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[实用新型]一种配置有锥齿轮传动系统的立体仓储机器人-CN202320535184.6有效
发明人：郭科;郭筱松;程昌顺;卜浩飞;李宜傲 -专利权人：苏州魔仓机器人有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了配置有锥齿轮传动系统的立体仓储机器人,包括电机,电机通过减速机将动力输出至主传动轴,主传动轴的两端分别布置一个锥齿轮,还包括：第一传动轴和第二传动轴,在第一传动轴和第二传动轴的两端分别安装一个锥齿轮；主传动轴的一端和第一传动轴的一端的通过锥齿轮啮合,以驱动第一传动轴旋转；第一传动轴的两端的两个锥齿轮分别和相对应的提升连杆上锥齿轮啮合以驱动所述提升连杆；主传动轴的另一端和第二传动轴的一端的通过锥齿轮啮合以驱动第二传动轴旋转；第二传动轴的两端的两个锥齿轮分别和相对应的提升连杆上锥齿轮啮合以驱动所述提升连杆；本申请的齿轮传动比链条传动更加稳定可靠。
一种配置齿轮传动系统立体仓储机器人

[实用新型]一种用于立体仓储机器人的四向防滑结构-CN202321108987.X有效
发明人：郭科;程昌顺;郭筱松;卜浩飞;李宜傲 -专利权人：苏州魔仓机器人有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及的一种用于立体仓储机器人的四向防滑结构，包括立体仓储机器人本体，立体仓储机器人本体上连接有两个对称设置的举升托板，其特征在于：两个举升托板之间设置有加强板，加强板一端与其中一举升托板连接，加强板的另一端与另一举升托板连接，举升托板上表面设置有第一防滑结构，加强板的上表面均设置有第二防滑结构。本实用新型的有益之处在于：通过加强板的设置，既能提高举升托板的结构强度，提高对托盘的承载力，又能通过第一防滑结构以及第二防滑结构实现四向的防滑，显著降低托盘或货物脱离或滑出举升托板的几率，提高货物输送的稳定性和可靠性。
一种用于立体仓储机器人防滑结构

[发明专利]一种立体仓储机器人换乘系统-CN202310596693.4在审
发明人：郭科;程昌顺;郭筱松;卜浩飞;李宜傲 -专利权人：苏州魔仓机器人有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及的一种立体仓储机器人换乘系统，包括货架，货架包括N层架体，在货架的一侧设置有用于将立体仓储机器人从当前层切换到目标层的提升机，在第N‑1层架体到第N层架体之间连接有斜坡机构，斜坡机构一端与第N‑1层的架体连接，斜坡机构的另一端与第N层的架体连接，立体仓储机器人可在斜坡机构上移动，N为大于1的正整数。本发明的有益之处在于：既可以利用提升机换层，又可以利用货架中的斜坡机构换层，在载货时，利用提升机换层；空载和轻载时可以使立体仓储机器人通过斜坡机构爬坡，空载的和轻载的立体仓储机器人不占用提升机的运载能力，以提高提升机有效工作时间，减少排队数量，提高效率，同时可以减少提升机数量。
一种立体仓储机器人换乘系统

[发明专利]基于无线射频技术的立体仓储机器人定位系统和方法-CN202310519162.5在审
发明人：卜浩飞;郭科;程昌顺;李宜傲 -专利权人：苏州魔仓机器人有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了基于无线射频技术的立体仓储机器人定位系统,包括多层货架结构,每一层货架包括由母轨组成的母轨货架区域和由子轨组成的子轨货架区域,所述母轨货架区域和所述子轨货架区域通过母轨和子轨对接换向,其特征在于,还包括：数据码载体,在每一层货架上,所述数据码载体安装在所述母轨货架区域内；以及RFID读写器,安装在立体仓储机器人的底部且识别区域沿着竖直方向朝下；当立体仓储机器人运行至所述母轨货架区域时,所述RFID读写器根据检测到的所述数据码载体的数据,以实现对立体仓储机器人的定位；并根据读取的数据形成运行轨迹,将获取的数据发送至控制器。
基于无线射频技术立体仓储机器人定位系统方法

[发明专利]配置机载相机的立体仓储机器人及避障检测方法-CN202310519278.9在审
发明人：李宜傲;郭科;程昌顺;卜浩飞 -专利权人：苏州魔仓机器人有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了配置机载相机的立体仓储机器人的避障检测方法,立体仓储机器人在货架内运行以搬运物品,包括：当立体仓储机器人在货架内沿着轨道行走时,智能相机采集立体仓储机器人的沿着运行方向的前方的待检测区域内的视频图像,并将视频图像传输至图像处理器；待检测区域包括立体仓储机器人的当前位置的正前方的区域,待检测区域的宽度大于等于立体仓储机器人的宽度；立体仓储机器人上的图像处理器对从智能相机接收的视频图像进行图像识别,以识别出视频图像内的可以阻碍立体仓储机器人继续运动的物体信息,并发送至服务端；立体仓储机器人的控制器根据从服务端接收的控制命令来控制立体仓储机器人继续运行、减速或紧急刹车,以确保立体仓储机器人运行安全。
配置机载相机立体仓储机器人检测方法

