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[发明专利]定位方法及作业方法、电子设备、轨道设备和存储介质-CN202110528536.0有效
发明人：陈晓聪;石金博;谢庸笙;米兴兴;普成龙;王红 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位方法、作业方法、电子设备、轨道设备和存储介质。所述的定位方法应用于轨道设备，其包括有以下步骤：获取初始位置下特征结构相对于轨道设备的位置，记为初始相对位置；沿轨道行走一设定距离；若轨道设备停止，则获取特征结构相对于轨道设备的位置，记为当前相对位置；根据当前相对位置和初始相对位置对预设行走距离做补偿计算，得到修正行走距离；以修正行走距离作为沿轨道进行下一次行走的设定距离。本申请提出的应用于轨道设备的定位方法，其能够对轨道设备进行定位，避免因误差累计而导致无法正常作业的问题。
定位方法作业电子设备轨道设备存储介质

[发明专利]台面倾角确定、使用方法、装置、机器人和存储介质-CN202111538235.2有效
发明人：李家清;石金博 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种台面倾角确定、使用方法、装置、机器人和存储介质。其中，获取包括目标工作台的目标图像；确定目标图像中位于目标工作台中的至少三个目标点；其中，至少三个目标点不共线；根据至少三个非共线的目标点，确定各目标点在识别机器人坐标系下的三维位置信息；根据各三维位置信息，确定目标工作台的台面倾角。通过选取目标图像中至少三个不共线的目标点，并确定各目标点的三维位置信息，从而确定目标工作台的台面倾角。解决了现有技术中机器人无法自适应识别未知工装台面的倾斜角度的问题，实现自动化确定台面倾角的效果。取代了人工检测工装台面的台面倾角，节省检测时间，提高了检测精度，有助于提升机器人的工作效率。
台面倾角确定使用方法装置机器人和存储介质

[发明专利]通道组的信号指令同步处理方法、系统、设备及存储介质-CN202111589777.2有效
发明人：战晓莉;石金博;沙琪;陈理辉;王红 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种通道组的信号指令同步处理方法、系统、设备及存储介质，涉及但不限于通信技术领域，方法包括：将第一主网络节点的第一系统时钟与第一通道组的第一从网络节点的第二系统时钟同步；通过第一主网络节点第一路由表对若干第一从网络节点进行最短路径规划，得到包括若干第一从网络节点的第一传输路径；获取信号指令到达第一传输路径的末端节点的第一传输时长；第一主网络节点根据信号指令的执行周期以及第一传输时长，确定信号指令的第一发送时间段。第一从网络节点根据第一传输时长、已传输的第二传输时长以及下一执行周期的触发时间，确定延时时长。系统、设备及存储介质应用上述方法，能提升从网络节点执行同步的概率。
通道信号指令同步处理方法系统设备存储介质

[实用新型]镀膜盘上下料设备及夹具拆扣机构-CN202321362028.0有效
发明人：李世祥;石金博;王永腾;蒙昌飞;熊俊敏;黄炜;伍晓斌;肖波 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及镀膜技术领域，提供了一种镀膜盘上下料设备及夹具拆扣机构，夹具拆扣机构包括机架、拆扣装置和定位装置；所述机架上具有至少一个用于放置待拆扣夹具板的拆扣工位；所述拆扣装置设置于所述拆扣工位的至少一侧，所述拆扣装置与所述待拆扣夹具上的卡扣可分离地固定连接，且所述拆扣装置在外力驱动下沿预设方向靠近或远离所述拆扣工位，所述预设方向为所述卡扣的拆除方向；所述定位装置设置于所述拆扣工位的至少一侧，以限制所述待拆扣夹具板与所述拆扣工位的相对位置保持固定。解决了现有技术中存在的夹具板拆扣效率较低，夹具板内部镜片位移风险较大的技术问题。
镀膜上下设备夹具机构

[实用新型]用于粉末物料加注的振散盘-CN202223203177.0有效
发明人：蒙昌飞;石金博;沙琪;肖波;伍晓斌 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B65G27/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于粉末物料加注的振散盘，振散盘包括振动组件、落料治具和角度调节机构；其中，所述振动组件安装于支撑座的上方；所述落料治具固定于所述振动组件的上方，并随所述振动组件振动；待加注物料的载具板压紧于所述振动组件与所述落料治具之间，所述落料治具上开设有加料口，所述加料口的底端与所述载具板的料模型腔相连通；所述角度调节机构设置于所述支撑座与所述振动组件之间，所述振动组件在所述角度调节机构的驱动下相对于所述支撑座转动预设角度。解决了现有技术粉末物料加注时，在后加注的部分物料加注困难，型腔内物料无法填实的技术问题。
用于粉末物料加注振散盘

