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[发明专利]一种无人车故障检测方法及系统-CN202211729843.6在审
发明人：赵祥模;方煜坤;闵海根;徐志刚;吴霞;王润民;孙朋朋;王武祺;程超轶;杨一鸣 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车故障检测方法及系统，利用无人车的正例数据分别构建并训练得到车辆状态监测器和车辆轨迹偏航监测器；实时获取待测无人车的GNSS数据，对获取的GNSS信息进行字段提取、数据清洗以及数据变换，本发明运用多种数据处理，将无人车故障诊断系统拆分为状态监测器和轨迹偏航监测器，分模块单独设计和实现相应的故障检测方法，使得系统有着更好的工作性能，构建了完备的基于传感器GNSS信息的无人车故障检测及错误类型推断系统，能有效监测无人车车辆状态及轨迹，在无人车状态异常时给出预警并推断可能的错误类型。
一种无人故障检测方法系统

[发明专利]一种汽车故障诊断方法及系统-CN202011134946.9有效
发明人：赵祥模;方煜坤;闵海根;徐志刚;吴霞;王润民;孙朋朋;王武祺;程超轶;杨一鸣 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车故障诊断方法及系统，利用车辆正常行驶状态下的系统运行数据信息对车辆系统模型进行训练优化，对实时采集车辆行驶状态下的系统运行数据信息，并对车辆行驶状态下的系统运行数据信息进行传感器数据降噪及致命传感器故障的特征提取筛选并进行重构，将重构后的系统运行数据信息输入到训练优化后的车辆系统模型，输出系统状态数据与设定阈值对比，若超出设定阈值，则该系统状态数据对应的系统执行器存在故障，通过对采集的系统运行数据进行传感器数据降噪及致命传感器故障的特征提取筛，能够有效检测传感器数据的致命异常以及汽车运行状态的异常，利用系统运行数据对应的位置实现汽车故障定位，大大提高了汽车故障诊断的可靠性。
一种汽车故障诊断方法系统

[实用新型]无人车电源系统及无人车-CN201921037928.1有效
发明人：赵祥模;任大凯;闵海根;曾峰;汪贵平;徐志刚;杨一鸣;孙朋朋;王润民;王由道;程超轶;刘佳琳;方煜坤;王振 -专利权人：长安大学;中移智行网络科技有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B60R16/03 文献下载
摘要：本实用新型提供一种无人车电源系统及无人车，电源系统包括电源模块，电源模块包括升压稳压模块、稳压模块、降压稳压模块和多个电源接口，每个电源接口下方均有与电源接口对应的保险丝座，每个保险丝座下方均有与保险丝座对应的自锁式开关，电源接口、与电源接口对应的保险丝座和与保险丝座对应的自锁式开关为串联关系；本实用新型的电源系统，可以在对车辆原有电源系统不造成损害的情况下，满足不同电压规格、不同用电功率的无人车车载用电设备的供电需求。
无人电源系统

[实用新型]自动驾驶车辆队列控制器-CN201920784716.3有效
发明人：赵祥模;闵海根;汪贵平;徐志刚;杨一鸣;孙朋朋;任大凯;曾峰;龚思远;王润民;田彬;程超轶;刘佳琳;方煜坤 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动驾驶车辆队列控制器，该控制器包括控制器接口、供电模块、数据接收模块、数据发送模块、CAN模块、计算模块和网络模块；所述供电模块为计算模块、数据接收模块和数据发送模块提供3.3V直流电；所述数据接收模块分别用于接收前车数据、本车数据和远程遥控器控制数据；所述数据发送模块，用于向后车发送本车数据；所述CAN模块包括采用并联方式连接的两个CAN接口。本实用新型的控制器，可以充分利用单台自动驾驶车辆传感器采集的信息，结合自身车辆的状态信息实现。
自动驾驶车辆队列控制器

[实用新型]自动驾驶车辆控制器-CN201920786357.5有效
发明人：闵海根;杨一鸣;赵祥模;任大凯;曾峰;徐志刚;王润民;孙朋朋;王振;程超轶;刘佳琳;方煜坤 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动驾驶车辆控制器，该控制器包括控制器接口、供电模块、数据接收模块、CAN模块、计算模块和网络模块；所述控制器接口包括多个标准接口、一个直流12V电源接口和一个网络接口，所述标准接口包括两个并联的车辆CAN接口，一个通用串行接口；所述供电模块为CAN模块和网络模块提供5V直流电；所述数据接收模块分别用于获取自身车辆GPS数据和远程遥控器控制命令；本实用新型的控制器，能够接收、解析上位机控制指令并将控制指令转化为CAN标准帧下发给车辆控制层的自动驾驶车辆控制器。
自动驾驶车辆控制器

[发明专利]一种车联网环境下车辆高精度定位方法-CN201910450582.6在审
发明人：赵祥模;程超轶;闵海根;任大凯;曾锋;徐志刚;王润民;肖韵秋;孙朋朋;刘佳琳;程婕;高赢;周文帅;任强 -专利权人：长安大学;中移智行网络科技有限公司
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种车联网环境下车辆高精度定位方法，待定位车辆上配备激光雷达和雷达两种类型的传感器，采用扩展卡尔曼滤波将两种测量数据进行融合，并通过与周围配备GPS+IMU组合导航系统的车辆进行V2V通信，来对自身定位结果进行改进得到相对准确的定位；本发明方法，利用其他车辆共享的原始GPS数据来为自动驾驶汽车定位，使得车辆在一些无GPS信号或者GPS信号弱的地区也能进行相对准确的定位。另外，多传感器和V2V通信的融合也使得自动驾驶车辆的定位方案比仅使用高质量传感器的方法更具成本效益。
高精度定位自动驾驶车联网扩展卡尔曼滤波组合导航系统质量传感器测量数据成本效益定位结果多传感器激光雷达汽车定位配备融合传感器通信雷达共享改进

[发明专利]一种用于无人车的自适应精准车道线检测及偏离预警方法-CN201910288273.3在审
发明人：赵祥模;刘佳琳;孙朋朋;闵海根;徐志刚;刘占文;王润民;程超轶;杨一鸣;高赢;周文帅;方煜坤 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于无人车的自适应精准车道线检测方法，该方法通过安装在无人车前方的工业摄像机采集图像，对图像进行裁剪和预处理后，通过自适应阈值的方法粗提取车道线，然后通过曲线拟合精确获取车道线；对于车道线被遮挡的情况，则采用卡尔曼滤波法进行车道线的预测，最终通过车道线的位置判断当前车辆是否方向发生的偏移，为行车电脑提供行驶数据。本发明方法解决了不同的光照条件下的车道线检测问题，运算量小且执行速度快，提高了检测的效率和精度，可以很好的应用无人驾驶汽车的车道保持及车道偏离预警功能中。
车道线车道线检测无人车自适应预处理无人驾驶汽车工业摄像机卡尔曼滤波采集图像车道保持车道偏离光照条件曲线拟合位置判断行车电脑行驶数据预警功能偏移粗提取运算量裁剪遮挡偏离预警图像检测预测应用

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