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[发明专利]点云滤波技术-CN202180070499.1在审
发明人： K·托什尼瓦尔;M·雷兹克;B·赫克赛尔;K·B·维斯瓦纳萨;J·克劳萨佩瑞;R·T·穆尔蒂;J·纳卡穆拉 -专利权人： 艾娃有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：在第一滤波器(315)处接收LiDAR系统的点云(311)的兴趣点即POI的集合，其中POI集合中的各POI包括一个或多于一个点。对POI集合中的各POI进行滤波。选择(322)POI的邻域点集合。计算(322)邻域点集合的度量。基于该度量，确定(324)是接受POI、修改POI、拒绝POI还是将POI发送到第二滤波器以提取与目标相关的范围和速度信息至少之一。如果POI被接受或修改，则将POI发送到经滤波的点云；如果POI被拒绝，则防止POI到达经滤波的点云；如果POI未被接受、修改或拒绝，则将POI发送到第二滤波器。对度量进行计算可以基于依据速度、强度或范围的相似性的置信度或基于速度、强度或范围的阈值；或者可以基于邻域点集合和POI的上啁啾频率或下啁啾频率的方差。LiDAR系统可以辅助自动化驾驶员辅助系统或自动驾驶运载工具的空间感知，从而去除例如重影点或噪声点的假警报(非真实)点。因此可以提高所估计目标范围/速度的准确性。
滤波技术

[发明专利]在相干LIDAR系统中关联多目标场景中的峰的技术-CN202180072264.6在审
发明人： K·B·维斯瓦纳萨;J·克劳萨佩瑞;R·T·穆尔蒂;M·雷兹克 -专利权人： 艾娃有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S17/34 文献下载
摘要：一种方法包括：发射一个或多于一个光束，各光束包括针对光检测和测距(LIDAR)系统的视场中的目标的不同频率啁啾；接收基于来自目标的反射的回波信号，各回波信号包括不同的频率；并且基于回波信号生成频域中的基带信号，该基带信号包括各自与不同的上啁啾频率相关联的第一组峰和各自与不同的下啁啾频率相关联的第二组峰。该方法还包括生成与第一组峰中的各峰和第二组峰中的各峰相关联的一个或多于一个度量，并且基于使用一个或多于一个度量的、第一组峰中的各峰与第二组峰中的峰的配对来识别目标。
相干 lidar 系统关联多目标场景中的技术

[发明专利]自动调整FMCW LIDAR的检测阈值的技术-CN202180071189.1在审
发明人： J·克劳萨佩瑞;K·B·维斯瓦纳萨;R·T·穆尔蒂;M·雷兹克 -专利权人： 艾娃有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：一种调频连续波(FMCW)光检测和测距(LIDAR)系统中的调整检测阈值的方法，包括：确定用于在频率范围内检测来自多个目标中的第一目标的第一置信度阈值，其中，频率范围包括与目标相对应的不同频率。该方法还包括：确定频率范围内的频率子集以供检测第二目标。该第二目标发送在频率子集内的低于第一置信度阈值的信号。该方法还包括：在频率子集处将第一置信度阈值调整到第二置信度阈值以供在频率子集内检测第二目标，以及在频率子集之外将第二置信度阈值恢复到第一置信度阈值以供检测第一目标。
自动调整 fmcw lidar 检测阈值技术

[发明专利]补偿LIDAR系统中的相位损伤的技术-CN202180068405.7在审
发明人： K·B·维斯瓦纳萨;J·克劳萨佩瑞;R·T·穆尔蒂;M·雷兹克 -专利权人： 艾娃有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S7/493 文献下载
摘要：一种用于补偿光检测和测距(LIDAR)系统中的相位损伤的方法，包括：朝向目标发送第一光束；从目标接收第二光束以产生接收光束；以及使用本地振荡器(LO)束、第一光检测器和接收光束来生成数字采样目标信号。该方法还包括使用被发送通过光纤延迟装置和第二光检测器的参考束来生成数字采样参考信号，以及使用数字采样参考信号来估计LIDAR系统中的一个或多于一个相位损伤以产生一个或多于一个估计相位损伤。该方法还包括对由LO束引入到数字采样目标信号中的第一相位损伤进行第一校正；对由接收光束引入到数字采样目标信号中的第二相位损伤进行第二校正。
补偿 lidar 系统中的相位损伤技术

