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[实用新型]一种油漆喷涂培训系统-CN202220602111.X有效
发明人：朱滢元;王小林;查云佳;田保林 -专利权人：海宁市职业高级中学
申请日： 2022-03-19 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油漆喷涂培训系统，包括工作区隔板、摄像机、激光发射装置和操作电脑，一侧隔板上设有吊挂待喷涂工件的挂钩；所述激光发射装置固定于喷枪上，所述激光发射装置包括与喷枪固定的安装座和安装座上的激光发射支架，所述激光发射支架内设有激光发射线和/或激光发射管；所述摄像机至少包括两台，均固定于工作区隔板上，与激光发射位置对应；所述摄像机拍摄检测区域与激光发射区域之间设有透光板。本实用新型当采集信号与标准数据出现偏差时，说明操作者的操作有误，根据预设阈值，超过阈值就发出提醒告知操作者；同时操作电脑保留的数据可以在事后对训练情况进行总结。
一种油漆喷涂培训系统

[发明专利]一种具有二自由度的腿-臂复用切换机构及足腿机器人-CN202211678095.3在审
发明人：于海涛;高海波;单开正;宋愚;田保林 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种具有二自由度的腿‑臂复用切换机构及足腿机器人，属于机器人设计领域。为了解决现有的切换关节仅具有一个自由度用于腿臂模式的切换，无法实现其他的附加功能。本发明包括驱动电机、齿轮传动副、换向器外框和两组锁紧组件；驱动电机的定子安装在机器人的机身上，齿轮传动副设置在换向器外框内，齿轮传动副的动力输入端伸出换向器外框与驱动电机的转子同轴连接；齿轮传动副的动力输出端伸出换向器外框与足腿连接，其中一组锁紧组件套装在齿轮传动副的动力输入端上，用于驱动电机的定子与换向器外框之间的锁紧或解锁，另一组锁紧组件套装在齿轮传动副的动力输出端上，用于换向器外框与机器人足腿之间的锁紧或解锁。本发明主要用于腿臂的切换。
一种具有自由度臂复用切换机构机器人

[发明专利]一种应用于无人飞行器的自适应腿式起落架-CN202211398649.4在审
发明人：于海涛;高海波;田保林;厚俊臣;毛世豪;闫振 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B64C25/10 文献下载
摘要：一种应用于无人飞行器的自适应腿式起落架，属于飞行器的起落架。本发明是为了解决现有的腿式无人飞行器所适应的非平坦地面范围较小，并且面对摇晃的着陆地点容易发生打滑现象而失去稳定性的问题。本发明的起落架为绳驱牵连的差动起落架，通过差动原理实现左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的反向运动、左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的同向运动以及左支腿机构和右支腿机构的支撑大腿与后支腿机构的支撑大腿的反向运动；在通过小腿驱动机构对支撑小腿的调节，来实现支腿机构足端的目标姿态。本发明主要用于无人飞行器在复杂路面的着陆。
一种应用于无人飞行器自适应起落架

[发明专利]一种火星车移动系统性能测试装置-CN202010073887.2有效
发明人：于海涛;田保林;高海波;刘振;丁亮;李楠 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明提供一种火星车移动系统性能测试装置，属于火星探测测试设备技术领域，所述火星车移动系统性能测试装置，包括阻力矩加载机构，用于与被测火星车的车轮相连接，对所述被测火星车的车轮进行阻力矩加载；振动加载机构，用于设置于所述被测火星车的底部，对所述被测火星车进行振动加载；温度控制舱，用于将所述被测火星车设置于所述温度控制舱的内部，控制所述被测火星车的测试温度；以及固定架，分别与所述阻力矩加载机构和所述温度控制舱相连接。与现有技术比较，本发明能够实现火星车移动系统在地面的强度和耐疲劳性能测试。
一种火星移动系统性能测试装置

[发明专利]一种火星车移动系统振动加载机构及性能测试装置-CN202010073874.5有效
发明人：高海波;田保林;于海涛;刘振;李楠;丁亮 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明提供一种火星车移动系统振动加载机构及性能测试装置，属于火星探测测试设备技术领域，所述火星车移动系统振动加载机构，包括从上到下依次设置的第一振动平台、凸轮结构和第二振动平台，且所述第一振动平台与所述凸轮结构相连接，且第一振动平台还与所述第二振动平台通过弹性结构相连接，且所述第一振动平台设置于所述车被测火星车的车轮的底部。与现有技术比较，本发明通过可变偏心距的凸轮结构完成，调节车轮的振幅和频率，对被测火星车实现在0‑10Hz范围内单自由度振动加载，结构简单，测试准确，精度高。
一种火星移动系统振动加载机构性能测试装置

