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[发明专利]机械手的控制方法及装置、机械手-CN202311017582.X在审
发明人：周庆刚;张颂哲;胡进杰;练洪威;杨焯荣;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手的控制方法及装置、机械手。该方法包括：获取机械手运动至第n‑2个预设位置过程中的至少一个第n‑2位置信号、运动至第n‑1个预设位置过程中的至少一个第n‑1位置信号，以及运动至第n个预设位置过程中的至少一个第n位置信号；其中，n为大于或等于3的整数；根据第n‑2位置信号、第n‑1位置信号和第n位置信号以及其预设位置对应的第n‑2预设位置信号、第n‑1预设位置信号和第n预设位置信号补偿机械手运动至下一预设位置对应的下一预设位置信号；根据补偿后的下一预设位置信号控制机械手运动至下一预设位置。可以提高机械手运动至下一预设位置的到位精度。
机械手控制方法装置

[发明专利]机械手的原点复归方法及装置、艾灸机械手及使用方法-CN202311016827.7在审
发明人：周庆刚;张颂哲;胡进杰;练洪威;杨焯荣;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手的原点复归方法及装置、艾灸机械手及使用方法。机械手包括止挡块，止挡块设置在机械手本体的轴的固定运动方向上的机械限位处；该机械手的原点复归方法包括：控制机械手本体的轴沿固定运动方向靠近止挡块运动；在步进电机失速后，根据机械结构图确定机械手本体的轴在固定运动方向上的当前位置；根据机械手模型以及机械手正逆运动学控制机械手本体的轴从当前位置运动至预设原点，以确定机械手的原点，从而可以在不使用绝对式光电编码器的情况下即可确定机械手的原点，降低了机械手的成本。
机械手原点复归方法装置艾灸使用方法

[发明专利]一种桥式电路的驱动电路、驱动方法和开关电源-CN202310844089.9在审
发明人：周庆刚;张颂哲;练洪威;胡进杰;杨焯荣;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02M1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种桥式电路的驱动电路、驱动方法和开关电源。该桥式电路的驱动电路包括：第一上桥臂、第一下桥臂、微控制器、逻辑控制模块和驱动模块。第一上桥臂包括第一开关器件，第一下桥臂包括第二开关器件。微控制器用于产生驱动第一开关器件的第一脉冲信号，以及驱动第二开关器件的第二脉冲信号。逻辑控制模块与微控制器电连接，用于将第一脉冲信号和第二脉冲信号进行逻辑运算，得到第一更新脉冲信号和第二更新脉冲信号。驱动模块与逻辑控制模块电连接，用于将第一更新脉冲信号和第二更新脉冲信号转变为驱动第一开关器件和第二开关器件的驱动脉冲。本发明提供的技术方案可以有效解决桥式电路的上下桥臂短路的问题，有效提高系统的可靠性。
一种电路驱动方法开关电源

[发明专利]一种并联机器人及其轨迹控制方法-CN202110760593.1有效
发明人： 练洪威;胡进杰;周庆刚;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种并联机器人，包括安装板、安装壳、第一伺服电机和摆臂，安装板下表面等距固定有安装壳，安装壳内壁固定有第一伺服电机，第一伺服电机的输出端穿过安装壳固定有摆臂，摆臂远离第一伺服电机的一端对称固定有第一固定轴，两个第一固定轴转动连接有连杆机构，三个连杆机构底部通过转动连接有固定台，固定台中部固定有旋转机构，旋转机构底部穿过固定台固定有调节机构，调节机构的动端对称固定有第一固定板。本发明可调节固定台的初始高度，以便于适应不同高度的安装环境，且由于连杆机构越短，则整体稳定性越高，因此固定台的移动精度增高，以便于适应不同的使用环境，且不间断下料，提高工作效率，可夹持大尺寸工件，适应性较高。
一种并联机器人及其轨迹控制方法

[发明专利]一种基于平面视觉引导机械臂的抓取方法-CN202211372629.X在审
发明人：胡进杰;张颂哲;练洪威;杨焯荣;曾广胜;吴凯平 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于平面视觉引导机械臂的抓取方法，包括将零件放置于机械手抓取的区域内，然后利用相机拍摄机械手抓取的区域的图像并对图像进行灰度化处理；对图像进行数据类型转换，然后将图像与背景图像的像素值相减，并取绝对值，并保存相减后的图像；进行降噪、二值化处理、黑白取反处理，进行轮廓外包得到轮廓相对于图像坐标系的中心点坐标，以及轮廓的偏转角度；计算零件轮廓在工具坐标系下的坐标与旋转角并发送给机械臂，引导机械臂完成抓取零件。本发明通过准确识别需要抓取的零件坐标和旋转角引导机械臂动作，最终实现零件的准确抓取；本发明可以对抓取区域内的零件进行检测，对零件的摆放要求低，识别速度快、抓取效率。
一种基于平面视觉引导机械抓取方法

[实用新型]一种自动去牙披锋设备-CN202222475188.8有效
发明人：邓光平;邱楚锋;曾映辉;练洪威 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动去牙披锋设备，包括底座，以及设置在底座上的旋转式夹紧机构，以及与旋转式夹紧机构配合的去披锋机构，所述的旋转式夹紧机构一侧还设置有吸尘组件。本实用新型通过夹紧筒夹紧需要打磨的零件，同时通过旋转旋转电机旋转零件，从而实现旋转过程中打磨零件；本实用新型去披锋机构可以实现打磨头的X轴、Y轴、Z轴运动，从而实现零件整体的打磨；本实用新型通过吸尘组件实现打磨过程中灰尘的收集，而且通过设置料斗和收集箱实现铁屑润滑油的收集。
一种自动去牙披锋设备

[发明专利]一种三自由度并联机器人及其建模方法-CN202110760997.0有效
发明人：胡进杰;张颂哲;练洪威;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种三自由度并联机器人及其建模方法，机器人包括：静平台、动平台、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、主动摆臂和从动摆臂，所述第一驱动机构和第二驱动机构对称固定安装在静平台一侧表面上，且静平台另一侧表面上固定安装有第三驱动电机，所述第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机输出端均固定有主动摆臂，且主动摆臂底部均转动安装有两个从动摆臂，在主动臂伸缩机构的作用下，实现了对三个主动摆臂长度的改变，在从动臂伸缩机构的作用下，实现了对六个从动摆臂长度的改变，在减震机构的作用下，保持同一主动摆臂底部的两个从动摆臂运动的同步性，减少两者之间的抖动而导致动平台的平衡发生破坏。
一种自由度并联机器人及其建模方法

[发明专利]一种基于PLC的零件快速全检设备及其检测方法-CN202110813777.X在审
发明人：姜越庆;胡进杰;练洪威;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于PLC的零件快速全检设备及其检测方法，所述基于PLC的零件快速全检设备还包括：电源控制箱、工作台和PLC控制器，所述电源控制箱顶部固定有工作台，且工作台一侧固定安装有PLC控制器，所述工作台顶端中部位置设有检测组件，所述工作台顶部表面上位于检测组件一侧设有上料机械臂，且工作台顶部表面上位于检测组件另一侧设有下料机械臂，所述工作台出料位置顶部设有对检测后零件进行夹取输送的夹取机构，在夹取机构的作用下，实现了对检测完成后的零件进行夹取并输送到出料台上供工作人员的整理和收集，在升降机构的作用下，带动夹取机构向优质出料盘和劣质出料盘靠近，并对其内部检测后的零件进行夹持。
一种基于 plc 零件快速设备及其检测方法

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