[发明专利]FMCW LIDAR系统中在共轭焦平面处的同轴本地振荡器生成-CN202180065496.9在审
发明人： K·加涅;O·艾维斯;B·贝扎迪;M·雷兹克;K·波洛克;P·希克斯;G·普拉巴尔卡 -专利权人： 艾娃有限公司
申请日： 2021-09-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/34 文献下载
摘要：光检测和测距系统即LIDAR系统包括：光源，用于发射光束；以及自由空间光学器件，其与该光源耦合以将所述光束聚焦在第一焦平面处，其中，根据该光束从靠近该第一焦平面的部分反射表面的部分反射来生成本地振荡器信号即LO信号，以及其中，该光束的透射部分被朝向扫描目标环境导引。该自由空间光学器件被配置为将该LO信号和目标返回信号聚焦在第二焦平面处，该第二焦平面包括该第一焦平面的共轭焦平面。该系统还包括光电检测器，其具有靠近该共轭焦平面的感光表面以将该LO信号与该目标返回信号混合以生成目标信息。
fmcw lidar 系统共轭平面同轴本地振荡器生成

[发明专利]相干LIDAR系统中的重影减轻的技术-CN202180068855.6在审
发明人： E·约翰;J·克劳萨佩瑞;K·B·维斯瓦纳萨;R·T·穆尔蒂;M·雷兹克 -专利权人： 艾娃有限公司
申请日： 2021-10-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：一种光检测和测距系统即LIDAR系统，用于朝向LIDAR系统的视场中的目标发射包括至少一个上啁啾频率和至少一个下啁啾频率的光束，并且接收从目标反射的上啁啾和下啁啾的所返回信号。LIDAR系统在至少一个上啁啾频率和至少一个下啁啾频率的所返回信号的频域中生成基带信号。该基带信号包括与至少一个上啁啾频率相关联的第一峰集合和与至少一个下啁啾频率相关联的第二峰集合。LIDAR系统使用第一峰集合和第二峰集合来确定目标位置。
相干 lidar 系统中的重影减轻技术

[发明专利]补偿光检测和测距(LIDAR)系统中的相位损伤的方法-CN202180069119.2在审
发明人： K·B·维斯瓦纳萨;J·克劳萨佩瑞;E·约翰;R·T·穆尔蒂;M·雷兹克 -专利权人： 艾娃有限公司
申请日： 2021-10-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S7/4913 文献下载
摘要：用于补偿光检测和测距(LIDAR)系统中的相位损伤的方法包括朝向目标发送第一光束；以及从该目标接收第二光束以产生回波信号。该方法还包括使用本地振荡器(LO)束、第一光检测器和回波信号来生成数字采样目标信号；以及基于估计自我速度和估计目标速度来补偿数字采样目标信号中的自我速度和目标速度。该方法还包括对数字采样目标信号进行相位损伤校正。
补偿检测测距 lidar 系统中的相位损伤方法

[发明专利]使用匹配滤波来补偿相干LiDAR系统中的镜多普勒扩展的技术-CN202180071395.2在审
发明人： J·克劳萨佩瑞;M·雷兹克;K·B·维斯瓦纳萨;R·T·穆尔蒂 -专利权人： 艾娃有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/34 文献下载
摘要：在LiDAR系统处对接收信号进行采样并且将接收信号转换到频域，其中，接收信号包括第一频率波形。选择匹配滤波器，其中匹配滤波器包括具有用以匹配第一频率波形的系数集合的第二频率波形。根据度量集合来更新该系数集合。由匹配滤波器对接收信号进行滤波以生成滤波后的接收信号。从滤波后的接收信号中提取范围和速度信息。
使用匹配滤波补偿相干 lidar 系统中的多普勒扩展技术

