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[发明专利]一种工业机器人小线段轨迹规划方法-CN202110619721.0有效
发明人：李岩;黄石峰;陈元浩;杨林;王浩清 -专利权人：佛山华数机器人有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种工业机器人小线段轨迹规划方法。本发明采用如下技术方案：采用数值法求解几何路径特征点的关节限制速度，然后通过速度回溯和速度前瞻对小线段进行合并，得到实际关键点，再根据实际关键点进行速度规划。本发明的优点在于：1、通过建立关节空间限制速度到笛卡尔空间的映射关系，利用数值法求解路径特征点的限制速度，以此作为运动规划中对应特征点的限制速度，有效确保在该特征点的运动不会超过关节空间的运动限制；2、通过速度回溯和速度前瞻将频繁变化的小线段进行合并，从而减少运动过程中加速度的频繁变化，有效提高运动稳定性，提高加速运行时间，提高运行效率。
一种工业机器人线段轨迹规划方法

[实用新型]一种普外科临床手术牵拉设备-CN202122584258.9有效
发明人：王浩;章文娴;刘国庆;姜斌;孙德霞;孙斌;周勇;周峻;汤永辉;陈吉;黄磊;杜宝峰;杨振华;王浩清;徐中亚;殷敏 -专利权人：南京市儿童医院
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种普外科临床手术牵拉设备，其特征在于，包括；固定座、支撑杆、滑槽、斜撑、滑块、牵拉板、螺纹杆和摇手；本实用新型可取代人力牵拉，充分暴露手术视野，同时固定位置、牵拉结构高度和水平角度均可调，便于在多情境下使用，且装置的结构简单，便于操作。
一种外科临床手术牵拉设备

[发明专利]一种基于大脑—小脑模式的智能抓取系统及方法-CN201910218293.3有效
发明人： 王浩清;陈思敏;高萌;徐坤林 -专利权人：佛山智能装备技术研究院;佛山华数机器人有限公司
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大脑—小脑模式的智能抓取系统，包括：大脑模块、小脑模块、双目摄像头模块、运动构件和驱动模块；所述小脑模块用于通过所述驱动模块控制运动构件进行动作，所述双目摄像头模块用于采集待抓取件的图像；所述运动构件上设有抓取件，所述抓取件与运动构件的末端通过法兰连接；所述大脑模块分别与小脑模块、双目摄像头模块、抓取件电连接，所述驱动模块分别与所述小脑模块和运动构件电连接；本发明大脑模块负责三维模型训练和轨迹规划等复杂且精细的工作，而小脑模块负责机器人的动作执行，功能操作简单，有效实现待抓取物的自动识别，并根据抓取起始点和放置点完成轨迹规划，实现智能避障。
一种基于大脑小脑模式智能抓取系统方法

[发明专利]一种非实时系统和机器人控制器的双插补方法及装置-CN201910244093.5有效
发明人：高萌;徐坤林;王浩清;陈思敏 -专利权人：佛山智能装备技术研究院;佛山华数机器人有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本公开提供了一种非实时系统和机器人控制器的双插补实现方法，其特征在于：本公开在非实时系统的轨迹规划工具规划出轨迹后做一次插补，然后在插补后的轨迹点添加补偿值，将补偿后的轨迹点逐个下发到控制器，最后在控制器中做第二次插补的方式，解决使用非实时系统的轨迹规划工具规划出的轨迹同时使用补偿值的问题；通过双插补的方法，解决了非实时系统与实际机器人控制器(实时系统)的点位同步的问题；从非实时系统进行规划和补偿后，向控制器逐个下发轨迹点时，采用提前半个周期的方式下发，保证了轨迹执行的准确性。
一种实时系统机器人控制器双插补方法装置

