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[实用新型]一种垃圾分类收集箱-CN202022436915.0有效
发明人：李茂霞;留沧海;马岩 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种垃圾分类收集箱，包括安装底座、底部箱体、控制箱体、顶棚以及收集筒；在控制箱体的前侧面上设置有电子显示牌、显示屏、用户RFID读取器以及扬声器；在控制箱体内设置有电源模块、线路板以及开门电机。该垃圾分类收集箱利用用户RFID读取器读取用户携带的RFID标签卡，获取用户RFID标签卡信息，实现对用户身份的识别，再利用称重传感器对投放垃圾进行称重，再通过WiFi模块将投放的垃圾重量以及RFID标签卡信息上传至上位机控制中心进行存储记录，从而为后续分类奖励提供依据；利用存储器、显示屏以及扬声器的设置，能够便于进行垃圾分类宣传视频播放。
一种垃圾分类收集

[实用新型]一种垃圾分类收集系统-CN202022436888.7有效
发明人：李茂霞;留沧海;马岩 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种垃圾分类收集系统，包括顶部遮阳板、安装底座以及至少两个垃圾收集箱单元；垃圾收集箱单元包括底部箱体、控制箱体以及收集筒；在控制箱体的前侧面上设置有电子显示牌、显示屏、用户RFID读取器以及扬声器；在控制箱体内设置有电源模块、线路板以及开门电机。该垃圾分类收集系统利用用户RFID读取器读取用户携带的RFID标签卡，获取用户RFID标签卡信息，实现对用户身份的识别，再利用称重传感器对投放垃圾进行称重，再通过WiFi模块将投放的垃圾重量以及RFID标签卡信息上传至上位机控制中心进行存储记录，从而为后续分类奖励提供依据；利用存储器、显示屏以及扬声器的设置，能够便于进行垃圾分类宣传视频播放。
一种垃圾分类收集系统

[发明专利]一种基于深度强化学习的六足机器人步态规划方法-CN201710762331.2有效
发明人：唐开强;留沧海;孙建;洪俊;刘佳生;侯跃南;艾攀华;潘东旭;钱勇 -专利权人：唐开强
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度强化学习的六足机器人步态规划方法，步骤包括：获取环境信息、进行环境建模、落脚点筛选、制定上层运动策略、下层执行策略以及机器人运动驱动六个步骤。该六足机器人步态规划方法让六足机器人利用深度学习和强化学习算法，能够在走由环境抽象而来的梅花桩迷宫问题中求解最优路径，并且能够根据最优路径选择合适的落脚点，从而实现在非结构环境的高效行走。
一种基于深度强化学习机器人步态规划方法

[实用新型]一种玻璃幕墙机器人吸附装置-CN201922109611.0有效
发明人：韩雨芯;留沧海;谢晓轩;王一田;董星宇;习涵;黄彦铭;曾思林;胡俊 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及玻璃幕墙机器人技术领域，尤其涉及一种玻璃幕墙机器人吸附装置，解决了现有技术中气缸和吸盘组成结构较为繁琐，成本较高，不方便机器人的运动的问题。一种玻璃幕墙机器人吸附装置，包括机器人主体，机器人主体的底部设有四个呈矩形分布的驱动轮，两个相对应驱动轮之间通过转轴连接，每个转轴的表面均套设有从动轮，机器人主体的内部安装有驱动电机，驱动电机输出轴的自由端固定连接有主动轮，主动轮与两个从动轮之间通过皮带传动连接，位于同一排驱动轮之间通过齿形带连接。本实用新型直接使用吸盘和导向板，结构简单，成本较低，机器人移动较为方便。
一种玻璃幕墙机器人吸附装置

[实用新型]一种玻璃幕墙清洗机器人-CN201921833834.5有效
发明人：谢晓轩;留沧海;习涵;董星宇;王一田;黄彦铭;韩雨芯;潘华飞;曾思林;胡俊 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种玻璃幕墙清洗机器人，涉及清洁机器人领域。本实用新型中：第二吸附装置的一侧设有第二吸盘机构；第二加固连接基体的一端侧安装有第二主端侧动力装置；清洁机器人装置的一端侧装设有第一端侧动力装置；第二加固连接基体的一端侧安装有第二副端侧动力装置；第三加固连接基体内安装有第三吸附装置；第三吸附装置的一侧设有第三吸盘机构；第三加固连接基体的一端侧装设有第三动力装置。本实用新型通过在清洁机器人装置上采用阻尼连杆连接第二加固连接基体，并在第二加固连接基体一侧采用阻尼连杆连接第三加固连接基体，利用彼此间的驱动/转动配合，使得清洁机器人能够在清洁移动的同时，保证其本体的安全性。
一种玻璃幕墙清洗机器人

