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[发明专利]夹取机构及柔性机械手-CN202110919706.8有效
发明人：董子全;窦筝;王瀚群;范子睿;张文毓;昝涛 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种夹取机构及柔性机械手，包括用于与机械臂相连接的机架、线束组件和驱动组件，所述机架内设置有夹取空间，线束组件设置在所述夹取空间外，所述线束组件包括环绕分布在所述夹取空间周向的多条弹性线束和两个设置在所述机架上的线端固定件，两个所述线端固定件分别位于所述夹取空间的两端，所述弹性线束的两端分别连接在两个所述线端固定件上，且两个所述线端固定件的其中一者上设置有供物品进入所述夹取空间的进口，所述驱动组件能够驱动两个所述线端固定件相对旋转。解决了柔性手对物体的抓取因抓取接触面积小而导致的对应的应力过大问题，以及因抓取结构导致的应力集中，使掣肘柔性手无法适用于多种易碎物品抓取的问题。
机构柔性机械手

[实用新型]用于桥梁检测机器人的转向装置及桥梁检测机器人-CN202220335180.9有效
发明人：赵泽寰;董子全;窦筝;张艺馨;张文毓;昝涛 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及桥梁检测设备技术领域，提供一种用于桥梁检测机器人的转向装置及桥梁检测机器人，所述用于桥梁检测机器人的转向装置包括：回转支承架、转盘、旋转驱动机构、升降机构、回转架及吸附机构；回转支承架用于与桥梁检测机器人的底盘连接，转盘通过旋转驱动机构与回转支承架转动连接；升降机构的固定端与转盘连接，升降机构的移动端与回转架的一端连接，回转架的另一端与吸附机构连接；回转架在第一位置时，回转架的另一端位于容纳腔内，吸附机构与桥梁的待检测面分离；回转架在第二位置时，回转架的另一端位于容纳腔外，吸附机构与桥梁的待检测表面连接。本实用新型提升了桥梁检测机器人转向的精度。
用于桥梁检测机器人转向装置

[发明专利]一种刚柔结合的仿人五指机械手爪-CN202010491965.0有效
发明人：王建华;高孟玄;窦筝;石春阳;吴桐;赵永胜 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚柔结合的仿人五指机械手爪，该机械手爪包含仿生指节、刚性丝驱关节、仿生手掌，仿生指节包含柔性手指远节、适形气囊、加压气囊、柔性手指中节、中节刚性指骨，刚性丝驱关节包含螺栓轴、复位弹簧、钢丝绳、绕索盘、近节刚性指骨、中节刚性指骨，仿生手掌包含衍生式设计掌骨、可替换硬质外掌面。本发明机构集成度极高，通过采用刚柔结合的结构特点，综合了软体机器手持握稳定和刚体机械手定位精度高的技术特点，可以稳定地抓、握形状不确定的物体，能够模拟人类手掌的绝大多数姿态，逼真度及灵活自主度高，适应于多种场合，帮助人们能够准确、精细地完成与人手相同的工作。
一种结合五指机械手爪

[发明专利]一种基于切比雪夫连杆的插草机构-CN202210413030.X在审
发明人：张乃龙;张艺馨;窦筝;甘天玥;赵泽寰 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： E02D15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于切比雪夫连杆的插草机构，用于降低行进方向的冲击力并提高插草质量。该机构通过机架安装于草方格固沙车上，包括电机、传动装置和插草装置，传动装置包括上平行四边形机构和下平行四边形机构，本发明运行时，电机驱动动力传动轴转动，从而带动固定在动力传动轴上的曲柄做绕轴转动。曲柄进一步将动力传递给随动杆。随动杆一方面将动力传动给上平行四边形机构，实现对插草导向杆的运动控制；另一方面将动力传递给下平行四边形机构，实现对导轨的运动控制。插草导向杆与导轨在随动杆的带动下，共同影响滑块的运动轨迹，进而控制插草机构的运动轨迹。本发明在草方格固沙车进行草方格铺设时，通过使插草刀在地面周期性停留的特殊运动方式，减少沙土冲击对插草机构带来的疲劳破坏。
一种基于连杆机构

[发明专利]一种针对恶劣天气的家居窗体的智能机械加固装置-CN202010788687.5有效
发明人：刘小冬;米广铭;石春阳;申杰;寇泽浩;窦筝 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： E06B7/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对台风天气下加固原有家居窗体的机械装置，该机械装置包含末端钢绳收放装置、剪叉伸缩回转装置、中部定位夹紧装置、底部杆件锁紧装置。末端钢绳收放装置包含电动葫芦及钢绳；剪叉伸缩回转装置包含剪叉式升降工作平台、轴承座台、中空杆连接块、中空杆、连接孔、电机固定座；中部定位夹紧装置包含夹具定位连接块、电动推杆、滑动导轨、对中滑块、对中齿条轮系、可替换卡具，剪叉伸缩回转装置固定在窗户上方的墙体上；中部定位夹紧装置用于将剪叉伸缩回转装置固定在待加固窗框上，底部杆件锁紧装置用于增加剪叉伸缩回转装置与墙面的另一个固定点，达到进一步加固的作用。
一种针对恶劣天气家居窗体智能机械加固装置

[发明专利]一种车辆碾压式发电装置-CN202110958639.0在审
发明人：赵永胜;窦筝;朱昊宽;司博文;高孟玄;石春阳 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： F03G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆碾压式发电装置，该装置包含碾压板、箱体、单向止回阀，碾压板包含踏板、滑块、曲柄连杆、压板，箱体包含环流液体、励磁发电机，单向止回阀包含阀瓣、摇杆、阀体。本发明装置通过将车辆碾压道路带来的不易采集的重力势能，转换成便于采集的液体动能，再转换成电能。装置制作成本低，能量收集率高，埋设简单，无二次污染，经济环保，适应于多种场合。
一种车辆碾压发电装置