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[发明专利]目标物体定位方法、装置及可读存储介质-CN201911048246.5有效
发明人：王金戈;肖锡臻;贺一家;李北辰;刘骁 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种目标物体定位方法、装置及可读存储介质。其中方法包括：从摄像设备获取目标物体周围环境的当前视频帧图像，并将当前视频帧图像输入目标神经网络，获得当前视频帧图像的第一描述符，根据第一描述符，从视觉地图中确定预设个数的第二描述符，根据视觉地图，确定第二描述符关联的目标关键视频帧图像，并确定与目标关键视频帧图像关联的第一位姿，根据与目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及激光点云地图，生成与第一位姿对应的仿真激光点云，根据与目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及仿真激光点云，确定目标物体的当前位姿。通过对目标物体的当前位姿进行粗定位和精定位，提高了对目标物体的当前位姿的定位精度。
目标物体定位方法装置可读存储介质

[发明专利]回环检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202111298543.2在审
发明人：谢晓佳;肖锡臻;刘骁 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例公开了回环检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的实施例包括：对待测激光子图进行欧氏距离变换，得到欧氏距离图；基于所述欧式距离图，确定所述待测激光子图中的特征点，并获取所述待测激光子图中的特征点的描述子；基于所述待测激光子图中的特征点的描述子与历史激光子图中的特征点的描述子，对所述待测激光子图进行回环检测，得到回环检测结果。该实施方式提高了回环检测的效率。
回环检测方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]位姿确定方法及可移动设备-CN202111317544.7在审
发明人：谢晓佳;肖锡臻;刘骁 -专利权人：北京旷视科技有限公司;北京迈格威科技有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种位姿确定方法及可移动设备，包括：获取所述激光雷达在当前定位时刻采集的激光数据；根据激光数据和可移动设备在当前环境中的位姿的先验增量，确定可移动设备的位姿的初始增量，以及初始增量在退化方向上的误差值；基于所述误差值对所述初始增量进行校正，得到消除了退化方向上的误差的目标增量；根据目标增量和初始位姿，得到可移动设备在当前定位时刻的目标位姿。本申请实施例完全消除了增量中的在弱约束方向的误差，因此能够在退化场景中进行鲁棒的定位，获得更高精度的位姿信息。
确定方法移动设备

[发明专利]运动估计方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201910880124.6有效
发明人：贺一家;肖锡臻;王智杰;刘骁 -专利权人：北京迈格威科技有限公司;旷视格图（苏州）智能装备有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本申请涉及一种运动估计方法、装置、计算机设备和存储介质。包括：确定获取第一激光帧的第一时刻和获取第二激光帧的第二时刻，以及确定目标物体在第一时刻的速度和位姿；对于第二激光帧中的每一第二激光点，根据第一时刻、第二时刻、速度和位姿，从第一激光帧中筛选出与每一第二激光点距离满足预设条件的两个第一激光点；根据每一第二激光点和与每一第二激光点距离满足预设条件的两个第一激光点之间的距离关系，构建损失函数；根据损失函数，确定待估计参数。从而消除运动畸变对确定待估计参数的值的影响，使估计得到的待估计参数的值更接近于真实的运动参数。
运动估计方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]探测系统的外参数标定方法、装置、存储介质及标定系统-CN201910150284.5有效
发明人：贺一家;肖锡臻 -专利权人：北京旷视科技有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本公开涉及计算机技术领域，提供了一种探测系统的外参数标定方法、装置、存储介质及标定系统，该方法包括：获取所述单线激光雷达的发射光束与标定线的交点，以及所述标定线在所述相机的成像平面中的直线方程；根据所述交点在第一坐标系中的坐标信息获取所述交点在所述成像平面中的目标坐标信息，其中所述第一坐标系为所述单线激光雷达对应的坐标系；根据所述目标坐标信息和所述直线方程确定误差方程，并根据所述误差方程获取所述单线激光雷达与所述相机之间的外参数。本公开一方面能够避免在标定板上加特定标志物，提高了标记效率；另一方面能够避免在相机中加装滤波片，防止不平整的滤波片改变相机的内参数使得标定结果不准确。
探测系统参数标定方法装置存储介质