[发明专利]应用于重复使用运载器着陆支撑机构中的随动锁定机构-CN201911221474.8有效
发明人：于海涛;高海波;田保林;刘振;丁亮;李楠;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：应用于重复使用运载器着陆支撑机构中的随动锁定机构，它涉及一种随动锁定机构。本发明为了解决目前并没有能够实现随动锁定且锁紧可靠的锁定机构的问题。本发明的第一驱动下连杆固定板和第二驱动下连杆固定板上下平行设置，驱动上连杆安装并穿过第一驱动下连杆固定板，驱动下连杆套装在驱动上连杆的下端，驱动下连杆的上部安装有锁紧机构；驱动电缸安装在驱动上连杆上，缓冲器安装在第一驱动下连杆固定板上，驱动电缸的下端与单向机构连接，压力传感器安装在单向机构内，限位螺母和限位挡块安装在驱动下连杆上部，激光传感器安装在驱动下连杆外部；本发明适用于火箭运载。
应用于重复使用运载着陆支撑机构中的锁定

[发明专利]一种油漆喷涂培训系统及其培训方法-CN202210273587.8在审
发明人：朱滢元;王小林;查云佳;田保林 -专利权人：海宁市职业高级中学
申请日： 2022-03-19 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种油漆喷涂培训系统及其培训方法，包括工作区隔板、摄像机、激光发射装置和操作电脑，一侧隔板上设有吊挂待喷涂工件的挂钩；所述激光发射装置固定于喷枪上，所述激光发射装置包括与喷枪固定的安装座和安装座上的激光发射支架，激光发射支架内设有激光发射线和/或激光发射管；所述摄像机至少包括两台，均固定于工作区隔板上，与激光发射位置对应；所述摄像机拍摄检测区域与激光发射区域之间设有透光板。本发明运用摄像机将喷枪在喷涂过程中的移动运行动作进行监控，当采集信号与标准数据出现偏差时，说明操作者的操作有误，根据预设阈值，超过阈值就发出提醒告知操作者；同时操作电脑保留的数据可以在事后对训练情况进行总结。
一种油漆喷涂培训系统及其方法

[发明专利]一种用于火箭回收的悬吊落体测试装置-CN201910012091.3有效
发明人：于海涛;高海波;田保林;李楠;刘振;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：一种用于火箭回收的悬吊落体测试装置，它涉及一种悬吊落体测试装置，以解决现有的火箭着陆支撑机构缺少模拟该着陆支撑机构的运动来验证着陆支撑机构各元器件可靠性的装置的问题。本发明包括支架、斜拉释放机构、连接板、斜拉钢丝绳、平抛释放机构和牵引钢丝绳；斜拉钢丝绳的一端与支架连接，斜拉钢丝绳的另一端与斜拉释放机构连接，斜拉释放机构与连接板铰接，连接板通过牵引钢丝绳与支架连接，连接板上设置有平抛释放机构，平抛释放机构与着陆支撑机构连接，牵引钢丝绳与斜拉钢丝绳呈一定角度设置使着陆支撑机构悬在空中。本发明适用于模拟火箭上着陆支撑机构的运动以验证着陆支撑机构上各元器件的可靠性。
一种用于火箭回收悬吊落体测试装置

[发明专利]一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构-CN201811367584.0有效
发明人：高海波;于海涛;田保林;刘振;丁亮;李楠;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构，它涉及一种直线式锁紧机构，具体涉及一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构。本发明为了解决现有锁紧机构锁紧可靠性低、锁紧机构笨重、锁紧机构解锁困难的问题。本发明包括两个辅助中间连杆和驱动中间连杆，两个辅助中间杆对称设置驱动中间杆的两侧，驱动中间连接杆的一端与两个辅助中间杆的端部转动连接，本发明还包括解锁阀和锁紧部件，驱动中间连杆的一端设有壳体，壳体位于两个辅助中间杆之间，所述锁紧部件安装在壳体内，解锁阀安装在壳体的上表面，解锁阀与所述锁紧部件连接，解锁阀通过圆柱销与驱动中间连杆连接。本发明属于航空航天领域。
一种应用于可回收火箭支撑机构直线式锁紧

[发明专利]一种回收火箭支撑机构的限位锁紧机构-CN201811368985.8有效
发明人：刘振;于海涛;田保林;高海波;丁亮;李楠;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：一种回收火箭支撑机构的限位锁紧机构，本发明为了解决现有技术中需要提供具有高可靠性锁紧机构，但是现有技术还有没有此种结构的出现的问题，它包括手动解锁件、锁紧机构限位框、移动滑块、解锁弹簧、限位架和两个锁紧销支撑组件；手动解锁件安装在锁紧机构限位框上，锁紧机构限位框滑动插装在限位架上，两个锁紧销支撑组件相对安装在锁紧机构限位框之间的限位架上，解锁弹簧设置在两个锁紧销支撑组件之间，移动滑块竖直插装在限位架上，本发明用于限位锁紧机构中。
一种回收火箭支撑机构限位

