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[发明专利]应用于鞋大底喷胶设备的三维线激光线面标定方法-CN202310851086.8在审
发明人：盛育豪;邱进忠 -专利权人： 知守科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于鞋大底喷胶设备的三维线激光线面标定方法，通过利用工业相机在彩图模式下采集标定板在不同摆放姿态下的多张标定板初始线激光图像，并获取工业相机的内部参数以及该标定板初始线激光图像的外部参数；提取标定板初始线激光图像，并对得到标定板初始线激光图像的灰度图像，提取所得灰度图像的激光中心线的像素坐标集合，将所得像素坐标集合转换为工业相机坐标系下的空间坐标集合，再基于转换所得空间坐标集合处理得到标定板的三维激光平面，从而实现了三维线激光面的准确标定。
应用于鞋大底喷胶设备三维激光标定方法

[发明专利]基于深度相机的普通鞋楦涂胶轨迹修正方法-CN202310847356.8在审
发明人：洪仁彦;邱进忠 -专利权人： 知守科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度相机的普通鞋楦涂胶轨迹修正方法，搭建涂胶轨迹修正系统，得到深度相机到六轴机器人坐标系下的转换矩阵，将鞋包套上普通鞋楦作为模板鞋，得到模板鞋点云，且得到基于模板鞋的涂胶轨迹，利用双目深度相机拍摄位于控制夹具工装上的待涂胶鞋得到待涂胶鞋点云，对模板鞋点云和待涂胶鞋点云分别做分界，基于分界后各点云得到第一转换矩阵和第二转换矩阵，将涂胶轨迹的所有点基于均值点横坐标做分界处理得到第一点集和第二点集，利用第一转换矩阵对第一点集以及利用第二转换矩阵对第二点集分别做转换，将第一转换后点集和第二转换后点集一起形成的轨迹作为修正后普通鞋楦涂胶轨迹，从而使用普通鞋楦得到了高精度涂胶轨迹。
基于深度相机普通涂胶轨迹修正方法

[发明专利]片底类鞋底喷胶方法、系统及存储介质-CN202210216972.9有效
发明人：汝杰;邱进忠 -专利权人： 知守科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A43D25/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种片底类鞋底喷胶方法、系统及存储介质，所述片底类鞋底喷胶方法只需要通过使用传统的单目相机作为图像采集设备，获取待喷胶的片底类鞋底图像即可以生成喷胶路径规划，与现有的利用双目结构光、线激光获得产品的点云图，有效降低了设备成本，同时通过对片底类鞋底的第一边缘轮廓进行整体内部缩进，得到整体内部缩进后的第二轮廓曲线，利用第二轮廓曲线生成多个特征点，利用所述特征点生成多段喷胶路径，采用圆弧插补方式根据每一段的实际曲线圆弧确定喷胶机器人行进速度，使得最终的喷胶稳定性好，鲁棒性强，从而实现喷胶机器人精准喷胶。
片底类鞋底方法系统存储介质

[发明专利]一种高帮鞋底内外面自动检测胶水的方法及装置-CN202211535464.3在审
发明人：汝杰;邱进忠 -专利权人： 知守科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及鞋类品质检测领域，尤其涉及一种高帮鞋底内外面自动检测胶水的方法及装置。所述方法包括：获取所述高帮鞋底内外面的待检测图像，其中第一待检测图像中的高帮鞋底具有第一亮光区域和第二亮光区域；第二待检测图像中的高帮鞋底只具有第二遮光区域；提取所述第一待检测图像中的感兴趣区域，所述感兴趣区域为高帮鞋底的亮光区域；提取所述第二待检测图像中的感兴趣区域，所述感兴趣区域为高帮鞋底的第二遮光区域；选取位于下侧的第一亮光区域，形成高帮鞋底外侧面溢胶检测区域；选取第二遮光区域上沿胶线，将上沿胶线向下平移一段距离所形成的区域作为高帮鞋底内侧面缺胶或断胶检测区域。本发明使得生产效率和产品质量得到了大大的提升。
一种鞋底外面自动检测胶水方法装置

[发明专利]一种高帮鞋底内外面检测方法及装置-CN202211535496.3在审
发明人：汝杰;邱进忠 -专利权人： 知守科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明涉及鞋类品质检测领域，尤其涉及一种高帮鞋底内外面检测方法及装置。包括如下步骤：高帮鞋底检测位的机架上方安装有前后左右多个方向工业相机和对应多个方向的组合光源，所述检测位下方安装有底部光源，利用多个方向的组合光源、底部光源控制不同方向光源的亮暗，并利用工业相机采集高帮鞋底的不同方向的待检测图像；识别待检测图像中的待检测位置；多个方向工业相机利用不同光源采集所述待检测位置对应的高帮鞋底图像；对待检测位置对应的高帮鞋底图像进行检测，检测待检测位置对应的溢胶、缺胶或断胶情况。本发明使高帮鞋底胶水品质检测不受人工状态影响，检测更精确全面，解决了视野盲区的难题，提升了生产效率和产品质量。
一种鞋底外面检测方法装置