[发明专利]具有固态光谱扫描的光检测和测距系统-CN202080045350.3在审
发明人： M·雷兹克;O·P·科考格鲁;O·艾维斯;尼尔·N·奥扎;K·加涅;B·贝扎迪 -专利权人： 艾娃有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：提供一种光检测和测距(LIDAR)设备，其包括：光源，用于发射具有第一频率的第一光束和具有第二频率的第二光束；以及色散元件，用于使具有所述第一频率的所述第一光束以第一角度偏转并且使具有所述第二频率的所述第二光束以第二角度偏转。
具有固态光谱扫描检测测距系统

[发明专利]具有多模波导光电检测器的LIDAR系统-CN202080040667.8在审
发明人： B·贝扎迪;O·P·科考格鲁;K·加涅;O·艾维斯;尼尔·N·奥扎;M·雷兹克 -专利权人： 艾娃有限公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：提供一种光检测和测距(LIDAR)设备，其包括被配置为发射光束的光源。LIDAR设备还包括自由空间光学器件，该自由空间光学器件被配置为接收光束的第一部分作为目标信号以及光束的第二部分作为本地振荡信号，并且将目标信号和本地振荡信号组合。LIDAR设备包括被配置为接收组合信号的多模(MM)波导。
具有波导光电检测器 lidar 系统

[发明专利]返回路径中具有光学放大器的LIDAR设备-CN202080036628.0在审
发明人： B·贝扎迪;M·雷兹克 -专利权人： 艾娃有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G01S7/4912 文献下载
摘要：光检测和测距(LIDAR)设备包括：光回路，其包括：激光源，其被配置为发射激光束；光束分离器，其可操作地耦接至激光源，光束分离器被配置为使朝向目标传播的激光束分离；第一光学放大器，其耦接至光束分离器，第一光学放大器被配置为在返回路径中接收从目标反射的返回激光束并放大返回激光束以输出放大的返回激光束；以及光学组件，其可操作地耦接至第一光学放大器，光学组件被配置为基于放大的返回激光束来输出电流。
返回路径具有光学放大器 lidar 设备

[发明专利]具有模场扩展器的LIDAR系统-CN202080036907.7在审
发明人： B·贝扎迪;K·加涅;O·艾维斯;O·P·科考格鲁;尼尔·N·奥扎;M·雷兹克 -专利权人： 艾娃有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：提供一种光检测和测距(LIDAR)设备，其利用模场扩展器来转换LIDAR系统的入射光和出射光的模面积。光源生成朝向对象的光束。随着光束朝向对象行进，模场扩展器扩展与光束相关联的模面积。模场扩展器接收与对象对光束的反射相关联的对象信号。可以使用模场扩展器的大模面积部分来捕获反射的对象信号。随着对象信号从对象返回，模场扩展器减小对象信号的模面积。在实施例中，模场扩展器可以减小对象信号的模面积以对应于LIDAR系统的单模光纤/波导组件的模面积。光束组合器生成包括对象信号和本地振荡信号的组合信号。组合信号被提供给光电检测器以供分析。
具有扩展 lidar 系统

[发明专利]扫描光检测和测距中的DESCAN补偿-CN201980083970.3在审
发明人： M·雷兹克;尼尔·N·奥扎;K·加涅;O·P·科考格鲁 -专利权人： 艾娃有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：提供了一种光检测和测距设备即LIDAR设备，其包括被配置为在第一方向上发射激光束的激光源。该设备包括透镜光学器件，其用于在第一方向上使激光束的第一部分朝向目标穿过，将激光束的第二部分作为本地振荡器信号返回到返回路径中，并且将目标信号返回到返回路径中。该设备还包括四分之一波片，该四分之一波片用于偏振在第一方向上行进的激光束，并且偏振通过透镜光学器件返回的目标信号。该设备还包括偏振分束器，其用于在第一方向上使非偏振光穿过分束器，并且在与第一方向不同的第二方向上反射偏振光，其中，偏振分束器还使得本地振荡器信号和目标信号之间的干涉能够生成混合信号。该设备还包括用于接收混合信号的光学检测器。在实施例中，光学电路300包括多个光纤输出302和多个光学检测器304。多个光纤输出302和光学检测器304可以在单个时间间隔期间提供多个数据点。因此，快速扫描镜的较少旋转可以提供附加的数据。例如，光学电路300可以包括用于偏振光的1/4波片308和用于提供反射光的透镜310等。可以设置偏振分束器306的对准，使得当返回的光被反射时光纤输出302和光学检测器304对准。可以存在多个光纤输出302和多个光学检测器304，但也可以存在多个偏振分束器306。可以分别分析在各个光学检测器304处接收到的信号，以生成在某点的距离或速度数据。光纤输出302可以提供不同波长的激光束。因为在光学检测器之前光束已经干涉，并且检测路径与源路径解耦，所以光学检测器可以是更大的芯径光纤或波导、硅基光学检测器或者能够感测到组合信号的其他类型的光学检测器。
扫描检测测距中的 descan 补偿

