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[发明专利]在轨服务航天器多冗余机械臂协同控制方法-CN202311004407.7在审
发明人：岳程斐;孙英杰;王培基;陈雪芹;曹喜滨 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出在轨服务航天器多冗余机械臂协同控制方法，所述方法首先针对搭载4条7自由度机械臂的多臂航天器进行运动学与动力学建模，并进行工作空间分析，以确保目标轨迹始终处于机械臂可达范围内；随后，在航天器展开阶段，当目标臂构型为单臂或对位双臂时，通过非目标机械臂的运动抵消目标机械臂运动对基座位姿的影响以节约燃料与工质；在任务执行阶段，通过雅克比矩阵的伪逆可完成末端空间到关节空间的映射，并通过迭代逐步完成对理想轨迹的逼近，最终得到符合要求的关节解算结果；且通过机械臂与基座的协同，防止机械臂陷入奇异状态，保证其可操作性；最后，在任务完成后的回收阶段采用关节空间的控制，确保系统能够较为精确地回归初始构型。
服务航天器冗余机械协同控制方法

[发明专利]一种基于旋转矩阵的航天器姿态受限下的协同势函数族设计方法-CN202311077815.5在审
发明人：岳程斐;霍涛;陈雪芹;琚啸哲;王培基;曹喜滨 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明提出一种基于旋转矩阵的航天器姿态受限下的协同势函数族设计方法，所述方法包括：步骤一、建立姿态限制模型；步骤二、构建协同势函数以处理临界点问题；步骤三、基于协同势函数，构建避障势函数以处理姿态约束问题；步骤四、将所设计的势函数引入控制器设计，实现受限制下姿态全局收敛。所述方法控制算法结构简单，解决了现有技术中临界点问题。
一种基于旋转矩阵航天器姿态受限协同函数设计方法

[发明专利]一种脱硝系统氨管路吹扫装置-CN202310841205.1在审
发明人： 王培基 -专利权人：华能山东发电有限公司烟台发电厂
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B08B9/032 文献下载
摘要：本发明涉及管道清洁设备技术领域，公开了一种脱硝系统氨管路吹扫装置，包括：管体结构、内嵌部件和动力设备；管体结构外部设有内凹的安装槽，安装槽的侧壁设有气体通道一；内嵌部件嵌合固定在安装槽内，设有与气体通道一对应的气源通道一；动力设备的供气管道连接于内嵌部件的气源通道一。以压缩空气代替高温蒸汽对氨管路进行吹扫，既可以保护氨气管路阀门，减轻高温蒸汽对阀门侵蚀；又可以利用压缩空气通流振荡原理在氨管路堵塞时进行清理，实现氨管路安全运行；具备吹扫和刷洗功能，提升清洁力，进而保证清洁效果；通过设置检验系统能够检验待测管路内的清理效果，判断管路内的结晶杂质是否完全去除，进一步确认清洁效果。
一种系统管路装置

[发明专利]一种水塔滤网的保护装置-CN202310840945.3在审
发明人： 王培基 -专利权人：华能山东发电有限公司烟台发电厂
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： F28F25/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种水塔滤网的保护装置，包括防护网罩，防护网罩位于滤网外侧，防护网罩和滤网均安装于冷却水塔内侧，所述防护网罩的外侧设置侧支撑部，所述侧支撑部与冷却水塔连接。本发明通过水塔内部滤网的保护装置设置，减少大块杂物与较大挂冰附着的可能性，确保大风、寒冷天气下水塔运行安全。即使在产生少量杂物、挂冰附着情况下，也可以规避机组停运风险，富余充足时间进行现场清理，提升机组运行安全性与抗风险能力。减少冬季循环水中断可能性，提升机组设备运行安全系数。
一种水塔滤网保护装置

[发明专利]一种气动阀门吹扫、防堵塞装置-CN202310646426.3在审
发明人： 王培基;项在斌 -专利权人：华能山东发电有限公司烟台发电厂
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F16K31/12 文献下载
摘要：本发明涉及气动阀门技术领域，公开了提供的一种气动阀门吹扫、防堵塞装置，气动阀主体，设有气动执行机构和阀体；连接法兰，设置有两个，两个所述连接法兰分别设置于所述阀体的两端；管道，其端部设置有所述连接法兰，所述管道通过连接法兰与阀体相连接；吹扫机构，与所述连接法兰连接，通过所述连接法兰向所述阀体和所述管道内输入压缩空气；加热机构，与所述吹扫机构连接，为向所述阀体和所述管道内输入的压缩空气加热。通过压缩空气进入环形通道中，使得由通气孔吹入阀体和管道内，将阀体和管道内的粉料吹净，保证阀体和管道内无粉料堆积。采用加热机构对进入阀门和管道内的压缩空气进行加热处理，加热后的气体对阀门处产生固体结晶进行吹扫。
一种气动阀门堵塞装置

