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[发明专利]一种基于伴随观察模式的多智能体自主机器人系统-CN202310325144.3在审
发明人：杨硕;毛新军;薛元洲;肖怀宇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于伴随观察模式的多智能体自主机器人系统。该方法包括：获取当前环境状态以及任务目标信息，产生行为策略；调度行为策略中每个效应行为，生成前提条件集合以及预期效果集合；根据前提条件集合以及预期效果集合生成伴随观察行为集合；执行前提观察行为集合，生成第一观察结果；判断第一观察结果是否满足前提条件集合中的前提条件，若是，执行效应行为，若否，重复执行前提观察行为集合；执行效应行为之后，所述目标观察行为集合，生成第二观察结果；判断效应行为的效果是否满足预期效果集合中的效果，若是，调度行为策略中的下一个效应行为，若否，重新执行效应行为。本发明能够有效检测环境变化，提高了观察结果的准确性。
一种基于伴随观察模式智能自主机器人系统

[发明专利]一种基于主动观察模式的多智能体自主机器人系统-CN202310315432.0在审
发明人：杨硕;毛新军;肖怀宇;薛元洲 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于主动观察模式的多智能体自主机器人系统。该方法包括：根据当前环境信息以及任务目标生成任务行为决策；根据任务行为决策生成任务行为序列，并控制自主机器人执行任务行为序列中的任务行为；在执行任务行为过程中，根据当前环境信息发送观察行为决策请求，根据观察行为决策请求，基于主动观察模式产生观察行为；决策产生观察行为的调度时机，发送调度请求；评估调度请求；当当前环境信息满足触发事件时，控制自主机器人执行观察行为，生成观察结果；根据观察结果更新当前环境信息；根据更新后的环境信息控制自主机器人继续执行任务行为。本发明能够使得自主机器人全面、及时获得环境信息，提高自主机器人观察的有效性。
一种基于主动观察模式智能自主机器人系统

[发明专利]一种自主机器人的二阶段自适应行为规划方法及系统-CN202110413184.4有效
发明人：毛新军;杨硕;王硕;肖怀宇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自主机器人的二阶段自适应行为规划方法及系统。该方法包括：获取机器人任务以及当前环境状态；根据所述机器人任务以及所述当前环境状态建立伴随行为模型；所述伴随行为模型包括观察行为、效应行为以及伴随行为；所述观察行为用于实时观察当前环境状态；所述效应行为用于根据所述当前环境状态，改变当前环境状态；所述伴随行为用于当所述目标物体被遮挡时，确定最优效应行为，并基于根据所述观察行为规划下一步最优效应行为，自适应更新所述效应行为；根据所述伴随行为模型规划自主机器人的行为路径，完成所述机器人任务。本发明能够高效实现任务并快速响应环境变化。
一种自主机器人阶段自适应行为规划方法系统

[实用新型]防脏物回流过滤结构及过滤器-CN202222519595.4有效
发明人： 肖怀宇 -专利权人：深圳市希腾电器有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A01K63/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种防脏物回流过滤结构及过滤器，包括：过滤桶和扣装于过滤桶上方的主体，过滤桶包括：过滤盒；过滤盒插接于过滤桶内，并将过滤桶分为前腔室和后腔室，前腔室和后腔室上端连通，后腔室与过滤盒连通；过滤桶下方设有若干进水槽，进水槽与前腔室连通。实施本实用新型的防脏物回流过滤结构，具有以下有益效果：过滤桶包括过滤盒，过滤盒将过滤桶分成仅上端连通的前腔室和后腔室，过滤产生的脏物沉淀下落于后腔室，不会进入前腔室，也不会随水流回流进入待过滤水中，避免了水质污染的问题。
脏物回流过滤结构过滤器

[实用新型]一种鱼缸的恒温装置-CN202123113701.0有效
发明人： 肖怀宇;袁冬龙 -专利权人：深圳市希腾电器有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： A01K63/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种鱼缸的恒温装置，包括外壳，所述外壳内设置有控制板，所述控制板上设置有与控制板连接的发热体，所述外壳包裹住控制板和发热体，并通过上壳将其封闭在外壳内，所述控制板的端部设置有水温NTC和指示灯，所述水温NTC和指示灯通过保护套包覆，突伸出位于上壳的通孔外。本实用新型的有益效果是：防水效果好、指示灯显示更直观、温度探测更准，且具有恒温效果。
一种鱼缸恒温装置

[外观设计]水族鱼缸气泵气室(402)-CN202130040601.6有效
发明人： 肖怀宇;肖立人;罗军 -专利权人：深圳市希腾电器有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： 15-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水族鱼缸气泵气室(402)。2.本外观设计产品的用途：用于水族鱼缸增氧气泵的气室。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
水族鱼缸气泵 402

[外观设计]水族鱼缸气泵气室（805）-CN202130040606.9有效
发明人： 肖怀宇;肖立人;罗军 -专利权人：深圳市希腾电器有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： 15-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水族鱼缸气泵气室（805）。2.本外观设计产品的用途：用于水族鱼缸增氧气泵的气室。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
水族鱼缸气泵 805

[外观设计]水族鱼缸气泵气室(102)-CN202130040791.1有效
发明人： 肖怀宇;肖立人;罗军 -专利权人：深圳市希腾电器有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： 15-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水族鱼缸气泵气室(102)。2.本外观设计产品的用途：用于水族鱼缸增氧气泵的气室。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
水族鱼缸气泵 102

[外观设计]水族鱼缸气泵气室（A1）-CN202130040793.0有效
发明人： 肖怀宇;肖立人;罗军 -专利权人：深圳市希腾电器有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： 15-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水族鱼缸气泵气室（A1）。2.本外观设计产品的用途：用于水族鱼缸增氧气泵的气室。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
水族鱼缸气泵 a1

[外观设计]水族鱼缸气泵气室(302)-CN202130040802.6有效
发明人： 肖怀宇;肖立人;罗军 -专利权人：深圳市希腾电器有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： 15-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水族鱼缸气泵气室(302)。2.本外观设计产品的用途：用于水族鱼缸增氧气泵的气室。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
水族鱼缸气泵 302

[外观设计]水族鱼缸气泵气室（804）-CN202130040805.X有效
发明人： 肖怀宇;肖立人;罗军 -专利权人：深圳市希腾电器有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： 15-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水族鱼缸气泵气室（804）。2.本外观设计产品的用途：用于水族鱼缸增氧气泵的气室。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
水族鱼缸气泵 804

[外观设计]水泵（DP）-CN202030750290.8有效
发明人： 肖怀宇;肖立人 -专利权人：深圳市希腾电器有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： 15-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水泵（DP）。2.本外观设计产品的用途：用于水族养殖的水泵。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
水泵 dp

[外观设计]气泵（HD-608）-CN202030750294.6有效
发明人： 肖怀宇;肖立人 -专利权人：深圳市希腾电器有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： 15-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：气泵（HD‑608）。2.本外观设计产品的用途：用于水族养殖的气泵。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
气泵 hd 608

[外观设计]气泵（HD-8）-CN202030750306.5有效
发明人： 肖怀宇;肖立人 -专利权人：深圳市希腾电器有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： 15-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：气泵（HD‑8）。2.本外观设计产品的用途：用于水族养殖的气泵。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
气泵 hd

[外观设计]水泵（WP）-CN202030750931.X有效
发明人： 肖怀宇;肖立人 -专利权人：深圳市希腾电器有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： 15-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水泵（WP）。2.本外观设计产品的用途：用于水族养殖的水泵。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
水泵 wp

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