[发明专利]一种垂直搬运机器人运行状态视觉检测系统及检测方法-CN202310713131.3在审
发明人： 程昌顺;郭科;郭筱松;朱琪;卜浩飞;李宜傲 -专利权人：苏州魔仓机器人有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及的一种垂直搬运机器人运行状态视觉检测系统及检测方法，包括升降平台和视觉检测模块，视觉检测模块包括第一视觉检测单元，第一视觉检测单元直接或间接与升降平台连接，第一视觉检测单元与升降平台同步运动，升降平台的侧面可转动连接有齿轮，齿条与齿轮传动连接。本发明的有益之处在于：将基于计算机的视觉图像识别检测技术运用在垂直搬运机器人运行状态的检测控制中，包含对齿轮齿条的工作状态、链轮链条的工作状态、升降平台的位置等各种关键零部件状态信息的检测控制，实时动态反馈机器人的运行状态信息，及时采取位置补偿、预警信息报告或者紧急制动等措施，解决不能及时了解齿轮齿条、链轮链条的工作状态和机器人定位不准的问题。
一种垂直搬运机器人运行状态视觉检测系统方法

[外观设计]仓储机器人-CN202330200407.9有效
发明人： 程昌顺;卜浩飞;李宜傲;郭科 -专利权人：苏州魔仓机器人有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：仓储机器人。2.本外观设计产品的用途：用于搬运货物。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
仓储机器人

[发明专利]一种具有消防功能的立体仓储机器人-CN202310648640.2在审
发明人： 程昌顺;郭科;朱琪;卜浩飞;李宜傲 -专利权人：苏州魔仓机器人有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及的一种具有消防功能的立体仓储机器人，包括控制器、环境监测模块和消防模块，控制器与环境监测模块电连接，消防模块与控制器电连接，控制器连接在立体仓储机器人内部，环境监测模块用于对立体仓储机器人周边的环境进行监控获得环境数据，并将获得的环境数据发送至控制器，控制器判断环境数据是否存在异常，当环境数据存在异常时，发出预警或者控制消防模块开展消防作业。本发明的有益之处在于，将具有环境监测、预警及消防等多项功能的模块集成在立体仓储机器人上，可以从整体或者局部做到对仓库多项环境信息的监测，自主感知环境变化，对异常情况预警，并能采取对应的消防措施，增大了消防的覆盖面，及时定点排除风险。
一种具有消防功能立体仓储机器人

[发明专利]立体仓储机器人-CN202310807555.6在审
发明人： 程昌顺;郭科;卜浩飞;李宜傲 -专利权人：苏州魔仓机器人有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种立体仓储机器人，包括：第一框体，第一框体内置有第二框体和用于驱动第二框体沿竖直方向升降的升降组件；以及两相对设置的辅助曲杆，辅助曲杆的一端转动连接在第一框体上，另一端上设有支撑部，支撑部用以连接第二框体，两辅助曲杆以转动轴线为中心环设有相同的齿轮部，且两齿轮部相啮合，各辅助曲杆内转动轴线到支撑部的距离相等，通过两齿轮部限制两辅助曲杆相对转动所经过的距离，使得两辅助曲杆相对转动的距离相等，便于两支撑部承接的第二框体保持平衡，提高了换向的顺畅性，并且能够减小磨损延长使用寿命。
立体仓储机器人

[发明专利]仓储物流机器人行进控制系统及其仓储物流机器人-CN202310567948.4在审
发明人： 程昌顺;卜浩飞;李宜傲;郭科 -专利权人：苏州魔仓机器人有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种仓储物流机器人行进控制系统及其仓储物流机器人，仓储物流机器人行进控制系统包括激光雷达组和主控制器。多个激光雷达的探测面一一朝向仓储物流机器人的多个行进方向；主控制器接收和分析激光雷达获取的障碍物信号和障碍物距离信号并实时调节仓储物流机器人的行进动作。如此设置，激光雷达具有更大探测范围和探测距离并进行空间范围检测，有效避免探测盲区，实时调节仓储物流机器人的行进动作提高仓储物流机器人工作的灵活性和机动性，单个激光雷达具有更大的检测视野和检测距离使得仓储物流机器人行进控制系统所需安装的激光雷达个数降低，可以减少激光雷达组的安装所占空间，有利于仓储物流机器人的内部元器件布局。
仓储物流机器人行进控制系统及其

