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[发明专利]一种用于模块化多电平矩阵变换器的平坦控制方法-CN202010571604.7有效
发明人： 程启明;马信乔;江畅;赵淼圳;程尹曼 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H02M7/483 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于模块化多电平矩阵变换器的平坦控制方法，包括步骤：1)根据M3C电路拓扑结构，建立对应的M3C数学模型；2)对数学模型进行双αβ0变换，获取包括输入侧解耦模型、输出侧解耦模型、桥臂电容电压及环流解耦模型和共模电压解耦模型的M3C的解耦模型；3)对输入侧解耦模型进行dq变换，基于前馈参考控制量和误差反馈补偿量，构建输入侧平坦控制策略；4)对输出侧解耦模型、桥臂电容电压及环流解耦模型进行PI控制，结合输入侧平坦控制策略、共模电压控制、H桥子模块均压控制以及载波移相调制，共同完成对M3C的平坦控制。与现有技术相比，本发明具有加快全局稳定速度，跟踪无静差，动态性能高等优点。
一种用于模块化电平矩阵变换器平坦控制方法

[发明专利]一种应用于室内动态环境的RGB-D视觉SLAM方法-CN202310464081.X在审
发明人：于乃功;王阳;程启明;付一凡;谢秋生;马楠;黄高 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提出了一种应用于室内动态环境的RGB‑D视觉SLAM方法，解决目前的视觉SLAM方法在室内动态环境中定位精度低、鲁棒性弱等问题。具体流程包括：采用RGB‑D相机获取多帧连续的RGB图像和深度图像；在ORB‑SLAM2跟踪线程部署语义分割网络对采集到的多帧RGB图像进行推理得到语义图像；根据语义图像中的语义信息获取先验动态物体掩膜；结合LK光流算法和极线约束算法进一步完善动态物体掩膜；结合动态物体掩膜提取每帧RGB图像的静态特征点；最后在跟踪线程使用静态特征点用于特征匹配进行位姿估计。本发明可以有效检测出任意室内环境中的所有动态物体，显著提升视觉SLAM系统在动态环境中的定位精度和鲁棒性。
一种应用于室内动态环境 rgb 视觉 slam 方法

[发明专利]一种仿人机器人视觉传感系统设计方法-CN202310608737.0在审
发明人：于乃功;付一凡;黄高;马楠;王阳;汪墨涵;谢秋生;程启明 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人机器人视觉传感系统设计方法，由计算单元NVIDIA Jetson orin，感知单元由深度相机Intel realsense D455，双目相机StereoLabs ZED2i，激光雷达Livox Avia，Lucid Helios 2ToF相机以及树脂材料的支撑板组成。该传感系统旨在模拟人类的视觉，从而完成地图构建，目标检测等所需任务。机器人在运动过程中，系统上端的D455与Avia联合标定完成机器人的建图与定位功能，系统中端的StereoLabs ZED2i完成室内外环境识别，支架下端的Lucid Helios 2ToF相机完成目标检测的功能。系统尾部的计算单元NVIDIA Jetson orin为其提供算力支持。本实验装置可以有效解决仿人机器人在实际环境运动过程中的松散和难融合测试问题。
一种人机视觉传感系统设计方法

[发明专利]一种基于MMC结构的电力电子变压器非线性控制方法-CN202010074332.X有效
发明人： 程启明;赵淼圳;马信乔;江畅;程尹曼 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02J3/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于MMC结构的电力电子变压器非线性控制方法，包括：S1、建立输入级交流侧和直流侧数学模型；S2、通过坐标转换得到dq两相坐标系下输入级交流侧数学模型；S3、基于Lyapunov函数，结合输入级直流侧数学模型和dq两相坐标系下输入级交流侧数学模型，分别构建MMC电力电子变压器输入级内环控制策略、外环控制策略以及环流抑制策略；S4、构建中间隔离级移相调压控制策略；S5、构建输出级内环控制策略和外环控制策略。与现有技术相比，本发明通过对MMC电力电子变压器的输入级、中间隔离级和输出级分别构建对应的控制策略，能够在电网故障时进行全面有效控制，既能提高电压稳定性，同时保证供电电能质量。
一种基于 mmc 结构电力电子变压器非线性控制方法

