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[发明专利]一种基于注意力机制的毫米波雷达与视觉融合的三维目标检测方法-CN202210399603.8有效
发明人： 王章静;黄振;赵铖鑫;曹敏;仇隆 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明提供一种基于注意力机制的毫米波雷达与视觉融合的三维目标检测方法，包括数据采集与处理步骤：采集时间近似同步的毫米波雷达点云与视觉图像数据；融合步骤：将毫米波雷达点云数据从雷达坐标系转换到相机坐标系实现空间同步后进行预处理操作，提取点云框内目标点云的速度和深度信息构建雷达矩阵数据完成雷达信息提取；再在融合框架中通过神经网络提取图像特征图和雷达特征图并结合注意力机制进行特征融合得到融合特征图；检测步骤：将融合特征图进行上采样输入至分支卷积网络，对分支卷积的输出信息进行解码后得到目标的类别和三维信息。本发明高效地融合了视觉图像数据与毫米波雷达数据，有效提高了复杂场景下三维目标检测的准确率和可靠性。
一种基于注意力机制毫米波雷达视觉融合三维目标检测方法

[发明专利]一种数据分发服务通信中间件的服务质量控制方法-CN202310273574.5在审
发明人： 王章静;吴泽源;陈明奇;张康锐;董金城;郑远驰 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H04L67/61 文献下载
摘要：本发明提供一种数据分发服务通信中间件的服务质量策略作用方法，针对传统通信中间件通信节点的难以控制数据交付、数据生命周期等通信中的问题，基于数据分发服务技术规范，设计了数据分发服务服务质量策略作用流程，设计了针对不同服务质量策略需求的QOS模块，发布订阅过程中实现了实体分区、分组、用户识别等功能；数据传输过程中实现样本数据到达顺序、重发历史数据、不同优先级实体数据发送、样本数据的存储、实体状态的监听、基于时间的样本过滤、所有权实体过滤、数据交付等功能。本发明克服传统通信模型的传输模式单一，耦合性强等困难，简化了上层分布式应用的设计工作，为分布式实时数据传输提供良好的通信控制。
一种数据分发服务通信中间件服务质量控制方法

[发明专利]一种多传感器异构数据同步采集匹配系统-CN202210260300.8有效
发明人： 王章静;罗浩然;仇隆;吴泽源;赵铖鑫 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H04Q9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多传感器异构数据同步采集匹配系统以及多源异构数据的实时采集和时间匹配方法，实时数据采集模块可根据接入操作系统的传感器开辟多个线程，运行对应传感器通信接口程序，实现多传感器数据实时并发采集；数据时间匹配模块实现了异构传感器数据的时间匹配校准，为后续的数据融合算法提供了准确的匹配数据，以此提升传感器系统融合算法准确性和稳定性；通过设置数据通信接口，实现了传感器数据通信接口的统一封装方法，便于通信模块的开发扩展；设置线程池，创建与销毁传感器通信线程，与多个传感器并行化进行数据通信，不同采样速率的异构数据会在时间匹配模块中进行数据的时间校准匹配。
一种传感器数据同步采集匹配系统

[发明专利]一种用于软件化雷达中间件的构建方法-CN202010320291.8有效
发明人： 王章静;吴兆亮;黄振;杨伦龙;左家兴;余壮 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F8/20 文献下载
摘要：本发明提供一种用于软件化雷达中间件的构建方法，设置并行计算中间件包括步骤：基础函数中间件构建步骤、雷达专用功能中间件构建步骤、运行时函数中间件构建步骤和实时服务质量QOS中间件构建步骤；其中，基础函数中间件的构建方法利用VSIPL程序构建一套比较完备的基础数学函数库；该函数库向上层提供统一的接口API，具备高性能的同时还具有良好的可移植性和可扩展性。使用该方法开发雷达基础函数库，提高了雷达应用组件开发人员的开发效率；利用VSIPL提供的与平台无关的标准接口API，能够保证算法函数在不同平台上的接口是固定的，实现一次编写，多平台运行。
一种用于软件雷达中间件构建方法

[发明专利]一种联合SAR与光学图像的舰船目标检测与识别方法-CN202310255329.1在审
发明人： 王章静;赵铖鑫;董金城;郑远驰;陈明奇;张康锐 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明属于基于多源信息融合的目标检测与识别的技术领域，提供一种联合SAR与光学图像的舰船目标检测与识别方法，用以提升目标检测效率；首先，在光学图像的目标检测模型中引入了注意力机制，在光学图像上取得了更好的检测性能；其次，使用图像坐标和地理坐标的映射关系获取SAR图像切片，并对光学图像的检测结果进行二次确认，减少了伪目标对光学图像的干扰，提升了模型的鲁棒性；最后，引入基于证据关联系数的D‑S证据理论的决策级融合方法，联合SAR图像与光学图像中目标类别概率分布，有效缓解了冲突证据，提升了目标类型识别的准确率和可靠性，也提升了模型对于伪目标的干扰能力，对伪目标检测的准确率提升至97.5％。
一种联合 sar 光学图像舰船目标检测识别方法

