动马达传动连接；转动盘，转动盘通过连接件与驱动安装底板固定连接，转动盘上设有一插销，插销与一插销伸缩机构连接，插销伸缩机构驱动插销伸缩；安装顶板，安装顶板位于驱动安装底板上方，驱动安装底板可相对安装顶板旋转，安装顶板上设有一中空的固定盘，旋转盘套设在所述固定盘内，固定盘的内周面上设有数个插槽，插槽与所述插销位置相对，插槽内设有感应开关。该驱动机构具有长度短、转弯半径小、成本低等优点。
一种带横移功能 agv 驱动机构

[发明专利]多丝杆同步回转举升结构-CN201811265723.9在审
发明人：钱灏;屈坤 -专利权人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本发明多丝杆同步回转举升结构，包括底板、均匀设置于底板上的若干丝杆组件，设置于所述底板上的且与若干丝杆组件均相配合使用的同步驱动组件、以及设置于若干丝杆组件顶端的承载盘；丝杆组件包括设置于底板上的基座、可转动设置于基座内的丝杠螺母、连接于丝杠螺母的从动轮、以及与丝杠螺母匹配的丝杠；同步驱动组件包括驱动轮、以及包裹于驱动轮和若干从动轮外端的同步驱动带体。本发明通过多根丝杆同步举升，保证承载盘升降的稳定性，同时主动轮通过链条传动方式同步的驱动多根丝杆，动力传递刚度大，能够及时、准确的进行动力传递与制动，通过简易的结构实现较小空间内较大负载的平稳举升。
底板丝杆组件丝杠螺母同步驱动组件动力传递举升结构同步回转承载盘从动轮多丝杆驱动轮举升丝杆链条传动方式可转动设置较小空间结构实现均匀设置同步驱动大负载同步的主动轮带体丝杠匹配制动升降简易驱动保证

[发明专利]柔性支撑式AGV驱动结构-CN201811265750.6在审
发明人：钱灏;屈坤 -专利权人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B60G11/14 文献下载
摘要：本发明柔性支撑式AGV驱动结构，包括底板、设置于底板上的驱动装置、连接于驱动装置的驱动轮、以及设置于底板上的用于承接驱动轮的柔性承载组件；柔性承载组件包括用于承载驱动轮的支架，支架一端铰接于底板另一端通过柔性调节模块连接于底板；柔性调节模块包括连接于支架的支架连接板、设置于支架连接板上的调节柱、调节柱穿透支架连接板，下端铰接于底板上端设置有压持支架连接板的柔性调节件。本发明通过对驱动轮的柔性调节设置，驱动轮可根据地面环境实时调节高度，减少运行时的颠簸，同时通过柔性调节的设置，驱动轮可根据车体及负载调节对地面的正压力，实现较小空间内驱动轮高度的动态调节以及驱动轮对地面正压力的灵活调节。
驱动轮底板柔性调节支架连接板支架承载组件驱动结构驱动装置柔性支撑调节柱正压力铰接地面环境动态调节负载调节较小空间模块连接实时调节内驱动运行时上端车体下端有压穿透颠簸承接承载灵活

[实用新型]一种减震导向功能的万向轮-CN201721881832.4有效
发明人：钱灏;马飞 -专利权人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：一种减震导向功能的万向轮，它涉及脚轮领域，具体涉及一种减震导向功能的万向轮。它包括万向轮驱动模块、导向轴承、减震橡胶、旋转轴、连接板、支撑板，万向驱动模块顶端中心处通过旋转轴与支撑板连接，支撑板的上方设有减震橡胶，万向驱动模块的底部设有两块连接板，每块连接板的下方设有两个导向轴承。采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：它将导向轴承与万向轮回转模块集成在一起，底部设有多个导向轴承进行导向，不会使万向轮卡死，在万向轮安装面上浇注一层橡胶减震块，不仅可以缓解地面对设备的冲击作用，也可以保护设备内部的电器元件，而且在不同负载作用下，变形量很小。
万向轮导向轴承减震导向驱动模块连接板支撑板万向减震橡胶旋转轴本实用新型橡胶减震块保护设备冲击作用电器元件顶端中心负载作用模块集成变形量浇注脚轮卡死缓解

[实用新型]一种可调节高度的导向轮-CN201721879511.0有效
发明人：钱灏;马飞 -专利权人： 苏州极客嘉智能科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： E02F9/00 文献下载
摘要：一种可调节高度的导向轮，它涉及导向轮技术领域，具体涉及一种可调节高度的导向轮。它包括安装支架、导向轮、加强筋、定位销、插销、腰型孔，安装支架的两侧侧边底部设有对立的两个腰型孔，腰型孔内设有定位销，定位销的外侧设有导向轮设置在安装支架的内侧，导向轮为字母H形结构的导向轮，定位销的两端侧边设有插销，安装支架的前端底部设有加强筋。采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：它将导向轴承的定位销改成上下方向的腰型孔，使导向轮在重力作用下始终保持在导向轨道上，可以防止料车脱轨。
导向轮定位销安装支架腰型孔可调节插销加强筋侧边本实用新型导向轨道导向轴承上下方向重力作用脱轨料车对立

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