[发明专利]一种磨煤机出口温度控制装置-CN202310547665.3在审
发明人： 王培基 -专利权人：华能山东发电有限公司烟台发电厂
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B02C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及火力发电领域，公开了一种磨煤机出口温度控制装置，包括：安装壳体、临时储料仓、拨料部件、送料管组、出料汇集仓和控温部件；安装壳体设置于磨煤机的进料口上方；临时储料仓设置于安装壳体内，其进料口穿出安装壳体；拨料部件设置于临时储料仓内，能够将排入临时储料仓内的物料推入临时储料仓的出料口；输料管组的进料口分别与临时储料仓的出料口连接；出料汇集仓与送料管组的出料口连通，其出料口与磨煤机的进料口连通；控温部件连接于送料管组，对送料管组内的物料进行控温；本申请具有双重控温系统，能够通过热源系统和热风系统进行双重控温，加热效率更高，且加热范围区间更大，可操控性更强，更有利于提升工作效率。
一种磨煤机出口温度控制装置

[发明专利]一种热放水回收装置-CN202310548796.3在审
发明人： 王培基;井立源 -专利权人：华能山东发电有限公司烟台发电厂
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F22D1/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种热放水回收装置，涉及机组热备用或停运保护热放水回收技术领域，包括疏水箱，回收机构与疏水箱的出水口连通，定排机构与疏水箱的进水口连接，机组除氧机构与回收机构连接；通过设置定排机构将热放水输送到疏水箱内实现汇集，再由回收机构将热放水输送到机组除氧机构，从而实现了热态工质和热量的回收，解决了机组热备用或停运保护期间热放水的浪费和循环利用的技术问题。
一种放水回收装置

[发明专利]一种两用照明装置的照明优化方法及系统-CN202311013779.6在审
发明人： 王培基;井立源 -专利权人：华能山东发电有限公司烟台发电厂
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： H05B47/105 文献下载
摘要：本发明提供了一种两用照明装置的照明优化方法及系统。涉及照明优化领域，其方法包括：获取两用照明装置的装置环境参数，并基于历史环境参数的参与度确定决策参数；基于决策参数确定目标两用照明装置的能源供给模式；判断所述两用照明装置的实时工作参数能否满足能源供给模式的需要，并对不能满足需要的工作参数进行调整；基于调整结果对两用照明装置进行照明优化，并实时检查对应运行结果，确定照明状态。通过通过对两用照明装置的决策参数进行分析确定对应能源供给模式，从而对工作参数进行调整实现照明优化，可以降低能源损耗，增强两用照明装置工作效率。
一种两用照明装置优化方法系统

[实用新型]一种搅拌式的粉煤灰二氧化碳捕集设备-CN202320552630.4有效
发明人：黄少轩;刘向阳;邓波;王培基;何茂刚 -专利权人：西安交通大学;新乡航空工业（集团）有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B01D53/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种搅拌式的粉煤灰二氧化碳捕集设备，涉及烟气处理及二氧化碳捕集技术领域。包括依次连接的前端进气机构、倾斜搅拌机构和后端出气检测机构，所述倾斜搅拌机构包括搅拌仓、内部搅拌机构和角度调整机构，所述搅拌仓连接于所述前端进气机构和所述后端出气检测机构之间，所述内部搅拌机构连接于所述搅拌仓内部，所述角度调整机构连接于所述搅拌仓外侧。本实用新型提供的一种搅拌式的粉煤灰二氧化碳捕集设备利用旋转搅拌的方式促进粉煤灰对二氧化碳的吸收，同时结合了湿法捕集的工艺，提高对二氧化碳的吸附效率。
一种搅拌粉煤二氧化碳设备

[实用新型]一种全水深水下液压站-CN202321161984.2有效
发明人：邱壮扬;陈崇辉;王培基 -专利权人：深圳市德创水下智能装备有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： F15B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全水深水下液压站，包括液压站主体，所述液压站主体两侧设置有固定连接的方孔，所述液压站主体下方位于固定底板上的凹槽内，所述固定底板两侧设置有移动板，所述移动板活动在所述固定底板上的滑槽内，两个所述移动板底部螺纹连接有螺纹轴，所述螺纹轴上的纹螺相反设置，所述螺纹轴贯穿所述固定底板并在末端固定连接有旋钮块，所述移动板上端设置有固定连接的上压板。通过设置了方孔、移动板以及配套使用的上压板与下压板，利用紧固螺钉穿过方孔来对液压站主体进行固定，并且利用活动轴承带动移动板靠近方孔，便捷可以实现对任何体积的液压站主体的固定，适应性和实用性比较强。
一种水深水下液压