[发明专利]一种气动驱动可回收火箭着陆支撑机构-CN201811367622.2有效
发明人：于海涛;高海波;田保林;刘振;李楠;丁亮;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：一种气动驱动可回收火箭着陆支撑机构，它涉及一种火箭着陆支撑机构，具体涉及一种气动驱动可回收火箭着陆支撑机构。本发明为了解决传统火箭支撑机构稳定性差，发射空气阻力大的问题。本发明的每个所述具有缓冲特性的折展收拢一体化可展机构包括着陆支腿、缓冲组件、气动驱动组件和锁紧组件，着陆支腿的一端与火箭本体底部的侧壁铰接，着陆支腿另一端的上表面通过所述缓冲组件与火箭本体连接，所述锁紧组件的一端与所述缓冲组件连接，所述锁紧组件的另一端与火箭本体底部的外壁铰接，所述气动驱动组件与所述锁紧组件连接，所述气动组件与火箭本体的外壁铰接。本发明属于航空航天领域。
一种气动驱动可回收火箭着陆支撑机构

[发明专利]一种单腿回收火箭着陆支撑机构的三自由度载荷模拟设备-CN201910011829.4有效
发明人：于海涛;高海波;田保林;丁亮;刘振;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：一种单腿回收火箭着陆支撑机构的三自由度载荷模拟设备，它涉及一种三自由度载荷模拟设备，具体涉及一种单腿回收火箭着陆支撑机构的三自由度载荷模拟设备。本发明为了解决现有设备无法对火箭真实飞行以及着陆等情况进行模拟的问题。本发明的压力驱动组件的上端与支撑机架的横梁中部的下表面固定连接，上滑动平台的两端与支撑机架的两个支腿滑动连接，下滑动平台的两端与支撑机架的两个支腿滑动连接，所述压力驱动组件的下端与上滑动平台的上表面连接，偏航支架是竖直设置的长方形框架，偏航支架的上端与上滑动平台的下表面通过圆柱副转动连接，偏航支架的下端通过圆柱副与下滑动平台的上表面转动连接。本发明属于航空航天领域。
一种回收火箭着陆支撑机构自由度载荷模拟设备

[发明专利]一种气动展开收拢重复运载器着陆支撑机构-CN201811368980.5有效
发明人：高海波;于海涛;田保林;刘振;李楠;丁亮;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：一种气动展开收拢重复运载器着陆支撑机构，它涉及一种着陆支撑机构。本发明解决现有的用于运载器软着陆的支撑机构由于一阶振动的影响可能发生失稳状态，导致回收工作失败的问题。着陆支撑腿的上端与火箭主体的下端外沿转动连接，液压缓冲器安装在缓冲器支撑连杆的下部，缓冲器支撑连杆的下端与足垫转动连接，缓冲器支撑连杆的上端通过第一转轴和缓冲轴承与辅助支撑连杆的下端转动连接，辅助支撑连杆的上端与火箭主体的下部转动连接，辅助支撑连杆的中下部通过圆柱销与气缸驱动连杆的一端连接，气缸驱动连杆的另一端通过气缸锁紧机构与气缸的一端连接，气缸的另一端与火箭主体的下端转动连接。本发明用于气动展开收拢重复运载器着陆。
一种气动展开收拢重复运载着陆支撑机构

[发明专利]一种电动收放式可回收火箭样机支撑机构-CN201811367605.9有效
发明人：高海波;于海涛;田保林;丁亮;李楠;刘振;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：一种电动收放式可回收火箭样机支撑机构，本发明涉及垂直起降可重复运载器着陆支撑机构，本发明为了解决现有技术中着陆支撑机构的支撑圆直径较小，火箭发射空气阻力过大，以及着陆过程支撑连杆一阶振动，容易导致回收工作失败，它包括驱动组件和多组支撑腿组件，多组支撑腿组件均布安装在主体底端的四周，支撑腿的顶端转动连接安装在主体侧壁上，支撑腿支撑连杆通过缓冲器与支撑腿连接，支撑腿支撑连杆的顶端与火箭主体支撑连杆的底端通过销轴和驱动连杆的一端转动连接，驱动连杆的另一端与驱动组件转动连接，火箭主体支撑连杆的顶端与主体转动连接，本发明用于着陆支撑机构领域。
一种电动收放式可回收火箭样机支撑机构

[发明专利]一种用于可重复运载器支撑机构的直线式限位机构-CN201811367589.3有效
发明人：于海涛;高海波;田保林;刘振;丁亮;李楠;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B64G1/62 文献下载
摘要：一种用于可重复运载器支撑机构的直线式限位机构，它涉及一种直线式限位机构。本发明解决锁紧机构存在锁紧可靠性低、锁紧机构质量大，锁紧机构无法再次利用问题。支撑连杆的一端位于两个锁紧连杆之间，两个锁紧连杆的一端与支撑连杆的中部通过转轴转动连接，两个锁紧连杆的中部与锁紧圆柱通过螺纹连接，锁紧吊钩的钩柄位于支撑连杆的方孔内，驱动弹簧的一端与方孔的底端面连接，驱动弹簧的另一端与锁紧吊钩的钩柄连接，驱动弹簧处于拉伸状态，锁紧阀安装在支撑连杆所述的一端上，锁紧吊钩的钩柄通过锁紧阀轴向定位，锁紧圆柱与锁紧吊钩钩体的开口相对设置，两个弹性锁紧剪切销对应设置在支撑连杆的两侧壁上。本发明用于可重复运载器支撑机构限位。
一种用于重复运载支撑机构直线限位

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