[发明专利]一种鞋底涂胶品质检测设备-CN202211535674.2在审
发明人：汝杰;邱进忠 -专利权人： 知守科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本申请公开一种鞋底涂胶品质检测设备，包括：机架、传送带、相机组件以及光源组件；所述传送带安装在所述机架上，上方具有检测位；所述相机组件间隔环绕设置在检测位上方，镜头向下倾斜，对准下方的检测位；所述光源组件与所述相机组件连接，所述光源组件白光、蓝光以及UV光；所述光源组件发出的光线射向检测位，照射在待检测的鞋底上。通过相机组件配合光源组件，可以精准的摄取鞋底各涂胶检测面的图像，进而可以降低断胶、缺胶、溢胶识别难度，提升鞋底涂胶品质检测设备的检测精度，从而高效精准的实现鞋底内、外侧面的断胶、缺胶和溢胶检测。
一种鞋底涂胶品质检测设备

[发明专利]机械手定位方法、装置、系统、电子装置和存储介质-CN202110441828.0有效
发明人：汝杰;邱进忠 -专利权人： 知守科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机械手定位方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该方法包括：获取标定板预设标记点的位姿信息及当前机械手的末端位置信息；对位姿信息和末端位置信息进行转换关系处理，得到第一转换关系；在抓取物品时，建立机械手的第一抓取位姿和对应的旋转中心信息，根据第一抓取位姿、旋转中心信息以及第一转换关系进行处理，得到相对转换关系；并根据相对转换关系对当前机械手进行抓取定位。本申请解决了械手定位精度低，导致抓取精度低，只能应用于规则物品的搬运叠放等操作的应用场景；实现了机械手的高精度定位，从而提高抓取精度，能够满足不规则物品抓取的精度要求。
机械手定位方法装置系统电子存储介质

[发明专利]一种自动鞋面保压装置-CN202110552462.4有效
发明人：冉建淼;王明浩;邱进忠 -专利权人： 知守科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： A43D25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动鞋面保压装置，包括底板、PLC控制装置、安装在底板上的鞋面限位单元和压盖扣紧单元，鞋面限位单元与底板相平行安装并用于鞋面的限位，翻盖保压单元包括翻盖控制装置、压盖、气囊，气囊与气源相连通，压盖下端转动安装在承压板上并由翻盖控制装置驱动控制其转动情况，翻盖控制装置安装在底板上，压盖向下转动扣在鞋面限位单元和压盖扣紧单元的上表面，气源给气囊充气使得气囊膨胀包住鞋面以形成一个封闭的保压区间，压盖扣紧单元转动一定角度后可压住或脱离压盖上表面，PLC控制装置用于控制翻盖保压单元和压盖扣紧单元的工作。本发明具有鞋面自动化保压，工作流程控制精准，鞋面保压效率和质量高等优点。
一种自动鞋面装置

[实用新型]一种鞋楦组件、子鞋楦以及鞋楦机-CN202222382247.7有效
发明人：邹老三;邱进忠 -专利权人： 知守科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： A43D3/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种鞋楦组件、子鞋楦以及鞋楦机，鞋楦组件包括装夹件以及鞋楦，所述鞋楦包括楦头以及与楦头连接的定位块，装夹件安装在鞋楦机上，定位块外侧设置有第一弧形曲面，装夹件内侧设置有第二弧形曲面，第二弧形曲面与第一弧形曲面扣合，将连接有定位块的楦头安装固定在装夹件上，普通鞋楦以此获得定位基准，此基准使得普通鞋楦可以在自动化机床上加工，以便批量的自动化加工出不同尺码或不同款式的鞋楦。
一种组件子鞋楦以及鞋楦机

[实用新型]一种用于鞋类的智能抛光设备-CN202221211521.8有效
发明人：邹老三;邱进忠 -专利权人： 知守科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及鞋类的智能抛光领域，尤其涉及一种用于鞋类的智能抛光设备，包括：输送机构，所述输送机构包括自动定位系统，通过自动定位系统对鞋进行自动定位；上料机构，所述上料架包括自动夹持系统和自动升降系统；抛光机构，所述抛光机构包括抛光机器人和抛光器，所述抛光机构对预设位置鞋外的鞋进行自动抛光；吸尘机构，所述吸尘机将抛光后的尘埃颗粒物抽走。本实用新型中，通过输送机构自动将鞋运输到指定位置，配合上料机构自动将鞋上升到合适位置，再通过抛光机器人，生成简单易操作的轨迹，执行端完成自动抛光工作，并且将粉尘有效收集，智能化程度高，利用机器替代人工，从而实现智慧工厂。
一种用于鞋类智能抛光设备

