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[发明专利]一种基于3D激光点云的障碍物识别方法及系统-CN202110920554.3有效
发明人： 皇攀凌;李留昭;周军;赵一凡;林乐彬;欧金顺;高新彪;孟广辉 -专利权人：山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于3D激光点云的障碍物识别方法及系统，获取三维环境激光点云数据；对三维环境激光点云数据进行地面分割处理，得到非地面激光点云数据；对非地面激光点云数据进行分区，利用二维欧式聚类进行各分区的障碍物标记；利用长方体模型对聚类结果进行封装处理，得到障碍物的位置和大小；本公开有效地提高了地面分割与点云聚类的实时性，提高了较远距离的障碍物识别精度。
一种基于激光障碍物识别方法系统

[发明专利]基于深度图模板的障碍物检测方法、系统、设备及介质-CN202310896171.6有效
发明人： 皇攀凌;史建杰;周军;颜承壮 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度图模板的障碍物检测方法、系统、设备及介质，涉及图像数据处理技术领域，包括：获取地面深度图模板；根据地面深度图模板进行相机标定，得到相机相对于安装主体的俯仰角和相机高度；获取待检测深度图，将待检测深度图与地面深度图模板做差分处理后，得到障碍物深度图；当障碍物深度图不为空时，将障碍物深度图转化为障碍物点云图，根据俯仰角和相机高度对障碍物点云图进行旋转平移，由此得到在安装主体坐标系下的障碍物点云信息。避免大型点云处理带来的运算开销，提高检测效率。
基于深度模板障碍物检测方法系统设备介质

[发明专利]一种激光融合多目相机的语义实景三维重建方法及系统-CN202110656175.8有效
发明人： 皇攀凌;欧金顺;周军;林乐彬;赵一凡;李留昭 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明属于多传感器融合的三维重建技术领域，提供了一种激光融合多目相机的语义实景三维重建方法及系统。其中，该方法包括获取多目相机图像并校正多目相机图像；获取激光点云数据及视觉惯性里程计数据，根据时间戳将激光点云数据与视觉惯性里程计数据对齐来校正激光点云数据；插值校正后的激光点云数据，得到稠密点云并将其投影到成像平面，再与校正后的多目相机图像的像素进行匹配，得到各帧带有RGB信息的稠密点云再叠加后得到实景点云；从校正后的多目相机图像获取语义信息，并与校正点云匹配得到实例对象点云并将其与实景点云融合，得到语义实景重建的三维模型。
一种激光融合相机语义实景三维重建方法系统

[发明专利]一种二维码定位方法及系统-CN202111006534.1有效
发明人：周军;叶丰;皇攀凌;欧金顺;石少杰;高新彪;李文广 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06K7/14 文献下载
摘要：本发明公开一种二维码定位方法及系统，包括：对获取的待识别图像经分割后得到目标区域图像块；对目标区域图像块进行网格遍历得到二维码区域，对二维码区域的数据区进行解码，得到二维码信息；对二维码区域进行寻边区定位，确定边缘线，得到二维码角点的像素坐标；根据像素坐标与物理坐标的转换关系，将角点像素坐标转换为以二维码区域中心为原点的绝对坐标系下的角点物理坐标；根据角点物理坐标，得到相机视野中心在绝对坐标系中的边缘线偏转距离和偏转角度，以此控制相机视野中心与二维码区域中心重合，完成二维码的定位。通过图像处理、逐像素扫描定位、位置坐标转换实现二维码的解码和定位，具有较高的精度和稳定性。
一种二维码定位方法系统

[发明专利]一种多线激光雷达与相机联合标定的标定板及标定方法-CN202110196629.8有效
发明人： 皇攀凌;欧金顺;周军;赵一凡;林乐彬 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种多线激光雷达与相机联合标定的标定板及标定方法，该标定板包括一个矩形基板，该矩形基板具有上表面和下表面；上表面的中心部分为黑白棋盘格，沿着黑白棋盘格的外边缘的一圈为漫反射反光部分；下表面是激光雷达识别的背景，具有吸光性能，为吸光涂层，且吸光涂层沿着基板的四个侧面向上表面延伸，将漫反射反光部分的四周完全包围。标定板使用吸光材料作为背景，漫反射反光板作为标记，能够实现激光雷达对标定板位姿的自动获取，并且大大提高了识别精度。采集数据后直接利用现有数据计算相机内参并估计相机与标定板之间的外参，整个数据处理过程自动实现，无需人工标记。
一种激光雷达相机联合标定方法

