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[发明专利]一种用于铁盖的自校正旋盖装置-CN201811562559.8有效
发明人：徐国宝;张悦;刘新乐;石卓栋 -专利权人：北京航天斯达科技有限公司;北京强度环境研究所
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B67B3/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于铁盖的自校正旋盖装置，所述旋盖装置包括：限位部件、上关节(5)、下关节(7)和旋盖部件；所述限位部件为中空筒状结构，所述上关节(5)、转动连接部件和下关节(7)依次设置于所述限位部件的中空部；所述上关节(5)和下关节(7)通过转动连接部件活动连接；所述旋盖部件设置于所述限位部件的底端，下关节(7)通过旋盖部件将被旋转铁盖固定。本发明的技术方案中上关节(5)和下关节(7)通过转动连接部件活动连接，并在动力轴的第二段上增加弹簧，增加了旋盖头的柔性，保证在铁盖与桶口二者轴线偏离一定角度等情况下，旋盖头仍能够顺利完成封口工作，提高封口的可靠性。
一种用于铁盖校正装置

[发明专利]一种化纤丝饼裹膜机高速拨链定位装置及方法-CN201610532077.2有效
发明人：杨红亮;徐国宝;王延军;徐志刚;石卓栋 -专利权人：北京航天斯达科技有限公司;北京强度环境研究所
申请日： 2016-07-07 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B65B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种丝饼裹膜机高速拨链定位装置及方法，拨链通过伺服电机驱动，采用脉冲控制+速度控制相结合的方式进行控制，定位通过二次定位实现，采用多组传感器进行定位，防止一个传感器失灵或损坏造成高速拨链误定位，并加入时间控制防止拨链误动，自动计时拨链运行时间，如运行时间超出1.2倍的正常运行时间未定位完成则立即停止拨链运行，并发出故障报警。本发明结构简单，编程容易实现，实现了拨链高速精确定位，解决了高频单向运动造成的累积误差及加工安装误差对裹膜机正常工作的影响，实现了缓启缓停的目的以防止丝饼托惯性前窜，并增加了拨链的误动保护。
一种化纤丝饼裹膜机高速定位装置方法

[发明专利]一种托盘双向移载输送装置-CN201510661436.X有效
发明人：徐德众;徐志刚;石卓栋 -专利权人：北京航天斯达科技有限公司
申请日： 2015-10-14 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B65G17/26 文献下载
摘要：本发明提供一种托盘双向移载输送装置，包括置于地面的主机架、设置在主机架上的托盘纵向输送机、托盘顶升装置和托盘横向输送机，其中托盘纵向输送机包括纵向输送机外侧板、纵向输送机内侧板、链条托条、输送链条、后输送链轮、电机减速机、主动链轮、被动链轮、驱动轴、前输送链轮、托盘导向板，电机减速机通过驱动主动链轮带动驱动轴转动，实现输送链条的运动；托盘顶升装置包括升降气缸、气缸连接螺母、导柱座、横向输送机安装板、导柱、直线轴承、导向安装板，升降气缸驱动横向输送机安装板上下运动；托盘横向输送机包括末端护栏、横向输送机侧板、电动滚筒。本发明可用于托盘货物的双向移载输送、不合格剔除等操作，具有结构简单、速度快、动作柔和平稳等特点。
一种托盘双向输送装置

[发明专利]一种化纤丝饼机器人码垛夹具-CN201710194750.0在审
发明人：杨红亮;徐国宝;徐志刚;石卓栋;王延军 -专利权人：北京航天斯达科技有限公司;北京强度环境研究所
申请日： 2017-03-11 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供一种化纤丝饼机器人码垛夹具，包括机器人连接板、标准气缸、移动侧滑轨连接板、固定侧滑轨连接板、长直线滑轨、长直线滑块、移动侧气爪连接板、固定侧气爪连接板、三爪气缸和气爪爪体。移动侧滑轨连接板在标准气缸的作用下可沿长直线滑轨水平移动实现夹具的Y向运动，移动侧气爪连接板在薄型气缸的作用下可沿短直线滑轨水平移动实现夹具在X向运动，气爪爪体可在三爪气缸的作用下实现伸缩，气缸采用三位五通电磁阀控制，气爪爪体外侧设有摩擦纹以防化纤丝饼运动过程中掉落，且设有化纤丝饼是否掉落的检测器件，结构简单，可以有效节约成本，降低劳动强度，提高了化纤丝饼的质量。
化纤丝饼连接板气爪移动长直线夹具标准气缸滑轨水平码垛夹具三爪气缸侧滑轨固定侧掉落爪体机器人三位五通电磁阀有效节约成本滑轨连接板机器人连接薄型气缸运动过程短直线摩擦纹伸缩滑轨滑块气缸爪爪检测