[发明专利]一种立体仓储机器人进行称重和外形检测系统和方法-CN202310263146.4在审
发明人：卜浩飞;郭科;程昌顺;李宜傲 -专利权人：苏州魔仓机器人有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种立体仓储机器人进行称重和外形检测系统和方法，包括:轨道，立体仓储机器人沿着轨道运行以运载托盘；设置在轨道下方的称重装置，当立体仓储机器人运载托盘运行经过称重段时，称重装置进行动态称重；外形检测框架，外形检测框架上设置有光幕检测阵列，当立体仓储机器人沿着轨道运载托盘经过外形检测区域时，由设置在外形检测框架上的光幕检测阵列对货物的长度、宽度及高度进行检测。本发明的有益之处在于：能够避免设置独立的托盘输送线，能够降低建设成本和对空间的占用，提高对空间的利用率。
一种立体仓储机器人进行称重外形检测系统方法

[发明专利]一种锥齿型立体仓储机器人举升换向机构-CN202310263147.9在审
发明人：郭科;郭筱松;程昌顺;卜浩飞;李宜傲 -专利权人：苏州魔仓机器人有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了锥齿型立体仓储机器人举升换向机构，包括电机，电机输出的动力通过减速机传递至主传动轴，主传动轴的两端分别通过齿轮驱动第一传动轴和第二传动轴；提升连杆，两个提升连杆分别平行的布置在第一传动轴和第二传动轴的相背的一侧，和相对应的第一传动轴或第二传动轴通过齿轮啮合配合；在提升连杆的两端配置有母轨轮；第一凸轮组件和第二凸轮组件可转动的安装在同一个提升连杆上；电机驱动第一传动轴和第二传动轴带动安装在同一个提升连杆上的第一凸轮组件和第二凸轮组件同时分别向着相反方向转动，使相连接的提升连杆被调整至上位以向上顶起托盘或被调整至中位以放下托盘或被调整至下位使立体仓储机器人从子轨切换至母轨。
一种锥齿型立体仓储机器人换向机构

[发明专利]一种支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人-CN202310352752.3在审
发明人：郭科;程昌顺;李宜傲;郭筱松;卜浩飞 -专利权人：苏州魔仓机器人有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种支持立体仓储机器人充电的垂直搬运机器人，包括提升机本体和沿提升机本体的高度方向运动的升降平台，还包括连接在升降平台的侧面或上表面的充电单元，当立体仓储机器人位于升降平台时，充电单元与立体仓储机器人内的电源耦合，为电源供电。通过在升降平台上设置充电单元，可以使立体仓储机器人每次在提升机的升降平台的停留过程中充电，增加立体仓储机器人电源的剩余电量，以增加续航，延长工作时间，进而节省了备用车交接时耗费的时间，减少充电桩的设置数量和备用立体仓储机器人数量，进而减少减少备用立体仓储机器人和充电桩占据的空间，降低使用成本，提高效率。
一种支持立体仓储机器人充电垂直搬运

[实用新型]一种结构改善型拣选小车-CN202020723641.0有效
发明人： 程昌顺 -专利权人：英腾物流科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：一种结构改善型拣选小车,包括：支撑框架、支撑板、固定导向轮组件、折叠梯组件，支撑板包括支撑网本体、安装板、中空走线管，折叠梯组件包括第一踩踏板、第二踩踏板、第三踩踏板、折叠梯支撑架、第一连接架、第二连接架、连接板，还包括移动电源模块、无线通讯模块、连接线、电子标签，电子标签与支撑板固定，支持框架中设有中空结构，电子标签用连接线从中空结构内部走线。固定导向轮组件使小车可原地旋转360度并保持小车直线行驶，所述折叠梯组件便于操作员拿放高空物品且易折叠受纳，节省空间，电子标签的设置便于一次性分拣完成，分拣效率高；整体支撑网状结构的设计降低车体的重量；小车整体美观度高，实用、便捷。
一种结构改善拣选小车

[实用新型]一种自动仓储系统-CN201920919213.2有效
发明人： 程昌顺 -专利权人：英腾物流科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： A47F5/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动仓储系统，包括主体和底座，所述包括支架杆、第一支撑板、第二支撑板以及顶板，所述第一支撑板以及第二支撑板的两端均通过表面滑动机构与所述支架杆连接，所述表面滑动机构包括固定端、滑链以及活动端，所述固定端固定连接与所述支架杆上，所述滑链与所述固定端铰接，所述活动端包括铰链以及转轴，所述铰链铰接与所述滑链的下端，所述转轴通过转动控制所述铰链以实现整个支撑板上下活动；所述底座设置有灭火器。本实用新型能实现支撑板的上下移动以及灭火器的设置加强了仓储系统的安全保障。
一种自动仓储系统

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