[发明专利]一种强制蜜蜂采收花香蜂蜜方法-CN202310393381.3在审
发明人： 程启明;王宇霞 -专利权人： 程启明;王宇霞
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A01K67/033 文献下载
摘要：本发明涉及一种强制蜜蜂采收花香蜂蜜方法，具体包括以下步骤：在平整土地建设密封式防虫大网棚；在防虫网外向南方放置不多于2组蜂箱和蜂群，使蜜蜂适应采蜜环境；果树春季开花时，提前清除棚内杂花，夜晚将蜂箱及蜂群放置棚内中央，并将蜂箱现有蜂蜜取出70％，蜂群被强制采收单一品种花蜜，同时为该果树花授粉；蜂群采收时，每天观察采蜜情况；花期结束前，快速完成提取新蜜及时入瓶封装，停止该单一品种花蜜采收；当蜂群转移回原位置需及时送回部分蜂蜜保证蜂群有充足食物生活；日常管理。本发明优点在于：控制蜂群采收单一品种花蜜及其活动范围,更高效采收高纯度单一品味清香花蜜,同时为该单一品种果树花朵授粉增长果树收成。
一种强制蜜蜂采收花香蜂蜜方法

[发明专利]一种高密度奈李种植方法-CN202211560805.2在审
发明人： 程启明;刘枫 -专利权人： 程启明;刘枫
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A01G17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高密度奈李种植方法，包括以下步骤：S1、平整土地，建设防虫大棚后进行清园处理；S2、优质毛桃嫁接奈李后优选壮苗在控根器内进行栽植，以砂土、农肥、黄土、复合有机肥混合作种植苗基土；S3、防虫大棚密集式列阵铺设栽植壮苗的控根器；S4、树苗栽植第二年时利用高纺锤式拉枝定行定植；S5、定期检查树身、花及叶芽，冬春季节修枝调枝以及进行李果套袋工艺；S6、应用控根器对独立个体实施智能控肥控水控药栽种。本发明提出的一种高密度高纺锤控根式奈李种植方法，该栽培方法种植密度大，控水控肥效益高，充分利用土地资源及肥水栽种，奈李生长快，成长周期短，不易受病虫损害，奈李产量高且品质好，有效提高了奈李种植的经济效益。
一种高密度种植方法

[发明专利]电网电压不平衡时MMC型有源电力滤波器的控制方法-CN201910496719.1有效
发明人： 程启明;王玉娇;魏霖;沈磊;程尹曼 -专利权人：上海电力学院
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种电网电压不平衡时MMC型有源电力滤波器的控制方法，采用正负序分离的dq电流检测法，灵活的选择所需补偿的电流分量；分析研究MMC‑SAPF在电网非理想条件下Lyapunov数学模型，设计相应的能量函数和控制器；设计分析最优控制增益范围，能将被控量收敛至期望值；采用适用于电网电压不平衡条件下的SAPF环流抑制、平均电容电压控制、电容电压均衡控制策略，提高MMC‑SAPF的整体性动态性能。本发明方法在负荷不平衡状态、电网电压跌落状态、负荷切换状态情况下，维持SAPF直流电压稳定、子模块电容电压平衡、抑制环流。本发明方法具有理论先进、动态响应快、补偿方式灵活、适用于多种电网电压不平衡状态等优点。
电网电压不平衡 mmc 有源电力滤波器控制方法