[实用新型]锁螺丝模组及锁螺丝机-CN202223338570.0有效
发明人：肖华豪;石金博;邬荣飞;王玲娟;伍晓斌;练宇;任伟平;李家清;米兴兴 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种锁螺丝模组及锁螺丝机，锁螺丝模组包括基板、夹头、吹气管路、电批模块、滑动调节机构、真空套管和驱动机构。夹头可拆卸地连接于基板，吹气管路用于向夹头吹送螺丝；电批模块滑动设于基板；驱动机构连接电批模块且用于驱动电批模块在工作位置及初始位置滑动；滑动调节机构包括有滑动座、导向件、弹性件和调节件；滑动座通过导向件滑动连接于电批模块；弹性件连接滑动座和电批模块；调节件位置可调地设于导向件，且用于限制电批模块在初始位置下与滑动座的距离；真空套管套于批杆外侧，且一端可拆卸地连接于滑动座，另一端穿设于夹头。本实用新型能够适应不同规格的螺丝，并改善螺丝在电批的驱动下偏斜或甩动的问题。
螺丝模组

[实用新型]核酸采样设备及试管回收装置-CN202221981882.0有效
发明人： 石金博;伍晓斌;李家清;肖波;曾勤勤;米兴兴 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61B50/36 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种核酸采样设备及试管回收装置，所述试管回收装置包括：回收口，所述回收口开设于所述核酸采样设备的隔离舱的舱壁上；回收通道，所述回收通道的第一端与所述回收口相连通，且所述回收通道内设置有消杀机构；回收箱，所述回收箱设置于所述隔离舱内，且所述回收箱设置于所述回收通道的下游，待回收试管经过所述回收通道后落入所述回收箱。其实现了废弃试管的快速方便回收，使得废弃试管无法能够通过核酸采样设备就地回收，降低了病毒传播的风险。
核酸采样设备试管回收装置

[发明专利]一种待检样本预制装置及方法-CN202210905379.5在审
发明人： 石金博;伍晓斌;李家清;肖波;曾勤勤;米兴兴 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种待检样本预制装置及其方法，该待检样本预制装置包括机架以及设置在其上的移管装置和移液装置：所述移管装置包括试管料仓、取液台以及设置在其上方的移管机械手，所述移液装置包括滴液台、耗材料仓以及设置在其上的移液机械手。本发明所述的待检样本预制装置及方法，集身裂解样本的移管、开盖、取液、滴液、取盖、压盖等一系列功能，全自动机械化操作，可大大降低相关专业人员需求，节约医疗资源，降低防疫成本。
一种样本预制装置方法

[发明专利]用于粉末物料加注的振散盘及其模式控制方法及装置-CN202211526495.2在审
发明人：蒙昌飞;石金博;沙琪;肖波;伍晓斌 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B65G27/32 文献下载
摘要：本发明提供一种用于粉末物料加注的振散盘及基于振散盘的模式控制方法，振散盘包括振动组件、落料治具和控制器；其中，所述振动组件响应于振动模式指令，按预设策略进行振动；所述落料治具固定于所述振动组件的上方，并随所述振动组件振动；待加注物料的载具板压紧于所述振动组件与所述落料治具之间，所述落料治具上开设有加料口，所述加料口的底端与所述载具板的料模型腔相连通；所述控制器用于根据所述振动组件的振动持续时长和预设振动时刻，生成振动模式指令，所述振动模式指令用于控制所述振动组件按预设振动策略振动。解决了现有技术粉末物料加注时，在后加注的部分物料加注困难，型腔内物料无法填实的技术问题。
用于粉末物料加注振散盘及其模式控制方法装置

[发明专利]在线速度调整方法、设备、单元、机器人及存储介质-CN202110780599.5有效
发明人：郑先进;石金博;沙琪;王彬;王红 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种在线速度调整方法、设备、单元、机器人及存储介质，涉及速度控制技术领域，方法包括获取当前时刻下实测的第一运动系数以及规划的第二运动系数；根据第一运动系数进行曲线重规划；根据第二运动系数、第一运动曲线，选取第一时刻；并将通过五阶多项式得到从当前时刻到第一时刻的目标线段；通过约束参数校验目标线段的合法性，若目标线段不合法则重新确定第一时刻以重新规划过渡曲线；否则将目标线段作为过渡曲线，并根据过渡曲线、第一运动曲线得到速度调整曲线，以进行调整机器人的第三运动系数。通过本申请的方案进行速度调控可以保证整个运动过程其速度调整是平滑过渡的，保证运动的完整性同时用于调整的速度计算更加简单。
在线速度调整方法设备单元机器人存储介质

