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[发明专利]一种柔性翻转式苹果低损装箱机械手及装箱方法-CN202310540745.6在审
发明人：王金星;孙经纬;范国强;闫银发;刘艺;芦明旸 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性翻转式苹果低损装箱机械手及装箱方法，装箱机械手包括并联机械臂、吸附装置、竖直旋转装置和水平旋转装置，所述并联机械臂上装有双目视觉识别定位系统，竖直旋转装置驱动吸附装置沿横向的转轴摆动，所述水平旋转装置驱动竖直旋转装置和吸附装置沿竖向的转轴旋转，所述吸附装置包括设有柔性吸嘴的抽吸腔以及与抽吸腔连通的气泵，本发明通过柔性吸嘴配合限位弹簧进行苹果的低损抓取，降低了苹果在抓取过程中的损伤率；通过双目识别定位系统获取目标苹果的空间姿态，通过水平旋转装置和竖直旋转装置进行抓取苹果的装箱前空间姿态调整，减少苹果在箱内不合理姿态运输过程中带来的损伤，提高了智能化苹果采收的效率和质量。
一种柔性翻转苹果装箱机械手方法

[发明专利]基于形色特征粘连的虫体轮廓定位分割方法、系统及设备-CN202210716262.2在审
发明人：王金星;王云飞;刘双喜;慕君林;马博;芦明旸;康广皓;田鑫钰 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06F40/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于形色特征粘连的虫体轮廓定位分割方法、系统及设备，获取虫体图像中的虫体轮廓冰对害虫图像的杂质进行剔除，获得无背景杂质的虫体图像；将虫体图像的目标区域进行粘连判定并分类标记；根据虫体颜色特征对粘连目标区域的粘连虫体进行颜色阈值分割，从而获得目标区域只存在同种类虫体的分割图像；对分割图像目标区域进行再次粘连判定，若不存在粘连，将分割图像标记为待识别图像；或者，若存在粘连，则根据虫体形态特征定位轮廓位置，进行几何特征轮廓定位分割，将最终分割图像作为待识别图像。将图像中相互粘连与遮挡的虫体单独分割出来，将对粘连害虫的识别转化为对单体害虫的识别，从而提高了进行害虫自动识别时的识别精度。
基于特征粘连虫体轮廓定位分割方法系统设备

[发明专利]一种牵引式苹果采摘系统及采摘方法-CN202210364368.0在审
发明人：王金星;陈子旭;范国强;刘双喜;张宏建;闫银发;王玉亮;王云飞;芦明旸 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种牵引式苹果采摘系统及采摘方法，包括机架，以及安装在机架上的输送装置、滚轮传动装置、换箱装置和落箱装置，所述输送装置包括横向的汇集输送带以及竖向的垂直输送带，垂直输送带竖向滑接在汇集输送带的末端且通过步进电机驱动升降，垂直输送带下端装有平摊装置，所述滚轮传动装置位于垂直输送带下方用于横向输送果箱，所述落箱装置位于滚轮传动装置的末端用于将满载果箱引导至地面，所述换箱装置位于滚轮传动装置上方用于将空载果箱放置到滚轮传动装置上，本发明可以实现标准果园中苹果经采摘机械手采摘后，完成输送和装箱的一体化作业；满足了采摘过程中降低损果率的要求，同时提高了机械化水平，节省人力，提高了采摘效率。
一种牵引苹果采摘系统方法