[发明专利]一种化纤丝饼机器人卸车夹具-CN201710194921.X在审
发明人：杨红亮;徐国宝;徐志刚;石卓栋;化北 -专利权人：北京航天斯达科技有限公司;北京强度环境研究所
申请日： 2017-03-11 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明提供一种化纤丝饼机器人卸车夹具，包括机架、机器人连接板、转角驱动气缸、鱼眼接头、连接拉杆、移动轴、移动轴连接块、固定轴、气爪连接架、滑轨安装架、直线滑轨、滑块、三爪气缸和气爪爪体。在转角驱动气缸的作用下，通过连接拉杆带动移动轴，滑块沿直线滑轨平动，转化气爪连接架绕固定轴转动，从而使气爪爪体倾斜一定角度，兼容在丝饼车侧取丝饼及输送线侧放化纤丝饼的角度控制，三爪气缸控制三个气爪爪体倾角变化，同步性较高，且固定轴配有轴承及弹性挡圈，提高了夹具的可靠性，三爪气缸采用三位五通电磁阀控制，气爪爪体有摩擦纹以防化纤丝饼运动过程中掉落，结构简单，可以有效节约成本，降低劳动强度，提高了化纤丝饼的质量。
化纤丝饼气爪夹具三爪气缸固定轴移动轴爪体转角连接拉杆驱动气缸直线滑轨连接架卸车滑块机器人三位五通电磁阀有效节约成本滑轨安装架机器人连接弹性挡圈角度控制倾角变化鱼眼接头运动过程摩擦纹输送线丝饼车同步性转化气掉落侧放平动丝饼爪爪轴承转动兼容

[发明专利]一种丝饼横向推送装置-CN201610529548.4有效
发明人：杨红亮;徐国宝;化北;徐志刚;石卓栋;李文宇 -专利权人：北京航天斯达科技有限公司;北京强度环境研究所
申请日： 2016-07-06 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本发明公开了一种丝饼横向推送装置，包括固定安装板，无杆气缸，滑轨，滑块，连接板，推板，限位挡块，转轴，复位弹簧，盖板，垫块，转轴固定板，限位挡块调整装置几个部分。连接板连接无杆气缸与滑块，在无杆气缸的作用下沿滑轨自由滑动，推板可绕连接板上的转轴转动，推板一端通过复位弹簧固定在固定安装板上，另一端通过限位挡块进行限位。本发明能够可靠连续地使丝饼从输送辊道推送至裹膜机拨链，特点在于推送丝饼与输送丝饼同时进行，无需等待气缸回位，节约输送时间，提高工作效率，且可以省去一套阻挡定位控制机构，结构简单，成本低。
一种横向推送装置

[发明专利]液体物料灌装控制装置及方法-CN201410317481.9有效
发明人：李红果;叶岷;崔岩;石卓栋;化北 -专利权人：北京航天斯达科技有限公司;北京强度环境研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2014-07-04 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B67C3/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种液体物料灌装控制装置及方法。包括灌装头(1)、进料管(6)和储料缸(3)；进料管(6)中间装有进料阀(7)，进料管(6)一端与灌装头(1)连接，另一端输入需要灌装的物料，进料阀(7)控制物料在进料管(6)中的流通和截断；在法兰(5)和进料阀(7)之间的位置，进料管(6)上设有一个支路，此支路与储料缸(3)通过螺纹管(4)连接；储料缸(3)包含气腔(A)和料腔(B)两个腔，它们通过活塞(2)密封隔离，气腔(A)通过气管(8)和控制阀(9)连接，料腔(B)与进料管(6)相通；控制阀(9)导入或者截断工业仪表风气或者大气。本发明提高了灌装过程的速度和精度，而且简化了灌装工艺流程，减少了物料浪费。
进料管储料缸进料阀灌装灌装控制装置支路液体物料灌装头控制阀截断气腔工业仪表密封隔离活塞工艺流程螺纹管法兰和料料腔气管相通流通