[发明专利]一种基于超级电容模组单体电压的检测系统及显示装置-CN202110481891.7在审
发明人：王浩;王浩清;张元坤;杨恩东;顾敏;周葛林;陶吉祥 -专利权人：南通江海电容器股份有限公司;南通江海储能技术有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01R31/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超级电容模组单体电压的检测系统及显示装置，包括显示监控单元、数据存储单元、超级电容器模组电压收集单元、数据分析转换单元和电池单元，显示监控单元为超级电容模组单体电压显示装置，超级电容器模组电压收集单元与超级电容模组的PCB板检测预留点进行接触，采集单体电压，发送给数据分析转换单元，数据分析转换单元指的是在收集到超级电容模组内单体电压的数据之后，将电信号转化为数字信号，并进行分析，将不处于合格范围之内的单体电压值进行挑选，数据存储单元为将超级电容模组内测得的单体电压数据进行储存，方便数据的收集以及比对。可以直接将采集的信息进行转化，无需人工干预，避免因人工失误造成记录错误。
一种基于超级电容模组单体电压检测系统显示装置

[实用新型]一种电机轴向窜动量测量工装-CN202020082542.9有效
发明人：吴咏;赵剑;谢晨东;应杰;王浩清;沈杰;丁超;杨扬;杨晖;孟桂聪;宋健;宣露 -专利权人：中国铁路上海局集团有限公司上海机车检修段
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电机轴向窜动量测量工装，涉及电机检测装置技术领域，轴头连接件包括拧入螺杆、施力部和连接部，施力部两端分别与拧入螺杆和连接部固定连接，拧入螺杆用于与电机转轴的螺孔螺纹连接；定位板两端分别与一个支撑杆固定连接，支撑杆用于与电机工艺孔固定连接，定位板上设有卡槽，槽口螺母两侧设有限位槽，槽口螺母插接于卡槽内且卡槽的两侧板分别插接于两个限位槽内；轴向调节件包括螺纹杆和调节部，螺纹杆一端与调节部固定连接，螺纹杆另一端固定设有连接接头，连接接头与连接部转动连接，螺纹杆与槽口螺母螺纹连接。测量过程安全方便，测量结果准确，并能避免对电机造成损伤。
一种电机轴向动量测量工装

[发明专利]一种两端极柱式高性能超级电容器-CN201910302932.4在审
发明人：张元坤;杨恩东;王浩清;许检红;王浩 -专利权人：南通江海储能技术有限公司
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： H01G11/70 文献下载
摘要：本发明公开一种两端极柱式高性能超级电容器，包括铝壳、正极集流片、负极极柱组件、密封圈、PFA垫圈和芯包，正极集流片的正极柱底端为锥面结构，铝壳在配合处也为锥面结构，两者的锥面相互配合；正极集流片的正极柱内设置螺纹孔；焊柱式超级电容器正负两极柱根部有凹槽设计。本发明在组装时，通过正极集流片与铝壳两者的锥面结构，采用锥度配合时物理对中心，有利于产品组装居中、更有利于超级电容单体封装时控制单体的长度尺寸，能够提高安装精度和安装效率，可以降低成本，提高生产效率；通过在正极集流片的正极柱内设置螺纹孔，可以增加了产品的散热面积，提高产品的散热性、更便于在产品应用中，提高采集数据的准确性和稳定性。
正极集流片超级电容器锥面结构正极柱铝壳螺纹孔极柱密封圈锥面超级电容单体安装效率采集数据产品应用产品组装负极极柱生产效率正负两极锥度配合配合处散热性散热底端垫圈焊柱芯包封装组装配合

