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[发明专利]一种多模态轮腿分离式四足机器人控制系统-CN202310881845.5在审
发明人：张金柱;孟家豪;曹建冬;李森林;窦钰涵 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种多模态轮腿分离式四足机器人控制系统。该控制系统包括：地形识别模块、模态转换模块、模态转换控制模块、遥控器或者人机交互系统和upboard控制器。该控制系统涉及轮模态、足式模态以及足轮模态切换的控制，有效解决了多模态机器人面对多场景任务需求，该如何协调控制的问题。该系统将轮模态下的轨迹跟踪控制，足式模态下的运动控制，两者之间的转换系统的结合起来，有利于高效发挥多模态机器人的功能，提高机器人的移动效率。
一种多模态轮腿分离式四足机器人控制系统

[发明专利]一种可携带多种传感设备的液压巡检四足机器人-CN202211490574.2在审
发明人：张金柱;曹建冬;窦钰涵;李森林;孟家豪;闫梓祺 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于巡检机器人的技术领域，公开了一种可携带多种传感设备的液压巡检四足机器人。其主要包括机身骨架、传感采集系统、主控制器、四个机械腿、液压供油系统以及锂电池等组成，其中机械腿采用一个主PSS传动组件配合两个辅助PSS传动组件传动支腿的易防护机械腿结构布局，并通过对直流伺服电机的伺服控制可为液压缸提供稳定的液压油源，而液压供油系统利用换向阀中封的特点，在断电的情况下仍保持支腿末端位置不变。本发明液压驱动四足机器人可提供较大的输出扭矩，负载能力大幅增强，使其越障能力、抗干扰能力加强；同时可以搭载热成像仪、气体分析仪、信号天线、高保真降噪拾音器、激光雷达、危险报警灯、云台深度相机等众多传感设备辅助巡检。
一种携带多种传感设备液压巡检机器人