[发明专利]一种轻型物体移行组合装置-CN201510661048.1有效
发明人：徐德众;古田;石卓栋 -专利权人：北京航天斯达科技有限公司
申请日： 2015-10-14 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： B65G13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种轻型物体移行组合装置，包括机架、设置在机架上的输送滚道装置、移行装置和顶升装置，其中移行装置安装在机架的支腿之间，包括移行装置机座、直线导轨、直线滑块、顶升装置、移动架、移行气缸、气缸浮动接头和移行气缸支架；顶升装置安装在移动架上，其包括安装板、顶升气缸、直线轴承、导向杆和顶升架；输送滚道装置包括驱动电机减速机、主链轮、链条、左侧板、右侧板、强制双链轮滚筒。本发明可用于轻型平底刚性物体的移行输送、不合格剔除等操作，具有速度快、动作柔和平稳和不损伤被输送物体等特点。 1
顶升装置移行装置移行轻型物体输送滚道移行气缸组合装置移动架气缸浮动接头双链轮滚筒顶升气缸刚性物体驱动电机直线导轨直线滑块直线轴承安装板导向杆顶升架减速机右侧板主链轮左侧板机座可用支架支腿剔除柔和链条损伤

[实用新型]一种化纤丝饼机器人码垛夹具-CN201720314066.7有效
发明人：杨红亮;徐国宝;徐志刚;石卓栋;王延军 -专利权人：北京航天斯达科技有限公司;北京强度环境研究所
申请日： 2017-03-11 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型提供一种化纤丝饼机器人码垛夹具，包括机器人连接板、标准气缸、移动侧滑轨连接板、固定侧滑轨连接板、长直线滑轨、长直线滑块、移动侧气爪连接板、固定侧气爪连接板、三爪气缸和气爪爪体。移动侧滑轨连接板在标准气缸的作用下可沿长直线滑轨水平移动实现夹具的Y向运动，移动侧气爪连接板在薄型气缸的作用下可沿短直线滑轨水平移动实现夹具在X向运动，气爪爪体可在三爪气缸的作用下实现伸缩，气缸采用三位五通电磁阀控制，气爪爪体外侧设有摩擦纹以防化纤丝饼运动过程中掉落，且设有化纤丝饼是否掉落的检测器件，结构简单，可以有效节约成本，降低劳动强度，提高了化纤丝饼的质量。
一种化纤机器人码垛夹具

[实用新型]一种化纤丝饼机器人卸车夹具-CN201720313375.2有效
发明人：杨红亮;徐国宝;徐志刚;石卓栋;化北 -专利权人：北京航天斯达科技有限公司;北京强度环境研究所
申请日： 2017-03-11 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型提供一种化纤丝饼机器人卸车夹具，包括机架、机器人连接板、转角驱动气缸、鱼眼接头、连接拉杆、移动轴、移动轴连接块、固定轴、气爪连接架、滑轨安装架、直线滑轨、滑块、三爪气缸和气爪爪体。在转角驱动气缸的作用下，通过连接拉杆带动移动轴，滑块沿直线滑轨平动，转化气爪连接架绕固定轴转动，从而使气爪爪体倾斜一定角度，兼容在丝饼车侧取丝饼及输送线侧放化纤丝饼的角度控制，三爪气缸控制三个气爪爪体倾角变化，同步性较高，且固定轴配有轴承及弹性挡圈，提高了夹具的可靠性，三爪气缸采用三位五通电磁阀控制，气爪爪体有摩擦纹以防化纤丝饼运动过程中掉落，结构简单，可以有效节约成本，降低劳动强度，提高了化纤丝饼的质量。
一种化纤机器人卸车夹具

[发明专利]一种四自由度水平关节机器人-CN201410730154.6在审
发明人：徐德众;李红果;徐志刚;石卓栋 -专利权人：北京航天斯达科技有限公司;天津航天瑞莱科技有限公司;北京强度环境研究所
申请日： 2014-12-04 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种四自由度水平关节机器人，包括置于地面机架、设置在所述机架上的机械臂升降装置、大臂旋转装置、前臂旋转装置和夹具旋转装置；所述机械臂升降装置在所述机架上上下运动；所述大臂旋转装置一端与所述机械臂升降装置固定，并绕与所述机械臂升降装置的固定位置转动，另一端与所述前臂旋转装置转动配合；所述夹具旋转装置安装在所述前臂旋转装置的末端，其上设有用于抓取物品并可转动的夹具。本发明一种用于搬运的四自由度水平关节机器人可以实现物品在机器人工作空间内的垂直和水平搬运，并且可以在夹具连接法兰上安装不同夹具实现搬运、码垛等操作，大大提高了生产效率。
一种自由度水平关节机器人