[发明专利]北方冬季多能互补热泵供暖系统-CN201610675090.3有效
发明人：黄麒元;朱俊;王致杰;周泽坤;王鸿;王浩清;王东伟;杜彬;吕金都;胡江;孙丛丛;朱谷雨;刘水;白颖 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： F24D3/18 文献下载
摘要：北方冬季多能互补热泵供暖系统，包括风力发电机、电热水器、真空管太阳能集热器、太阳能恒温沼气池、储气装置、沼气热水箱、蓄热水箱、空气换热器、截止阀及高温水箱；提出了一种基于太阳能、风能、空气能和沼气能的多能互补热泵供暖系统，利用以上所述的四种清洁可再生能源产生热能，将热量储存于蓄热水箱内的热水中，在北方寒冷的冬天，为家庭和工厂提供地热，多能源优势互补，节能环保，效率高，可以作为传统地暖系统的替代方案。
热泵供暖系统多能互补北方冬季蓄热水箱太阳能真空管太阳能集热器清洁可再生能源风力发电机恒温沼气池空气换热器储气装置地暖系统电热水器高温水箱节能环保热量储存多能源截止阀空气能热水箱沼气能风能地热沼气寒冷替代北方

[发明专利]一种剩余电流保护器及其电流保护方法-CN201510821568.4有效
发明人： 王浩清;吕金都;黄麒元;周婧怡;王东伟;杜彬;王致杰;王鸿;周泽坤 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2015-11-23 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： H02H3/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种剩余电流保护器及其电流保护方法，该保护器包括：负载电流互感器，置于火线上，用于采样检测负载的电流；剩余电流互感器，置于火线和零线上，用于采集检测剩余电流；继电器，置于火线和零线上，用于将输入交流电连接至负载；信号采集与计量部分，以该负载电流互感器和剩余电流互感器的采集信号为输入，并将结果输出至神经网络微控制器；神经网络微控制器，确定合适的剩余电流动作阈值，并向开入开出控制电路输送控制信号；开入开出控制回路，用于接收该神经网络微控制器输出的控制信号，经驱动后控制该继电器的开入或开出；通信回路，用于将系统信息回传控制中心备份或警示；电源电路，用于产生其他电路运作所需电源。
一种剩余电流保护及其方法

[发明专利]用于平抑风电输出功率的储能系统的控制设备-CN201610890458.8有效
发明人： 王浩清;吕金都;黄麒元;周泽坤;吴佳妮;杜斌;王东伟;王致杰 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2016-10-12 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： H02J3/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于平抑风电输出功率的储能系统的控制设备，本发明在并网参考功率给定的情况下，运用模糊控制原理，根据风电输出功率与并网参考值的偏离程度选定低通滤波时间常数，计算简单、保持输出功率跟随调度目标值；运用超级电容器优先工作原则的控制策略对混合储能系统功率进行分配；通过把滑动平均值算法接于混合储能系统输入侧，用于平抑尖峰及往复性的风电波动，运用滑动平均值原理对平抑目标进行二次平抑，用于平抑尖峰及往复性风电功率波动，延长储能系统寿命；储能系统通过把功率量转变为电流量进行控制，可以实现其功率吞吐的快速、准确控制，提高系统动态性能。
用于平抑输出功率系统控制设备

[发明专利]一种瞬间开启车门保护技术-CN201610687000.2有效
发明人：黄麒元;朱俊;王致杰;王浩清;周泽坤;王东伟;杜彬;吕金都;王鸿 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B60R21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种瞬间开启车门保护技术，包括工控机，以及设置于工控机外部的车外环境检测装置，还包括设置于工控机外部的乘员检测装置，还包括设置于工控机外部的车身自锁装置，还包括设置于工控机外部的车内提醒装置，所述车外检测装置通过电路与工控机相连接，所述乘员检测装置通过电路与工控机相连接，所述车身自锁装置通过电路与工控机相连接，所述车内提醒装置通过电路与工控机相连接，所述车外环境检测装置采用视频检测器，所述视频检测器包括视频采集与传输单元、视频检测主机、控制器与检测系统软件。
一种瞬间开启车门保护技术