[发明专利]一种激光粗配准方法、装置、移动终端及存储介质-CN201910310449.0有效
发明人： 肖锡臻;刘骁 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种激光粗配准方法、装置、移动终端及存储介质，所述方法包括：确定机器人周边障碍物的位置信息；将所述障碍物的位置信息转换成障碍物图像；获取预先建立的概率地图的地图数据；将所述地图数据转换成地图图像；将所述障碍物图像和地图图像通过卷积神经网络进行匹配处理，得到所述机器人在所述地图图像上的粗配准位。本发明实施例中，将机器人得到的障碍物图像和地图图像通过卷积神经网络进行卷积匹配处理，实现了机器人采集的激光数据与概率地图的粗配准，即通过卷积神经网络的粗配准可以避免暴力匹配的计算复杂度，扩大了配准的范围，提高了粗配准的精度。
一种激光粗配准方法装置移动终端存储介质

[发明专利]飞行集群通讯方法、装置和系统-CN201711342129.0有效
发明人：宋大雷;李闯;肖锡臻 -专利权人：沈阳无距科技有限公司
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： H04W4/10 文献下载
摘要：本公开的目的是提供一种飞行集群通讯方法、装置和系统，以解决相关技术中飞行集群飞行控制不够精准的问题。所述方法应用于飞行集群中的任一无人机，每一无人机在获取到初始化信息后，根据初始化信息建立多个通讯端点，并通过参与者发布端将该无人机的多个通讯端点在飞行集群内广播；在接收到其他无人机广播的通讯端点后，将该无人机的通讯端点与其他无人机对应的通讯端点相匹配，建立通讯端点的映射表；在确定接收到飞行集群内其他所有无人机发送的通讯端点时，根据该通讯端点映射表建立无人机通讯链路。
飞行集群通讯方法装置系统

[实用新型]一种低延时的飞控传感器数据采集装置-CN201820224536.5有效
发明人：苏文博;罗勇;肖锡臻;李闯 -专利权人：沈阳无距科技有限公司
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人机及载人机领域，公开了一种低延时的飞控传感器数据采集装置，包括：处理器、可编程逻辑器件、N个寄存器、N个模数转换器、N个传感器，其中，所述N个寄存器通过传输总线与所述处理器连接，所述N个传感器分别通过对应的模数转换器与所述可编程逻辑器件连接，所述传输总线为外部并行总线。本实用新型采用可编程逻辑器件+处理器的工作方式，实现多个传感器同时采集数据并存储，各功能模块按照设计实时运行，不受其他模块影响，数据采集时间严格准确、采集可靠性高，各个传感器采集的数据之间的时间相关性高。
可编程逻辑器件传感器传感器数据采集本实用新型模数转换器传输总线低延时寄存器处理器外部并行总线处理器连接传感器采集时间相关性采集数据实时运行数据采集存储采集

[实用新型]一种上电时序可调的电源系统-CN201720630687.6有效
发明人：罗勇;苏文博;肖锡臻 -专利权人：沈阳无距科技有限公司
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： H02M3/156 文献下载
摘要：本实用新型属于电源技术领域，具体是涉及一种上电时序可调的电源系统的改进。一种上电时序可调的电源系统，电源输入端VIN连接电容CIN一端、电阻R一端、三极管Q1发射极和DC‑DC电源芯片的4引脚，电阻R另一端连接DC‑DC电源芯片的3引脚和电容C一端，三极管Q1基极连接DC‑DC电源芯片的5引脚，三极管Q1的集电极连接二极管D1负极和电感L1一端，电感L1另一端连接电容COUT一端、电容CFF一端、电阻RFB1一端和输出端VOUT，电容CFF另一端和电阻RFB1另一端连接DC‑DC电源芯片的1引脚和电阻RFB2一端。本实用新型不仅电路简单，不占用电路板面积，且成本低廉。
一种时序可调电源系统

[发明专利]基于ZYNQ的飞控平台-CN201710406740.9在审
发明人：苏文博;罗勇;肖锡臻 -专利权人：沈阳无距科技有限公司
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，具体是涉及一种基于ZYNQ的飞控平台的改进。ZYNQ处理器的电源引脚连接5V电源、时钟引脚连接时钟芯片，ZYNQ处理器的GPIO引脚连接有CNA总线接口、IIC接口、SPI接口、PWM接口、接收机、SBUS接口、地面站和UART接口，ZYNQ处理器的USB引脚连接USB接口、UART引脚连接UART接口、ADC引脚连接ADC接口。本发明通过选用高性能的处理器，使得飞控系统的处理能力得到大幅提升，增强了系统的响应速度，从而使得该飞控平台能够满足更加复杂的环境和更高准确性的应用。
基于 zynq 平台

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