[发明专利]一种用于鞋类的智能喷蜡设备-CN202210542558.7在审
发明人：邹老三;邱进忠 -专利权人： 知守科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A43D95/26 文献下载
摘要：本发明涉及鞋类的智能喷蜡领域，尤其涉及一种用于鞋类的智能喷蜡设备，包括：上料机构，所述上料机构包括运输系统、竖向传送系统和横向传送系统，所述运输系统将鞋传递给竖向传送系统，所述竖向传送系统将鞋传递给横向传送系统；供蜡机构，所述供蜡机构包括蜡液源，所述蜡液源配备有搅拌系统和压力控制系统，使蜡液均匀、稳定的供给；喷蜡机构，所述喷蜡机构包括喷蜡机器人和电动喷蜡阀，所述喷蜡机器人进行多角度喷蜡，并通过电动喷蜡阀精准控制开阀频率，水滤机构，通过自动物料输送系统，将鞋体从产线抬离，通过六轴机器人，生成简单易操作的轨迹，从而带动喷蜡阀完成自动喷蜡工作，并且将多余的蜡液进行集中收集，方便处理。
一种用于鞋类智能设备

[发明专利]智能化贴底生产线-CN202110552461.X有效
发明人：冉建淼;邱进忠 -专利权人： 知守科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A43D25/047 文献下载
摘要：本发明公开了智能化贴底生产线，包括依次设置的鞋底定位模块、贴底模块和保压模块，鞋底定位模块包括传输单元、移转机构、翻转机构和视觉识别机构，传输单元将鞋底传输至第一位置，移转机构可将鞋底移放到翻转机构上，翻转机构对鞋底进行翻面并将鞋底放置在平台上，贴底模块包括鞋底取放机构、鞋楦传送机构和滚压机构，鞋楦传送机构包括鞋楦传输线，鞋楦传输线上放置有用于摆放鞋楦的鞋楦载盘，鞋底取放机构拿取平台上的鞋底并将其贴放在鞋楦上，滚压机构对其进行滚压，鞋楦传输线将贴底后的鞋楦传输至保压模块，保压模块对鞋楦和鞋底贴合部位进行保压。本发明具有全自动贴底、适用多种型号鞋底贴底加工、鞋底抓取贴合精准等优点。
智能化生产线

[发明专利]鞋底喷胶路径规划方法、系统、电子设备及可读存储介质-CN202210216978.6在审
发明人：汝杰;邱进忠 -专利权人： 知守科技（杭州）有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明涉及路径规划技术领域，具体为一种鞋底喷胶路径规划方法、系统、电子设备及可读存储介质，包括：获取单个鞋底图像的鞋底边缘轮廓，在有环状边墙鞋底和无环状边墙的鞋底边缘轮廓之间插入分界线，将分界线进行水平移动，得到平行于所述分界线的平行线，形成所述平行线与所述鞋底边缘轮廓的边缘轮廓交点到同一端的所述分界线与所述鞋底边缘轮廓的内缩轮廓交点之间的分区曲线，将分区曲线、平行线与鞋底边缘轮廓的边缘轮廓交点之间的鞋底边缘轮廓曲线片段、分界线与内缩轮廓的内缩轮廓交点之间的内缩轮廓曲线片段进行拟合得到喷胶规划路径。本发明采用多层分区处理，可扩展性强，替代了人工进行全自动化喷胶作业，提高企业智能化生产效益。
鞋底路径规划方法系统电子设备可读存储介质

[发明专利]一种基于背光模组与多模板匹配的识别与定位方法及系统-CN202111135769.0在审
发明人：汝杰;邱进忠 -专利权人： 知守科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于背光模组与多模板匹配的识别与定位方法及系统，包括：基于图像获取模块对目标区域进行图像采集得到待识别鞋底图像；通过图像处理模块对所述待识别鞋底图像进行图像平滑处理，获取待识别鞋底图像模板轮廓信息；基于所述待识别鞋底图像模板轮廓信息在预设鞋底模板库内进行匹配，得到待识别鞋底图像模板轮廓信息对应的鞋底信息。在制鞋工业自动化生产中，在产品送入背光模组内后，利用机器视觉算法，配合背光模组，采用多模板匹配算法，实现对不同型号产品快速、准确地识别与定位，操作简单且技术成本低。
一种基于背光模组模板匹配识别定位方法系统

[实用新型]一种上料机构-CN202121267762.X有效
发明人：邹老三;邱进忠 -专利权人： 知守科技（杭州）有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本申请公开了一种上料机构，包括：机架；直线模组，安装在机架上，所述直线模组包括能够上下升降的升降座；固定底板，与机架相对固定，所述固定底板上具有多个第一条状限位孔；物料板，位于所述固定底板的上方，与所述升降座固定，物料板上具有多个第二条状限位孔；多根物料限位杆，下端滑动设置在对应的第一条状限位孔上，上端穿过所述物料板对应的第二条状限位孔，各物料限位杆形成用于限制物料的限位空间。本申请的上料机构通过调节各物料限位杆的位置能够适配多种物料，上料机构适用性强。
一种机构

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