[发明专利]海上漂浮式风力发电机之运输安装装置-CN201510943574.7有效
发明人：黄麒元;黄一忠;王致杰;王海群;朱俊;周泽坤;王鸿;王浩清;王东伟;杜彬;吕金都 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： F03D13/10 文献下载
摘要：一种海上漂浮式风力发电机之运输安装装置，包括：船本体，之一端设置第一塔筒套架，之另一端通过塔筒支架设置第二塔筒套架；气囊护栏，设置在船本体之底部，并在内设置第一气囊；气囊架，设置在船本体之内侧，并在内设置第二气囊；气囊护翼，设置在船本体之于气囊架处的侧壁上；栓环，设置在船本体之两端；氢能动力系统、导航系统、避障系统，以及监控系统，所述氢能动力系统、导航系统、避障系统，以及监控系统分别设置在船本体内。本发明通过设置具有不同重量之两端，并在氢能动力系统提供的氢气充放气情况下，不仅实现自主航行、障碍物规避，而且自动安装、绿色环保，其结构简单，操作方便，推广性强，为后续研究具启发意义。
海上漂浮风力发电机运输安装装置

[发明专利]一种车载空气净化装置-CN201610406801.7有效
发明人：黄麒元;朱俊;王致杰;周泽坤;王鸿;王浩清;王东伟;杜彬;吕金都 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： B60H3/00 文献下载
摘要：一种车载空气净化装置，包括：净化装置本体，呈中空结构，并在其内设置各功能部件，且通过承载板设置在车身内；太阳能面板，设置在净化装置本体之异于承载板一端，并与储能模块电连接；功能键；功能模块，设置在净化装置本体之内侧，并与功能键对应性电连接；USB充电模块，存储车身电源之供电；USB供电模块，释放USB充电模块之储能，对各功能部件供电；动力发电模块，将车身动能转化为电能存储在储能模块中；气流通道，待净化之气流通过进风口进入，并经由空气净化层，从出风口排出；喷液口，设置功能性液体，并通过喷雾口雾化后流通入车身内。本发明不仅改善、净化车内空气质量，而且提高用户体验度，降低驾驶疲劳度，值得推广应用。
一种车载空气净化装置

[实用新型]一种超级电容组合体-CN201720947082.X有效
发明人： 王浩清;张元坤;王浩;李辰辉;周葛林;杨恩东;邵国柱 -专利权人：南通江海储能技术有限公司
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： H01G11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种超级电容组合体，包括绝缘盖板，所述绝缘盖板一侧依次固定连接有若干个超级电容单体，所述超级电容单体的引出端通过若干个汇流排固定连接在电路上。与现有技术相比，本实用新型的一种超级电容组合体，能够快速实现超级电容在电路中的串联及并联，生产效率高，经济性好；另外此实用新型还可以适用极耳尺寸一致不同容量规格的各型产品，通用性和适用性能良好。
超级电容组合体超级电容单体本实用新型绝缘盖板电路尺寸一致生产效率汇流排引出端并联极耳串联

[实用新型]一种用于软包超级电容的连接装置-CN201720947084.9有效
发明人： 王浩清;张元坤;王浩;李辰辉;周葛林;杨恩东;邵国柱 -专利权人：南通江海储能技术有限公司
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： H01G11/76 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于软包超级电容的连接装置，包括塑料保护夹，所述塑料保护夹一侧设有若干个压铆极柱，所述压铆极柱外围设有电极弹片，所述电极弹片包塑在塑料保护夹中，所述压铆极柱与电极弹片之间过盈配合有极耳。与现有技术相比，本实用新型的一种用于软包超级电容的连接装置对软包超级电容和软包电池具有绝缘保护、抗压保护；因保护夹留有风道，具有良好的散热性能；电极弹片、软包超级电容和软包电池极耳和压铆极柱之间过盈配合，具有接触内阻小，生产效率高，经济性好；另外此实用新型还可以适用极耳尺寸一致不同容量规格的各型产品，通用性和适用性能良好。
超级电容软包电极弹片极柱压铆连接装置塑料保护本实用新型过盈配合极耳尺寸一致电池极耳接触内阻绝缘保护散热性能生产效率包塑风道抗压电池外围

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