[发明专利]一种基于DDS的软件化雷达数据流通信方法-CN202310270982.5在审
发明人： 王章静;仇隆;张康锐;陈明奇;董金城;郑远驰 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H04L65/65 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于DDS的软件化雷达数据流通信方法，主要包括数据收发接口的封装、数据缓存机制的设计和数据收发控制策略的实现。数据收发接口按照DDS实体规范进行封装，为雷达数据流通信的实现提供了统一的编程框架，解决了软件模块之间的紧耦合问题；数据缓存机制提供了一套通用的缓存模型，平衡了雷达应用运算与通信的速率差异，降低了数据传输时延和空间开销；数据收发控制策略提供了适用于雷达数据的数据包格式以及数据流传输协议，针对不同应用场景和用户需求，选择合适的通信方式，实现了对不同类型雷达数据的收发控制和管理。本发明为软件化雷达系统中的数据通信提供了可行的实施方案，有效提升了数据传输的实时性、稳定性和灵活扩展性。
一种基于 dds 软件雷达数据流通信方法

[发明专利]一种基于毫米波雷达的多目标跟踪方法-CN202210473036.6有效
发明人： 王章静;胡雨亭;赵铖鑫;吴泽源;刘陈浩 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明属于雷达信号处理领域，具体提供一种基于毫米波雷达的多目标跟踪方法，可用于近距离场景下的毫米波雷达多目标跟踪。本发明充分利用毫米波雷达的多普勒维度信息，通过利用多普勒的D‑CJPDA算法计算航迹与雷达聚类目标的关联概率，并以级联匹配为框架，通过KM匹配算法实现数据关联；同时，本发明考虑到目标漏检情况，通过椭圆关联门算法对杂波点迹进行二次数据关联，降低目标跟踪丢失的概率；并且，对匹配成功的航迹，用隶属于同一聚类目标的雷达测量点迹进行替换后，再通过利用多普勒的PDAF滤波器进行航迹更新，进而提高多目标跟踪的精度。综上，本发明具有跟踪准确率高的优点。
一种基于毫米波雷达多目标跟踪方法

[发明专利]一种基于人眼视觉注意机制的SAR图像舰船检测方法-CN202210656511.3在审
发明人： 王章静;曹敏;何文智;赵铖鑫;仇隆 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明属于目标检测技术领域，具体一种基于人眼视觉注意机制的SAR图像舰船检测方法，在SAR图像舰船目标检测中引入人眼视觉注意机制，通过修改Itti模型，利用亮度、局部对比特征、全局对比度特征找到显著性区域，克服了因只考虑局部特征造成显著性区域显示不均匀，进而导致后续目标检测准确率较低的问题；然后提取HOG特征，训练SVM分类器，利用滑动窗口对舰船目标进行检测；最终，通过HRSID数据集的测试结果表明，本发明能够解决在复杂背景下SAR图像舰船检测出现误检的问题，将SAR图像舰船目标检测准确度提升至95.56％。
一种基于视觉注意机制 sar 图像舰船检测方法

[发明专利]一种跨操作系统的中心化发布订阅通信中间件-CN202210766848.X在审
发明人： 王章静;仇隆;刘陈浩;吴泽源;曹敏 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： H04L67/2885 文献下载
摘要：本发明提出了一种跨操作系统的中心化发布订阅通信中间件，包括发布订阅层、通信链路层和操作系统适配层。发布订阅层基于发布订阅模型实现，为应用组件层提供一套统一的接口调用；通信链路层封装了不同的底层链路协议。当发布订阅连接建立完成后，用户调用通信链路层接口选择相应的协议传输数据；操作系统适配层完成对不同操作系统的适配，针对不同操作系统，将不同的系统调用、IO机制以及网络服务接口进行统一，结合跨平台的宏定义实现跨操作系统。模型各层级之间相互独立，耦合性低，能有效解决分布式应用节点之间基于不同操作系统进行通信的低效率和低扩展的问题，是一种可扩展重构的通用型模型。
一种操作系统中心发布订阅通信中间件

[发明专利]一种基于单目视觉和雷达伪图像融合的三维目标检测方法-CN202210446524.8在审
发明人： 王章静;黄振;曹敏;刘陈浩;仇隆 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉和雷达伪图像融合的三维目标检测方法，包括步骤：获取单目视觉和毫米波雷达点云数据对图像进行语义分割获取目标的二维边框与像素点分类得分；对初始毫米波雷达点云数据进行预处理操作；基于雷达点云和图像语义分割信息生成语义雷达伪图像；将视觉图像和语义雷达伪图像分别输入到卷积神经网络中进行特征融合；将融合特征图输入到检测网络中回归得到三维目标信息。本发明将光学图像与毫米波雷达点云信息进行有效融合，在雷达信息中加入图像分割所得的语义信息在与视觉进行融合，解决雷达点云缺少纹理信息的问题，实现两种模态信息的优势互补，具有提高三维目标检测系统准确率和鲁棒性的优点。
一种基于目视雷达图像融合三维目标检测方法