[发明专利]一种基于遗传算法的低轨卫星时间窗规划方法及系统-CN202110602810.4有效
发明人：范钦豪;李黎;李志真;张祥;陈少鹏;廖浩伟;程启明;左轩尘;张琴;林晓;杜松;段红林 -专利权人：重庆两江卫星移动通信有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06N3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遗传算法的低轨卫星通讯时间窗规划方法及系统，包括创建初始种群、对种群进行编码、根据个体的适应度值对种群个体进行筛选、进行遗传操作、产生新一代种群；循环执行种群个体进行筛选、进行遗传操作、产生新一代种群，直到子代种群中的所有时间窗口子序列的适应度值小于阈值或循环次数达到预设上限，得到最佳适应度时间窗口序列。其中，遗传操作包括选择操作、交叉操作和变异操作。本发明在遗传算法的基础上，对时间窗口序列进行了二进制编码，将时间窗选择问题进行了简化，加入了自适应的迭代终止条件，避免了时间的浪费，以及通过调节约束条件的权重，来平衡时间覆盖率、时间总长度、去冲突度之间的效果。
一种基于遗传算法卫星时间规划方法系统

[实用新型]一种自带切污物的新型拦污栅-CN202220702592.1有效
发明人：魏冉;王漫;魏立;程启明;桑敬佩 -专利权人：河南兴利气动钢坝科技有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： E02B15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自带切污物的新型拦污栅，包括安装框架及拦污栅本体；所述安装框架有若干个且沿横向紧密阵列排布，并固定设于进水口处；所述拦污栅本体固定设于安装框架上；所述拦污栅本体包括拦污栅条及连接栅条；所述拦污栅条有若干个且沿横向阵列排布；所述连接栅条有若干个且沿纵向阵列排布，将若干个所述拦污栅条串联连接起来；所述拦污栅条的上部设有刀刃部，所述刀刃部朝向远离安装框架的一端延伸。本实用新型中拦污栅条上部设有刀刃部，软杂草、漂物等杂物在水的冲力下会被拦污栅自动切断冲走，起到增加过水流量，减少水头损失、减少人工成本、减少清污机投入的作用。
一种污物新型拦污栅

[实用新型]一种大型钢闸门面板防油漆脱落结构-CN202220083146.7有效
发明人：魏冉;王漫;魏立;程启明;桑敬佩 -专利权人：河南兴利气动钢坝科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： E02B7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大型钢闸门面板防油漆脱落结构，在所述钢闸门面板的外表面上，设有呈网格状设置的分隔条，将所述钢闸门面板的外表面分隔成若干个大小相同的方格；在每个所述方格内单独喷涂油漆层。本实用新型结构简单实用，通过钢筋或扁铁网格化分隔闸门面，使脱漆能够局限于单个网格中，便于补漆，避免了传统技术中容易大面积脱漆的问题，降低了工程成本，同时兼具有美观性，值得推广。
一种型钢闸门面板油漆脱落结构

[发明专利]一种新型微网故障的限流方法-CN201811198145.1有效
发明人： 程启明;程尹曼;魏霖;王玉娇;沈磊 -专利权人：上海电力学院
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型微网故障的限流方法，包括以下步骤：步骤1：根据droop控制的分布式发电(Distributed Generator，DG)变换器的电压电流双环比例谐振(Proportional Resonance，PR)控制器模型，推导得到滤波电感电流的参考值、DG单元输出的电流及电压之间关系式；步骤2：设定滤波电容和电压电流双环PR控制器参数，使DG单元的输出电流跟踪滤波电感电流的参考值；步骤3：设定限流阈值，当DG单元输出电流中某相电流有效值大于限流阈值时，通过改变电压电流PR双环控制器中电流内环的滤波电感电流的参考值进行限流。与现有技术相比，本发明能将故障电流限制2倍电流额定值附近，且不受短路类型、故障电阻和故障时刻的影响等优点。
一种新型故障限流方法