[发明专利]基于物料分拣设备的物料抓取方法和装置-CN202211281464.5在审
发明人：李家清;石金博;伍晓斌;肖波;蒙昌飞;米兴兴;陈代前 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B65G27/32 文献下载
摘要：本发明提供一种基于物料分拣设备的物料抓取方法和装置，所述方法包括：响应于振散盘的振散完成指令，获取振散盘上目标物料组中每个目标物料的图像信息；基于图像信息确定各目标物料的子状态，并根据所有目标物料的子状态，得到目标物料组的物料分布状态；在物料分布状态满足预设抓取条件的情况下，生成抓取指令，抓取指令用于控制所述物料分拣设备的机械手末端的多个吸嘴一一对应地分别抓取各所述目标物料；在物料分布状态不满足所述预设抓取条件的情况下，生成信息反馈指令，信息反馈指令用于控制所述振散盘启动和/或发出预警信号。该方法和装置提高了机械手单次抓取的成功率和物料的抓取效率，解决了现有技术物料抓取效率较低的技术问题。
基于物料分拣设备抓取方法装置

[发明专利]物料分拣设备、进料抓取同步控制方法和装置-CN202211282441.6在审
发明人：李家清;石金博;伍晓斌;肖波;蒙昌飞;米兴兴;陈代前 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B65G27/32 文献下载
摘要：本发明提供一种物料分拣设备、进料抓取同步控制方法和装置，所述方法包括：响应于机械手达到起始位置的指令，获取振散盘上目标区域的图像信息；提取所述图像信息中，所有待抓取物料的参数数据；基于所述参数数据，确定所述目标区域处于无法抓取状态，则生成重新进料指令，所述重新进料指令用于控制所述物料分拣设备的振散盘和储料仓同步启动。解决了现有技术进料和抓取的同步性较差，物料抓取效率较低的技术问题。
物料分拣设备进料抓取同步控制方法装置

[实用新型]一种样本富集裂解装置-CN202221981862.3有效
发明人： 石金博;伍晓斌;李家清;肖波;曾勤勤;米兴兴 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B01L9/00 文献下载
摘要：本实用新型自动化技术领域，尤其涉及一种样本富集裂解装置，该样本富集裂解装置，包括机架以及设置在其上的置物台、倒置架和双位旋转台，在所述置物台和所述倒置架的上方，设置有翻转机械手，在所述双位旋转台的上方，设置有裂解机械手；本实用新型所述的样本富集裂解装置集身份验证、样品信息采集、样本富集、样本裂解等一系列功能，全自动机械化操作，可大大降低相关专业人员需求，节约医疗资源，降低防疫成本。
一种样本富集裂解装置

[实用新型]一种物料分拣设备及振散盘-CN202222754347.8有效
发明人：蒙昌飞;石金博;伍晓斌;米兴兴;肖波;李家清;陈代前 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种物料分拣设备及振散盘，振散盘包括底座、动力部件和面板。其中，所述底座上设置有控制板，所述控制板上具有电气接口和光源接口，所述动力部件为至少两个，各所述动力部件分散安装于所述底座，所述面板位于所述底座上方，所述面板通过安装组件可拆卸地安装于所述动力部件上，并与所述动力部件传动连接，以便所述面板在至少一个所述动力部件的驱动下振动。由于面板可拆卸地安装在动力部件上，当需要更换面板时，可方便面板拆卸，通过面板的更换可使振散盘适用于多种类型的物料。从而解决了现有技术振动盘的物料振散效果和通用性较差的技术问题。
一种物料分拣设备振散盘

[发明专利]一种机器人工艺包构建方法及系统-CN202211293769.8在审
发明人：杨庆华;石金博;沙琪;刘虹;梁立衡;温梓萱;黄暖和 -专利权人：东莞市李群自动化技术有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人工艺包构建方法及系统，该方法包括获取工艺图像信息，包括反映实际工艺过程的多幅静态图片或者视频；分析工艺图像信息，从工艺图像信息中获取机器人的部件数据和工艺过程的过程数据；从设备数据库中选择相匹配的部件，并且所述部件的运动属性能够满足工艺过程的过程数据的需求；根据选择出的机器人的部件构建可视化模型，设置机器人模型的工艺过程，根据获取到的工艺过程的过程数据，配置机器人模型在工艺过程中的状态及动作流程，形成机器人工艺包。本发明能够在系统的智能辅助下，较快实现机器人的工艺包设计，提高了设计的效率，并且构建的工艺包容易重用和修改，提供了一种自动化程度较高的工艺包设计方案和系统。
一种机器人工艺构建方法系统

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