[发明专利]一种变频器室自然冷却装置-CN202310596749.6在审
发明人： 王培基 -专利权人：华能山东发电有限公司烟台发电厂
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本发明涉及变频器室冷却技术领域，公开了提供的一种变频器室自然冷却装置，包括：变频器室，设置有腔体，腔体内安装有变频器；供风组件，设置于变频器室侧壁上，用于对所述变频器室提供冷风；过滤组件，设置于所述供风组件的管道上，用于对进入所述变频室器室内的冷却风进行过滤；排风组件，设置于所述变频器室安装有所述供风组件的相对侧壁上，用于将所述变频器室内携带热量的气流排出至所述变频器室外。通过利用功率小的单台冷却风机代替多台大功率的空调，能够在环境温度适宜情况下，利用自然风代替空调冷却，可以节省电量，降低空调精细设备的修理更换成本，实现变频器室的温度集中控制，若发生变频器室内温度升高等故障，易于进行排查检索。
一种变频器自然冷却装置

[发明专利]一种未知复杂环境下无拖曳卫星控制方法-CN202310122899.3在审
发明人：岳程斐;王培基;连晓斌;陆浪 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提出一种未知复杂环境下无拖曳卫星控制方法。首先采用主成分分析法提取不同传感器输入，并将相关性变量转换为一组具有线性不相关性变量，通过计算可实现多源数据的特征提取，从而达到降低数据维度的目的；随后将环境数据和卫星状态数据构成信息数据库，并利用Q学习算法在未知复杂环境学习状态‑动作值函数，再结合贪心策略更新Q值，从而得到Q学习模型；最后利用专家知识库并将迁移学习与Q学习相结合，得到实际的控制指令，并将信息反馈给执行机构，从而实现未知复杂环境下无拖曳卫星控制。
一种未知复杂环境拖曳卫星控制方法

[发明专利]一种基于面部图像的满意度分析方法、装置及电子设备-CN202310301906.6在审
发明人：张琦;王培基;李军;陈怡霏 -专利权人：上海卓繁信息技术股份有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06V40/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于面部图像的满意度分析方法、装置及电子设备，涉及图像识别技术领域，包括对目标人脸图像进行关键点检测，得到人脸关键点；基于人脸关键点对目标人脸图像进行校正、分割，得到面部图像、眼部图像、嘴部图像；分别对面部图像、眼部图像、嘴部图像进行情绪分类判别；将面部情绪分类结果、眼部情绪分类结果、嘴部情绪分类结果输入至综合判别模型，得到目标人脸图像的满意度分析结果。本发明无需客户付出业务办理流程之外的额外操作，在最真实、自然的状态下，完成业务满意度无感化评价，减少了人工劳力，同时提高采样率，进而增加服务评价的准确性，可以有效帮助提升服务质量。
一种基于面部图像满意分析方法装置电子设备

[发明专利]一种带柔性臂的空间站舱外服务机器人及其工作方法-CN202111061417.5有效
发明人：张锦绣;陶文舰;杨锐澜;唐小明;蔡梓哲;韩岩;吴嘉宁;马克;连晓斌;王培基 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种带柔性臂的空间站舱外服务机器人及其工作方法，包括柔性仿生维护机构、柔性仿生监视机构、移动机构和控制主机；柔性仿生维护机构用于对空间站舱外表面和舱外设备检查维护；柔性仿生监视机构用于监视空间站舱外表面和舱外设备状态；所述移动机构收拢时配置为形成框架体并套设在所述柔性仿生维护机构和柔性仿生监视机构四周，所述移动机构展开时配置为用于在空间站舱外表面移动；该带柔性臂的空间站舱外服务机器人可以解决目前舱外小范围监视、舱外表面及设备状态检查，避免舱外仪器长时间缺乏维护维修而影响空间站在轨性能，空间站在受到外界航天器近距离跟踪时能对其舱外关键设备进行干扰。
一种柔性空间站服务机器人及其工作方法

[发明专利]一种耦合烟气压缩储能和二氧化碳捕集的热力系统及方法-CN202211332153.7在审
发明人：刘向阳;黄少轩;侯坤;王培基;何茂刚 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： F25J3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种耦合烟气压缩储能和二氧化碳捕集的热力系统及方法，涉及烟气处理及储能技术领域，包括依次连接的烟气预处理单元、气体压缩单元、二氧化碳分离单元和后处理单元；气体压缩单元包括至少两级烟气压缩机，每级烟气压缩机后均设有中冷器；二氧化碳分离单元包括捕集塔和解吸塔，捕集塔和解吸塔之间设有贫富液换热器；储能单元，分别与气体压缩单元、二氧化碳分离单元连接。本发明实现了烟气二氧化碳减排，又能起到储能的效果，实现了高效减排的目的。
一种耦合烟气压缩二氧化碳热力系统方法

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