[外观设计]平板积木小车-CN201930569884.6有效
发明人：唐开强;孙建;胡希;王岚;陈春林;辛博;留沧海;田雪;曹敏;李步印;舒沛通;冯科;范健均 -专利权人：南京蜘蛛侠智能机器人有限公司
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：平板积木小车。2.本外观设计产品的用途：小车编程实践。3.本外观设计产品的设计要点：在于立体图。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
平板积木小车

[实用新型]六足机器人用椭圆机身结构-CN201821317534.7有效
发明人：蒋刚;留沧海;江涌;严夏;詹惠轲;古鹏;陈斯昀;李晨;胡勇;杭建峰;卢展;段小虎;薛志峰 -专利权人：成都理工大学;西南科技大学;蒋刚
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六足机器人用椭圆机身结构，目的在于解决现有的六足机器人采用圆形机身布置，会导致机器人行走速度变慢，而六足机器人采用矩形机身布置，则会导致机器人的越障能力受限，且行走稳定性会降低的问题。该结构包括机身、设置在机身的支撑足，所述支撑足为六个，将支撑足与机身的连接处记为连接支撑点，所述连接支撑点为六个且六个连接支撑点呈椭圆形分布。与传统的矩形和圆形六足机器人机身结构相比，本实用新型提出了一种椭圆形的六足机器人机身结构，其不仅有圆形机身的稳定好的特点，还具有矩形机身行走速度快的特点。本实用新型涉及合理，构思巧妙，充分结合了圆形机身和矩形机身的优点，具有较高的应用价值。
六足机器人本实用新型机身结构矩形机身圆形机身机身支撑点机器人支撑行走稳定性越障能力传统的椭圆受限应用

[实用新型]一种LED旋转显示屏-CN201920349842.6有效
发明人：谢晓轩;留沧海;陈坤;杜秉瑞;曾礼卓;王鑫鹏;傅鹏有;邓归洲;欧鑫 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： F16M11/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及显示屏旋转技术领域，公开了一种LED旋转显示屏，包括底板，底板上表面中部固定连接底座，底座上部转动连接转动座，转动座中部固定连接挡板，转动座上部固定连接立柱，所述转轴内部固定连接转轴，转轴转动连接转动杆，转动杆上部固定连接按钮。本实用新型适用于LED旋转显示屏中，通过设置转动杆控制顶杆在限位槽中滑动，从而使得当需要转动显示屏时，顶杆与限位槽脱离，操作人员自己可以自由转动显示器，当顶杆插入限位槽时，显示屏角度被固定，并且设置了限位杆和限位孔使得显示屏在垂直面上可以自由转动，从而使得显示屏可以在水平面和垂直面两个方向上自由转动，整个装置操作简单，设计合理，适宜推广使用。
显示屏限位槽转动座本实用新型旋转显示屏转动杆顶杆底板固定连接底座底板上表面连接转动杆显示屏旋转挡板底座上部控制顶杆连接转轴内部固定转动连接转轴转动装置操作滑动垂直面限位杆限位孔按钮立柱转轴显示器转动垂直脱离

[实用新型]一种液压驱动式重载六足机器人腿-CN201821317533.2有效
发明人：蒋刚;留沧海;江涌;严夏;杭建峰;古鹏;陈斯昀;李晨;胡勇;詹惠轲;卢展;段小虎;薛志峰 -专利权人：西南科技大学;蒋刚
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液压驱动式重载六足机器人腿，目的在于解决现有的六足机器人需要在满足仿生行走的前提下，适应地形，并增加重载，而国内目前相关的研究处于空白阶段的问题。该机器人腿包括机身连接板、臀部连接件、机器人大腿、机器人小腿、地面支撑件、根关节转轴、水平油缸、髋关节转轴、大腿油缸、膝关节转轴、小腿油缸。本实用新型提供了一种全新的腿部结构模型，与现有的其他驱动结构相比，在相同的空间中，本实用新型机器人退输出的功率更大，质量更小，具有比功率高、质轻、载重大的优点。基于本实用新型对于结构的优化设计，显著提高了六足机器人的地形适应能力，且基于液压系统的动力匹配，使得本实用新型机器人退达到了承载500kg的突破，具有显著的进步意义。
本实用新型六足机器人机器人重载液压驱动式小腿油缸转轴大腿地形适应能力地面支撑件机身连接板臀部连接件膝关节转轴机器人腿进步意义驱动结构水平油缸腿部结构液压系统优化设计比功率根关节髋关节质轻匹配承载地形输出研究