[发明专利]基于SLAM的移动机器人矿山场景重建方法及系统-CN202110644536.7有效
发明人：周军;赵一凡;欧金顺;皇攀凌;孟广辉;高新彪;李留昭;林乐彬 -专利权人：山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于SLAM的移动机器人矿山场景重建方法及系统，获取同步标定过的通过移动机器人测得的激光点云数据和视觉点云数据；对获取的激光点云数据和视觉点云数据进行融合；对融合后的点云数据进行点云运动畸变去除处理和点云滤波处理；结合处理后的点云数据，采用基于图优化的多约束因子图算法，将IMU预积分数据、点云关键帧数据以及GNSS数据加入约束子图，进行回环检测后得到重建后的三维地图；本公开能够有效实现矿山场景下的三维重建，并且最终获得带有颜色的点云地图，提高了矿山场景重建的精度。
基于 slam 移动机器人矿山场景重建方法系统

[发明专利]一种高速重载大跨距龙门机械手桁架导向驱动装置及其应用-CN201711244490.X有效
发明人：周军;李卫;皇攀凌;陶喜冰;李远强;于美森;于培娥;高新彪 -专利权人：山东大学;青岛科捷机器人有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种高速重载大跨距龙门机械手桁架导向驱动装置及其应用，包括导向驱动底座、电机驱动机构、传动机构、承载机构和弹性导向机构，所述承载机构、弹性导向机构设置在导向驱动底座内相对的两侧，所述电机驱动机构设置在导向驱动底座外一侧并通过传动机构传递运动。利用本发明龙门机械手桁架导向驱动装置，在龙门机械手桁架运动过程中能减小整体结构变形，提高龙门机械手桁架在高速度、大载荷运动时的稳定性，同时也提高了龙门机械手桁架运行时的安全性，提高了工作效率，降低了用工成本，且本发明龙门机械手桁架导向驱动装置结构设计合理、造价成本低、安装使用方便，具有良好的经济效益和市场价值。
一种高速重载跨距龙门机械手桁架导向驱动装置及其应用

[实用新型]基于激光位移传感器的隧道检测装置-CN202223604447.9有效
发明人：周军;石少杰;高新彪;皇攀凌;丁忠 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及基于激光位移传感器的隧道检测装置，包括连接在检测机器人上的末端执行器，末端执行器包括通过传感器连接装置连接的隧道检测雷达和多组激光位移传感器；传感器连接装置包括用于连接隧道检测雷达的雷达承载板，雷达承载板的顶部和底部均设有激光位移传感器，雷达承载板的两侧设有横梁，每一组横梁的设定位置上连接激光位移传感器，根据横梁上不同位置的激光位移传感器与隧道壁面之间的距离确定隧道的形状。
基于激光位移传感器隧道检测装置

[发明专利]一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统-CN202011636143.3有效
发明人：周军;赵一凡;周华章;皇攀凌;宋凯;高新彪;李留昭;杨旭浩 -专利权人：山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提供一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统，涉及室内移动机器人自主定位领域，一种反光板与激光SLAM融合的AGV定位方法及系统获取环境中的激光点云数据并进行处理，利用反光板点云的数据构建反光板地图，利用激光点云数据构建栅格地图；依据反光板地图和栅格地图建立包含环境特征及反光板特征的融合地图；基于融合地图和运行数据，得到位姿变化量、匹配位姿和反光板定位位姿，并进行融合得到精确位姿。通过融合反光板定位和激光SLAM定位，基于激光SLAM的栅格地图构建和反光板地图构建，采用反光板与扫描匹配相融合的定位方法，能够提高AGV智能化的同时得到稳定的定位位姿。
一种光板激光 slam 融合 agv 定位方法系统

[发明专利]基于MSR和广义霍夫变换的自定义标志检测方法及系统-CN202211358977.1有效
发明人： 皇攀凌;颜承壮;周军;史建杰 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于MSR和广义霍夫变换的自定义标志检测方法及系统，属于一般的图像处理技术领域。根据自定义标记图像创建广义霍夫查找表；对待检测图像进行预处理，所述预处理依次包括MSR、转灰度图和高斯模糊；根据预处理后的图像生成待处理的第一梯度角度图，使用广义霍夫查找表对第一梯度角度图进行投票，采用非极大值抑制得到自定义标志的预测位置，根据所有预测位置得到检测结果图像；本发明采用改进的多尺度Retinex（MSR）算法实现输入图像的色彩恒常性，通过改进广义霍夫变换快速检测出自定义标志物在图像中的位置，极大的提高了自定义标志检测结果的精度。
基于 msr 广义变换自定义标志检测方法系统