[发明专利]一种采用PGSC和SGSC的DFIG的Lyapunov协调控制方法-CN201810664090.2有效
发明人： 程启明;程尹曼;陈路;孙伟莎;李涛 -专利权人：上海电力学院
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： H02J3/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种采用PGSC和SGSC的DFIG的Lyapunov协调控制方法，该方法在DFIG定子侧增加一个串联变压器和一个SGSC，串联变压器次级串联在DFIG定子与电网之间，SGSC输入端接PGSC输入端，SGSC输出端通过电感L接串联变压器初级，SGSC采用基于Lyapunov控制，能够利用SGSC产生的谐波来抵消PGSC的二倍频谐波，定子电压易于控制，从而实现对系统总输出功率二倍频波动的抑制，在减小不平衡电网电压对RSC系统的影响，提高RSC系统不平衡电网电压的穿越运行能力的同时来实现系统的全局稳定性。与现有技术相比，本发明具有响应速度快、鲁棒性强、控制参数少等优点。与现有技术相比，本发明具有等优点。
一种采用 pgsc sgsc dfig lyapunov 协调控制方法

[发明专利]一种基于光伏储能型准Z源并网逆变器的无源控制系统-CN202111128479.3在审
发明人：陈海燕;鲍克勤;程启明;吴浩强 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于光伏储能型准Z源并网逆变器的无源控制系统，该系统包括光伏发电单元、后接三相阻感负载的储能型准Z源逆变器以及无源控制器，所述的储能型准Z源逆变器由储能型准Z源网络和三相并网逆变器构成，所述的光伏发电单元为储能型准Z源逆变器提供电能，所述的无源控制器分别以三相阻感负载的电压和电流的d、q轴分量数据、电池功率控制输出的d、q轴期望电流以及光伏功率控制输出的直通占空比作为输入，得到开关函数脉冲驱动逆变器开关管导通与关断。与现有技术相比，本发明具有结构简单、可调参数少、控制性能优良、充放电的灵活切换、动态性能好等优点。
一种基于光伏储能型准并网逆变器无源控制系统

[发明专利]基于矩阵变换器的永磁同步电机调制模型预测控制方法-CN202110831962.1在审
发明人： 程启明;叶培乐;谢怡群;周雅婷;傅文倩;程尹曼 -专利权人：上海电力大学
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于矩阵变换器的永磁同步电机调制模型预测控制方法，采集双级矩阵变换器的三相输入电压电流、滤波器输入电压和三相输出电流，以及永磁同步电机的转速和电角度；代入输入电流和输出电压预测模型；将整流级有效矢量代入整流级价值函数，求出整流级最小化价值函数所对应的占空比；利用输出电压和三角函数，求出输出电压所在扇区；通过逆变级价值函数，求出逆变级最小化价值函数所对应的占空比；将整流级和逆变级进行协调控制，运用开关序列，实现矩阵变换器‑永磁同步电机的控制。本发明方法能够在保证PMSM运行在额定转速的前提下，提高系统的快速性和鲁棒性；减小系统计算负担，更好地改善波形质量，具有更低的电流纹波。
基于矩阵变换器永磁同步电机调制模型预测控制方法

[发明专利]一种卫星地面站设备监控管理架构、方法及系统-CN202111049832.9在审
发明人：陈少鹏;李志真;廖浩伟;左轩尘;杜松;张琴;程启明;范钦豪;林晓 -专利权人：重庆两江卫星移动通信有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星地面站设备监控管理架构、方法及系统，其中，监控管理架构通过多个微服务搭建，包括：应用层和设备管理层；应用层包括：配置管理服务和实时监控服务；设备管理层包括：设备注册服务、指令接口注册服务和设备控制服务。本发明能够通过配置化的方式对新设备进行注册并快速的将新设备接入到地面站设备监控管理软件中；能够通过配置化的方式对设备的监控指令接口进行注册并快速的实现接入指令的收发；能够对若干个地面站的所有站控设备进行统一的监视及控制。
一种卫星地面站设备监控管理架构方法系统

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