[发明专利]一种基于虚拟人物模型的人体运动姿态数据集生成方法-CN202210767092.0在审
发明人： 王章静;刘陈浩;赵铖鑫;吴泽源;仇隆 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于虚拟人物模型的人体运动姿态数据集生成方法，使用虚拟人物模型运动代替真实人体运动作为数据源，解决人体运动姿态数据集采集受到真实人体运动限制的问题，包括步骤：步骤1、人物模型播放符合人体解剖学的骨骼动画；步骤2、根据三维场景使用反向运动学算法修正模型动作；步骤3、设置虚拟IMU，记录虚拟人物模型动作序列数据；步骤4、将动作序列中虚拟坐标系数据转换为现实人体所在坐标系数据；步骤5、对现实人体所在坐标系数据进行时间平滑和数据整合，得到人体运动姿态数据集。本发明具有数据集采集难度低、不受环境干扰、采集精度高的优点。
一种基于虚拟人物模型人体运动姿态数据生成方法

[发明专利]一种基于毫米波雷达的多目标检测方法-CN202210473928.6在审
发明人： 王章静;胡雨亭;曹敏;刘陈浩;吴泽源 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体提供一种基于毫米波雷达的多目标检测方法，可用于近距离场景下的毫米波雷达多目标检测。本发明在现有MUSIC算法的基础上，在距离‑多普勒频谱上进行方位角估计，既解决雷达测量点迹的距离速度与方位角的匹配问题，也有效提高方位角的分辨率；并且，创新性地提出利用同一目标点迹方位角存在连续性、而杂波点迹的方位角杂乱无序的特点滤除杂波点迹，降低杂波被识别为目标的可能性；同时，采用AP聚类和DBSCAN聚类结合的算法，将滤波杂波后的目标点迹进行聚类，不再受目标点迹个数的影响，降低目标漏检的概率，并提高目标检测精度和鲁棒性。
一种基于毫米波雷达多目标检测方法

[发明专利]一种车载毫米波雷达多目标检测方法-CN202210259470.4在审
发明人： 王章静;罗浩然;胡雨亭;刘陈浩;仇隆 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于车载毫米波雷达目标检测领域的多目标检测方法，其主旨在于解决雷达接收阵元数量不足情况下多目标方位角测量限制以及多目标角度参数匹配问题，主要技术方案包括：获取毫米波雷达A/D采样数据；将多阵元A/D采样数据重排为三维矩阵数据；A/D采样数据在距离维和速度维作二维FFT处理，并保存距离维FFT结果；用GO‑CFAR获取目标二维矩阵数据；对检测出的目标点二维运动参数进行DBSCAN密度聚类，聚类后每个类别集合中峰值最大点视为该集合对应的检测目标，获取多个目标的速度距离信息；从距离维FFT结果提取每个目标对应的多阵元差拍信号；对每一个目标对应的差拍信号进行MUSIC算法估算目标对应方位角，并与目标速度距离信息匹配输出。
一种车载毫米波雷达多目标检测方法

[发明专利]一种雷达应用组件服务化实现方法-CN202010391389.2有效
发明人： 王章静;杨伦龙;余壮;吴兆亮;左家兴;黄振 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明提供一种雷达应用组件服务化实现方法，包括步骤：步骤1：定义雷达应用抽象接口与实现类；实现类继承于雷达应用抽象接口，雷达应用抽象接口继承于雷达服务系统提供的雷达组件模型；步骤2：将雷达应用组件的标签信息与雷达应用抽象接口和实现类一起封装为动态链接库；步骤3：激活雷达组件，通过雷达系统客户端实现对雷达组件服务的调用。本发明在雷达功能源代码不修改的情况下，完成从普通雷达软件向雷达服务系统能够识别的组件的过渡，以保证移植工作效率和延续性，便于雷达系统管理。
一种雷达应用组件服务实现方法

[发明专利]一种具有统一数据传输接口的软件化雷达装置-CN202010966739.3有效
发明人： 王章静;左家兴;余壮;黄振 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06F8/20 文献下载
摘要：本发明提供一种具有统一数据传输接口的软件化雷达架构，从上往下包括服务组件模块、适配处理模块、接口封装模块和系统处理模块；接口封装模块包括线程管理模块与统一数据传输接口，统一数据传输接口包括本地IPC和远程IPC接口，设计过程主要为：先将所有数据传输协议各自封装在独立的原始类中并设置类名，再将本地IPC或远程IPC接口中所有原始类用C++类封装在一个统一封装类中；将原始类名作为统一封装接口类的私有成员变量；私有的成员变量通过公有的发送函数和接收函数等公有成员函数被其他模块调用。本发明设计过程中遵循软件化雷达的接口设计原则，保证数据传输的可靠性、实时性、稳定性以及数据的灵活分配性。
一种具有统一数据传输接口软件雷达装置

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