[发明专利]一种滚动轴承滚道内壁微织构加工装置及方法-CN202211047849.5在审
发明人：高玉飞;张兴春;金光迪;皇攀凌;周军;唐元超;万心海 -专利权人：山东大学;山东朝阳轴承有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B24B1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种滚动轴承滚道内壁微织构加工装置及方法，涉及微织构加工领域，针对目前难以对狭小空间的弧形内壁进行微织构加工的问题，使用超声辅助下的磁力研磨技术对工件表面进行加工，随着套筒的旋转以及电磁铁的往复运动，磁性磨粒能透过薄膜上的通孔对滚动轴承外圈的内滚道做摩擦、挤压、翻滚运动，达到进行狭小空间内壁微织构加工的效果。
一种滚动轴承滚道内壁微织构加工装置方法

[发明专利]一种基于语义激光的移动机器人多级避障系统及方法-CN202110098476.3有效
发明人：周军;宋凯;吴迪;皇攀凌;周华章;赵一凡;高新彪;杨子兵 -专利权人：山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于语义激光的移动机器人多级避障系统及方法，将激光雷达、工业摄像头、超声波传感器的数据进行紧耦合获得语义激光，使得激光点云带有姿态信息、障碍物类型、动作范围等信息，根据障碍物与机器人本体的距离将激光雷达的扫描范围划分为三层，判断机器人本体是否处于建图状态，依据障碍物特征信息在机器人本体建图状态和导航状态时产生相应的避障动作。改变了传统避障信息的单一性，使移动机器人具备了在未知动态环境中障碍物特征认知的能力，提高了整个避障系统的灵活性。
一种基于语义激光移动机器人多级系统方法

[发明专利]一种融合型滚动轴承滚道磨削变质层的预测方法及系统-CN202210893004.1在审
发明人：高玉飞;金光迪;周军;皇攀凌;唐元超;万心海 -专利权人：山东大学;山东朝阳轴承有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本公开提供了一种融合型滚动轴承滚道磨削变质层的预测方法及系统，属于滚动轴承滚道磨削变质层预测领域，包括构建虚拟系统模型并采集实体空间中待预测的滚动轴承工件的几何尺寸以及材料属性数据；获取所述滚动轴承滚道磨削过程中影响滚道亚表层质量的加工参数以及温度数据，分别将所述参数和温度数据用于虚拟系统加工过程实时的数据交互和数据分析处理，获得虚拟系统的仿真结果和数据分析结果；将所述虚拟系统的仿真结果和数据分析结果输入到融合算法中预测轴承滚道磨削加工过程中的变质层组织形态，极大地提高了滚动轴承滚道的质量。
一种融合滚动轴承滚道磨削变质预测方法系统

[发明专利]一种深松分层种肥同播装置及种肥同播一体机-CN202011372213.9有效
发明人：周军;朱鹏;皇攀凌;肖玉银;单雷;郝广法 -专利权人：山东大学;山东大华机械有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A01C7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种深松分层种肥同播装置及种肥同播一体机，包括机架，机架前端安装有分层施肥机构，后端安装有压覆机构，分层施肥机构与压覆机构之间设有播种机构，分层施肥机构包括与机架固定的肥料开沟机构，肥料开沟机构固定有施肥箱，施肥箱内设有多个通道，通道顶端与进肥管连通，底端作为肥料的出口，多个出口位于不同高度，机架安装有输送机构，输送机构与播种机构及进肥管连接，肥料开沟机构与播种机构之间设有合墒轮，本发明装置能够实现分层施肥，节省了劳动力。
一种分层种肥装置一体机

[发明专利]基于UWB导航和视觉识别的智能植物管理机器人及系统-CN202210868189.0在审
发明人：周军;石少杰;丁忠;皇攀凌;高新彪 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于UWB导航和视觉识别的智能植物管理机器人及系统，控制终端和壳体均设置在底板的上部，壳体内设有液体存放箱体，机械臂的第一端设有喷头，喷头通过管路与液体存放箱体连通；机械臂的第二端与底板上部壳体范围内的位置固定，壳体开有用于机械臂伸缩进出的开口，轮组设置在底板的底部；视觉识别模块设置在底板的上部，视觉识别模块与控制终端通信连接，控制终端根据接收到的植物所在位置的UWB观测信号进行植物初定位，根据初定位结果进行机器人移动控制，根据植物所在位置的识别码信息进行植物重定位，根据重定位结果进行机械臂移动控制以进行液体喷洒控制；本发明提高了植物管理的效率和精度。
基于 uwb 导航视觉识别智能植物管理机器人系统

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