[发明专利]一种用于搬运的二自由度机械臂-CN201410728275.7在审
发明人：徐德众;王延军;徐志刚;石卓栋 -专利权人：北京航天斯达科技有限公司;天津航天瑞莱科技有限公司;北京强度环境研究所
申请日： 2014-12-04 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于搬运的二自由度机械臂，包括置于地面机架、设置在所述机架上的机械臂升降装置和机械臂旋转装置；所述机械臂升降装置在所述机架上上下运动；所述机械臂旋转装置一端与所述机械臂升降装置固定，并绕与所述机械臂升降装置的固定位置转动，另一端安装有用于抓取物品的夹具。本发明一种用于搬运的二自由度机械臂可以方便的实现物品的垂直和水平搬运，并且可以实现物品搬运中保持平动而不转动，通过安装不同夹具实现搬运、码垛等操作，可以大幅提高生产效率。
一种用于搬运自由度机械

[实用新型]一种轻型物体移行组合装置-CN201520793955.7有效
发明人：徐德众;古田;石卓栋 -专利权人：北京航天斯达科技有限公司
申请日： 2015-10-14 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： B65G13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种轻型物体移行组合装置，包括机架、设置在机架上的输送滚道装置、移行装置和顶升装置，其中移行装置安装在机架的支腿之间，包括移行装置机座、直线导轨、直线滑块、顶升装置、移动架、移行气缸、气缸浮动接头和移行气缸支架；顶升装置安装在移动架上，其包括安装板、顶升气缸、直线轴承、导向杆和顶升架；输送滚道装置包括驱动电机减速机、主链轮、链条、左侧板、右侧板、强制双链轮滚筒。本实用新型可用于轻型平底刚性物体的移行输送、不合格剔除等操作，具有速度快、动作柔和平稳和不损伤被输送物体等特点。
一种轻型物体移行组合装置

[实用新型]一种托盘双向移载输送装置-CN201520794101.0有效
发明人：徐德众;徐志刚;石卓栋 -专利权人：北京航天斯达科技有限公司
申请日： 2015-10-14 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： B65G17/26 文献下载
摘要：本实用新型提供一种托盘双向移载输送装置，包括置于地面的主机架、设置在主机架上的托盘纵向输送机、托盘顶升装置和托盘横向输送机，其中托盘纵向输送机包括纵向输送机外侧板、纵向输送机内侧板、链条托条、输送链条、后输送链轮、电机减速机、主动链轮、被动链轮、驱动轴、前输送链轮、托盘导向板，电机减速机通过驱动主动链轮带动驱动轴转动，实现输送链条的运动；托盘顶升装置包括升降气缸、气缸连接螺母、导柱座、横向输送机安装板、导柱、直线轴承、导向安装板，升降气缸驱动横向输送机安装板上下运动；托盘横向输送机包括末端护栏、横向输送机侧板、电动滚筒。本实用新型可用于托盘货物的双向移载输送、不合格剔除等操作，具有结构简单、速度快、动作柔和平稳等特点。
一种托盘双向输送装置

[实用新型]一种四自由度水平关节机器人-CN201420754522.6有效
发明人：徐德众;李红果;徐志刚;石卓栋 -专利权人：北京航天斯达科技有限公司;天津航天瑞莱科技有限公司;北京强度环境研究所
申请日： 2014-12-04 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种四自由度水平关节机器人，包括置于地面机架、设置在所述机架上的机械臂升降装置、大臂旋转装置、前臂旋转装置和夹具旋转装置；所述机械臂升降装置在所述机架上上下运动；所述大臂旋转装置一端与所述机械臂升降装置固定，并绕与所述机械臂升降装置的固定位置转动，另一端与所述前臂旋转装置转动配合；所述夹具旋转装置安装在所述前臂旋转装置的末端，其上设有用于抓取物品并可转动的夹具。本实用新型一种用于搬运的四自由度水平关节机器人可以实现物品在机器人工作空间内的垂直和水平搬运，并且可以在夹具连接法兰上安装不同夹具实现搬运、码垛等操作，大大提高了生产效率。
一种自由度水平关节机器人

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