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[发明专利]自动紧急制动系统的安全性评价方法、装置、设备及介质-CN202311211813.0在审
发明人：李浩然;孙川;郑四发;许述财;成方泳;王枫;董浩;徐林;吴征宇;田良宇;张艇洋;魏旺玲;冯斌 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本发明公开了自动紧急制动系统的安全性评价方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取车辆紧急制动时的安全关键控制行为；其中，所述安全关键控制行为用于表征为保证车辆安全行驶自动紧急制动系统传递的控制行为；确定与所述安全关键控制行为相对应的不安全控制因素；其中，所述不安全控制因素用于表征影响安全关键控制行为的因素；对所述不安全控制因素的权重进行计算，得到目标权重；根据所述目标权重，对所述自动紧急制动系统的安全性进行评价。本技术方案，能够对自动紧急制动系统的安全性进行评价，从而能够优化和改进自动紧急制动系统的安全性，以保障交通安全。
自动紧急制动系统安全性评价方法装置设备介质

[发明专利]自动驾驶车辆的制动控制方法、装置、车辆和介质-CN202311117750.2在审
发明人：吴征宇;孙川;李浩然;徐林;田良宇;郑四发;许述财;冯斌;张艇洋;魏旺玲;王成;丁聪聪 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的制动控制方法、装置、车辆和介质，所述方法包括：确定驾驶环境数据库，并获取车辆周围的环境信息，以及根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；根据所述驾驶环境，确定针对车辆制动控制的第一控制策略；基于所述第一控制策略控制所述车辆的运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略时的第一车辆数据；根据所述第一车辆数据，确定所述驾驶环境对应的针对车辆制动控制的第二控制策略；根据所述第一控制策略和所述第二控制策略，确定目标控制策略。采用本方法能够解决自动驾驶车辆的制动控制不精确、效率低的问题，保证车辆驾驶安全。
自动驾驶车辆制动控制方法装置介质

[发明专利]自动驾驶车辆的转向控制方法、装置、车辆和介质-CN202311117958.4在审
发明人：吴征宇;孙川;李浩然;徐林;田良宇;郑四发;许述财;冯斌;张艇洋;魏旺玲;王成;丁聪聪 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的转向控制方法、装置、车辆和介质，所述方法包括：确定驾驶环境数据库，并获取车辆周围的环境信息，以及根据所述环境信息，在所述驾驶环境数据库中确定所述车辆的驾驶环境；基于预先配置的第一功能逻辑集，确定所述驾驶环境对应的第一控制策略；基于所述第一控制策略控制所述车辆运行，并获取所述车辆在执行所述第一控制策略之后的第一车辆数据；根据所述第一车辆数据，在所述第一控制策略基础上确定目标控制策略，其中，所述目标控制策略用于对所述车辆进行转向控制。采用本方法能够解决自动驾驶车辆的转向控制不精确的问题，保证驾驶安全。
自动驾驶车辆转向控制方法装置介质

[发明专利]多目BEV视角的环境感知方法、装置、设备及存储介质-CN202210902286.7有效
发明人：王汝卓;田良宇;王雅儒;程建伟 -专利权人：武汉极目智能技术有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种多目BEV视角的环境感知方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。其中，该方法包括：将预处理生成的待感知图像输入环境感知模型；将多目传感器的内参数据、外参数据以及环境感知模型训练过程中表征线上数据增强策略的数据，输入环境感知模型；通过环境感知模型，对待感知图像编码生成编号后的待感知图像，对多目传感器的内参数据、外参数据以及环境感知模型训练过程中表征线上数据增强策略的数据进行矩阵变换生成热力图，对编号后的待感知图像和热力图进行矩阵变换，求出基于自车坐标系的体素特征，将体素特征分别输入3D目标检测头、可行驶区域分割头及车道线分割头，输出推理结果。实现多任务环境感知。
多目 bev 视角环境感知方法装置设备存储介质

[发明专利]一种智能车辆多传感器融合自标定方法及系统-CN202111474977.3在审
发明人：严运兵;田良宇;刘梦奇;夏旎阳;张琳 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车辆多传感器融合自标定方法及系统，该方法包括：S100：接收车辆行驶过程中同步采集的一段连续时间内双目相机、IMU和GNSS传感器输出的信息；S200：推算双目相机轨迹；S300：推算IMU轨迹；S400：获取GNSS轨迹；S500：将双目相机、IMU、GNSS的轨迹进行时间同步；S600：利用时间同步后的轨迹求解相机和IMU的联合外参以及GNSS天线和IMU的杆臂；S700：利用步骤S600计算出的联合外参以及杆臂进行更新。本发明可解决车辆行驶过程中因碰撞、振动等因素造成的双目相机、IMU和GNSS接收机位置关系的改变问题，具有标定速度快、标定精确、且操作简单等优点。
一种智能车辆传感器融合标定方法系统

[发明专利]一种基于多传感器融合的智能限高警示系统及方法-CN202110783678.1在审
发明人：唐学权;严运兵;夏旎阳;田良宇;吴水业;王自强 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的智能限高警示系统及方法，至少包括双目相机、毫米波雷达和智能路侧设备，双目相机、毫米波雷达、智能路侧设备均设置于限高机构上；双目相机用来实时跟踪道路上的目标车辆，识别目标车辆与限高机构的距离、目标车辆的高度以及车牌信息，并发送给智能路侧设备；毫米波雷达用来实时跟踪道路上目标车辆，识别目标车辆与限高机构的距离，并发送给智能路侧设备；智能路侧设备用来接收并融合双目相机和毫米波雷达发送的数据，修正目标车辆的高度，将判断目标车辆是否超高，当超高，则发送出超高目标车辆的车牌信息。本发明可自动识别车辆高度是否超高，并提前给出警示，可避免因驾驶员判断能力不足导致的安全隐患。
一种基于传感器融合智能警示系统方法

[实用新型]自动驾驶域控制器的安装装置-CN202023149392.8有效
发明人：严运兵;黄博文;田良宇;吴水业;唐学权 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动驾驶域控制器的安装装置，包括外壳，其用于保护域控制器，外壳包裹在所述域控制器外，外壳的顶面设置有多个散热孔，外壳的侧面设置有散热格栅，外壳与域控制器的底面之间设置有减震层；支架固定在所述支架上，所述支架的底面设置有支撑腿；减震装置，其用于为域控制器和支架减震，所述减震装置包括设置在驾驶舱内的减震垫以及与所述支撑腿连接的减震弹簧，所述减震垫上设置有凹槽，减震弹簧的一端与所述凹槽的底部连接，所述支撑腿伸入至所述凹槽中且与减震弹簧的另一端连接。本实用新型能大幅度减小驾驶过程中对域控制器产生的振动影响，还能很好地对域控制器进行散热，保证其工作性能的稳定。
自动驾驶控制器安装装置

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