[实用新型]一种机器人足端结构-CN201821317571.8有效
发明人：蒋刚;留沧海;江涌;刘丽莉;古鹏;陈斯昀;李晨;胡勇;杭建峰;詹惠轲;卢展;段小虎;薛志峰 -专利权人：西南科技大学;蒋刚
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人足端结构，目的在于解决现有足式机器人的足端受力面积小，机器人容易产生打滑现象，在非结构路面难以平稳行走，影响机器人正常工作，而大型足式机器人由于自身重量过大，行走不稳会对机器人造成巨大冲击，影响机器人使用寿命的问题。本实用新型采用弹簧结构，及部件之间的相互配合，以实现增大接触面积以及缓冲减震的功能。本实用新型中，一方面通过弹簧的压缩，扩大足端脚趾接触范围，使机身保持稳定；另一方面，通过压缩足端掌心，起到缓冲减震的作用，进而增加机器人的使用寿命。本实用新型设计合理，构思巧妙，结构简单，操作方便，生产、维护成本低，易于使用，具有较高的应用价值，对于多足机器人的发展具有显著的进步意义。
本实用新型机器人影响机器人足式机器人缓冲减震机器人足使用寿命多足机器人打滑现象弹簧结构进步意义巨大冲击脚趾压缩掌心弹簧机身受力配合应用维护生产

[实用新型]一种机器人腿-CN201821317572.2有效
发明人：蒋刚;留沧海;江涌;严夏;李晨;胡勇;陈斯昀;古鹏;杭建峰;詹惠轲;卢展;段小虎;薛志峰 -专利权人：西南科技大学;蒋刚
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人腿，目的在于解决现有的重载大型六足机器人普遍采用液压缸进行驱动，六足机器人的越障能力受限的问题。其包括叶片式摆动液压马达、机器人小腿、机器人大腿、机器人基节，叶片式摆动液压马达包括马达壳体、第一液压油出入口、第二液压油出入口、法兰安装孔、两个输出轴。本实用新型通过对腿部结构的全新设计，有效解决了重载大型六足机器人承载和越障要求。本实用新型中，基于机器人腿结构的改进，并引入叶片式摆动液压马达进行腿部关节驱动，有效克服了传统液压缸驱动下重载大型六足机器人腿部转动角度范围小，越障能力不强的缺点。本实用新型构思巧妙，设计合理，结构简单，使用方便，具有较高的应用价值和较好的应用前景。
本实用新型六足机器人摆动液压马达机器人腿叶片式重载机器人越障能力出入口液压油法兰安装孔驱动传统液压马达壳体腿部关节腿部结构有效解决缸驱动输出轴液压缸基节受限腿部越障大腿小腿应用转动承载引入改进

[实用新型]一体式液压系统机器人腿-CN201821317576.0有效
发明人：蒋刚;留沧海;江涌;严夏;胡勇;陈斯昀;李晨;古鹏;杭建峰;詹惠轲;卢展;段小虎;薛志峰 -专利权人：西南科技大学;蒋刚
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种一体式液压系统机器人腿，目的在于解决现有的六足机器人通常采用电机驱动时，扭动力矩小，承载能力低，而采用传动液压系统驱动，机体重量较大，负荷增加的问题。其包括小腿、大腿、基节、一体式液压系统，大腿的两端分别与小腿、基节铰接，小腿下端设置有缓冲件。本实用新型通过一体式液压系统可以对机器人各腿进行高精度的单独控制，并且基于结构的改进，有效去除传统液压系统中笨重的油箱，使机器人各腿负载减轻，承重能力增强。本实用新型能有效解决大负载所需的大扭矩问题，又能使机身轻量化，提高负载能力，实现对机器人腿部的精准控制。本实用新型构思巧妙，设计合理，结构简单，具有较高的应用价值。
本实用新型液压系统小腿机器人腿基节大腿机器人传动液压系统机器人腿部六足机器人承载能力承重能力传统液压单独控制电机驱动负荷增加负载减轻负载能力精准控制有效解决大负载大扭矩缓冲件轻量化扭动机身铰接下端去除油箱驱动应用改进