[发明专利]具有光纤尖端重新成像的LIDAR系统-CN201980085647.X在审
发明人： M·雷兹克;K·加涅;尼尔·N·奥扎;O·P·科考格鲁 -专利权人： 艾娃有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：提供了一种光检测和测距系统即LIDAR系统500，该光检测和测距系统即LIDAR系统提供有第一和第二光学扫描镜506、508，该第一和第二光学扫描镜使得从光纤的尖端504发射的激光束转向以扫描场景510，并且收集返回到光纤尖端504的入射到场景的任意对象上的光。LIDAR系统500还包括位于光纤和扫描镜506之间的重新成像透镜512，以及位于扫描镜和场景之间的光学器件514。重新成像透镜512将从光纤504发射的激光束聚焦在第一扫描镜的旋转中心处或第一扫描镜的旋转中心附近，由此在旋转中心处或第一扫描镜的旋转中心附近对光纤尖端重新成像，激光束作为发散激光束从旋转中心被反射。并且该光学器件被配置为准直或会聚来自第一扫描镜506的向所述场景510发出的发散激光束。第一和第二光学扫描镜506、508绕正交轴线旋转使得激光束穿过根据扫描图案的场景510转向。在一些示例中，第一扫描镜506以比第二扫描镜508更快的角速度旋转以扫描根据扫描图案的场景510。在一些示例中，光学器件是可选地位于第二扫描镜508和场景510之间的准直器514。在一些示例中，准直器514可以与被配置为会聚来自扫描镜的发散激光束的聚焦透镜放置在一起以产生聚焦激光束。
具有光纤尖端重新成像 lidar 系统

[发明专利]偏振编码光束传输和收集-CN201980072550.5在审
发明人： O·P·科考格鲁;尼尔·N·奥扎;K·加涅;M·雷兹克 -专利权人： 艾娃有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：一种光检测和测距设备即LIDAR设备，包括：光源，用于在第一方向(206)上发射激光束；偏振波片(214)，用于变换在第一方向上朝向目标环境前进的激光束的偏振状态；以及反射光学组件(216)，用于沿着返回路径(210)朝向光源并通过偏振波片(214)返回激光束的一部分作为本地振荡器信号。偏振选择组件(208)用于基于光学偏振分离返回路径(210)中的光，其中偏振选择组件(208)将正交偏振光沿着返回路径(210)折射至发散路径，其中偏振选择组件(208)还能够实现本地振荡器信号与目标信号之间的干涉以生成组合信号。光学检测器用于从第二方向接收组合信号，以及透镜光学器件(212)用于沿着光学检测器的焦平面对折射光进行准直。以单模光纤(202)为中心的照射光束路径通过透镜(212)以准直光。系统可以将来自目标的脉冲激光与反射本地光在偏振选择组件(208)内组合。然后可以用准直透镜(212)将组合光束朝向多模光纤(204)聚焦。偏振选择组件(208)将来自收集路径的光束折射到与系统的光轴成角度α的离轴路径。由棱镜的双折射属性确定的该角度产生所收集的光在透镜的焦平面上的垂直位移d。偏振选择组件(208)可以是对照射和收集光路的偏振进行编码的Rochon棱镜。可选地，这种偏振选择组件(208)可以包括Wollaston或Senarmont棱镜。LIDAR系统包括用于以光栅图案引导激光束扫描环境的快速扫描镜。
偏振编码光束传输收集

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