[实用新型]一种带蓄能器的一体式液压驱动装置-CN201821317520.5有效
发明人：蒋刚;留沧海;江涌;刘丽莉;陈斯昀;李晨;古鹏;胡勇;杭建峰;詹惠轲;卢展;段小虎;薛志峰 -专利权人：西南科技大学;蒋刚
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： F15B1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带蓄能器的一体式液压驱动装置，目的在于解决现有的多种机器人由于缺少腿部蓄能组件，在运动过程中，存在一定的能源浪费，且容易对系统产生冲击振动，导致密封元件脱落，影响多足机器人正常行走的问题。将本实用新型用于多足机器人关节驱动时，能将腿部机构的动能及重力势能转化为液压能并储存，实现能量的回收利用，进而延长多足机器人的行走里程，提高其应用范围。另外，本实用新型在为下一次抬腿动作提供能量的同时，还能起到缓冲吸振作用，有效降低来自于地面的冲击载荷。本实用新型能有效起到缓冲作用，合理实现能量转换，减小系统冲击振动对密封元件的影响。本实用新型使用方便，易于维护，对于多足机器人的长距离、低能耗运行具有重要的意义。
本实用新型多足机器人液压驱动装置密封元件蓄能器能量转换冲击载荷冲击振动动作提供关节驱动缓冲作用回收利用腿部机构系统产生系统冲击行走里程蓄能组件运动过程重力势能低能耗液压能动能缓冲减小抬腿腿部吸振机器人储存能源应用转化维护

[发明专利]一种液压驱动式重载六足机器人腿-CN201810931876.6在审
发明人：蒋刚;留沧海;江涌;严夏;杭建峰;古鹏;陈斯昀;李晨;胡勇;詹惠轲;卢展;段小虎;薛志峰 -专利权人：西南科技大学;蒋刚
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压驱动式重载六足机器人腿，目的在于解决现有的六足机器人需要在满足仿生行走的前提下，适应地形，并增加重载，而国内目前相关的研究处于空白阶段的问题。该机器人腿包括机身连接板、臀部连接件、机器人大腿、机器人小腿、地面支撑件、根关节转轴、水平油缸、髋关节转轴、大腿油缸、膝关节转轴、小腿油缸。本发明提供了一种全新的腿部结构模型，与现有的其他驱动结构相比，在相同的空间中，本发明机器人退输出的功率更大，质量更小，具有比功率高、质轻、载重大的优点。基于本发明对于结构的优化设计，显著提高了六足机器人的地形适应能力，且基于液压系统的动力匹配，使得本发明机器人退达到了承载500kg的突破，具有显著的进步意义。
六足机器人重载发明机器人液压驱动式小腿油缸转轴大腿机器人地形适应能力地面支撑件机身连接板臀部连接件膝关节转轴机器人腿进步意义驱动结构水平油缸腿部结构液压系统优化设计比功率根关节髋关节质轻匹配地形承载输出研究

[发明专利]一种带蓄能器的一体式液压驱动装置-CN201810931857.3在审
发明人：蒋刚;留沧海;江涌;刘丽莉;陈斯昀;李晨;古鹏;胡勇;杭建峰;詹惠轲;卢展;段小虎;薛志峰 -专利权人：西南科技大学;蒋刚
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： F15B1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带蓄能器的一体式液压驱动装置，目的在于解决现有的多种机器人由于缺少腿部蓄能组件，在运动过程中，存在一定的能源浪费，且容易对系统产生冲击振动，导致密封元件脱落，影响多足机器人正常行走的问题。将本发明用于多足机器人关节驱动时，能将腿部机构的动能及重力势能转化为液压能并储存，实现能量的回收利用，进而延长多足机器人的行走里程，提高其应用范围。另外，本发明在为下一次抬腿动作提供能量的同时，还能起到缓冲吸振作用，有效降低来自于地面的冲击载荷。本发明能有效起到缓冲作用，合理实现能量转换，减小系统冲击振动对密封元件的影响。本发明使用方便，易于维护，对于多足机器人的长距离、低能耗运行具有重要的意义。
多足机器人液压驱动装置密封元件蓄能器能量转换冲击载荷冲击振动动作提供关节驱动缓冲作用回收利用腿部机构系统产生系统冲击行走里程蓄能组件运动过程重力势能低能耗液压能动能缓冲减小抬腿腿部吸振机器人储存能源转化应用维护

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