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[发明专利]一种面向抓取作业型旋翼飞行机械臂系统-CN201710871906.4有效
发明人：何玉庆;张广玉;杨丽英;谷丰;代波;杜文强;王化友;韩建达 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向抓取作业型旋翼飞行机械臂系统，机械臂的一端安装在旋翼飞行机器人上，欠驱动柔顺手爪安装于机械臂的另一端；手腕底座安装在机械臂的另一端，驱动器安装在手腕底座上、并与手指底座相连；手指底座两侧均设有结构相同的手指，手指根部旋转关节安装在手指底座上，手指根部连杆的一端与手指根部旋转关节转动连接，另一端通过手指末端橡胶关节与手指末端连杆相连，手指根部旋转关节上安装有扭簧；每侧手指中的手指根部连杆均通过钢丝绳及滑轮组与驱动器相连，由驱动器驱动实现抓取。本发明同时具有三维空间内运动能力和机械臂作业能力，能够帮助人们完成对空中或地面目标快速捕捉，物质搬运或样品采集等任务。
一种面向抓取作业型旋翼飞行机械系统

[发明专利]移动设备的定位方法和定位装置-CN202011002221.4在审
发明人： 王化友;薛常亮;俞彦辉;周彦兴;温丰 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本申请提供一种移动设备的定位方法和定位装置。本申请提供的技术方案中，基于图像中提取得到的感知矢量元素的横向位置和地图中的矢量元素投影得到的投影矢量元素的横向位置对感知矢量元素和投影矢量元素进行关联，使得被关联的感知矢量元素的横向位置和被关联的投影矢量元素分别按相同的顺序排列时，排列后的每个感知矢量元素与排列后的投影矢量元素中对应的投影矢量元素的横向位置分布具有一致性，并基于上述关联结果对移动设备进行位姿估计。本申请提供的技术方案，可以提高数据关联的准确度，以及提高移动设备的定位精度。
移动设备定位方法装置

[发明专利]一种定位方法、定位系统和车辆-CN202010884916.3在审
发明人：薛常亮;俞彦辉;王化友;周彦兴;温丰 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请提供了一种定位方法、定位系统和车辆。其中，该方法包括在初始位姿周围生成N个采样点C1～CN，分别基于激光特征的匹配确定各采样点对应的当前估计位姿的第一权值，基于视觉语义信息和路面语义信息的匹配(即视觉特征的匹配)确定各采样点对应的当前估计位姿的第二权值，然后根据的第一权值和第二权值对当前估计位姿加权求平均，得到车辆的实际位姿，从而实现了将基于激光特征的激光定位技术和基于特征的视觉定位技术进行融合，提高了定位效率。并且，本申请实施例提供的技术方案将激光特征和视觉语义信息编码存储在同一张定位地图中，实现了地图数据的融合，降低了定位过程中产生的数据开销和计算开销。
一种定位方法系统车辆

[发明专利]一种智能机械密码锁及使用方法-CN201710095066.7在审
发明人： 王化友;郑生文 -专利权人： 王化友
申请日： 2017-02-22 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： E05B47/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能机械密码锁及使用方法，属于智能锁结合机械密码锁技术领域。还包括主要由指纹识别装置和锁体装置、控制装置构成的开锁机构，指纹开锁机构与旋钮密码机构均控制拨块转动；优点在于：1、去锁芯化，无钥匙孔，极大地提高了安全性；2、备用开锁装置为机械密码锁，极大地提高了安全性，3、无备用钥匙，凭机械密码开锁；4、机械密码锁的旋钮密码数任意组合使用或全部使用；5、极大地降低了广告的成本，符合广告投放方的利益；6、广告收益部分或全部返还消费者，符合产品消费者的利益；7、可通过与智能机械锁相对应的手机app购物；7、实现分享式经济。
机械密码锁智能机械开锁机构旋钮密码密码锁指纹识别装置备用钥匙广告收益广告投放机械密码开锁装置控制拨块控制装置锁体装置钥匙孔智能锁开锁手机锁芯指纹备用转动购物广告

[实用新型]面向抓取作业型旋翼飞行机械臂系统-CN201721229966.8有效
发明人：何玉庆;张广玉;杨丽英;谷丰;杜文强;王化友;韩建达 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种面向抓取作业型旋翼飞行机械臂系统，机械臂的一端安装在旋翼飞行机器人上，欠驱动柔顺手爪安装于机械臂的另一端；手腕底座安装在机械臂的另一端，驱动器安装在手腕底座上、并与手指底座相连；手指底座两侧均设有结构相同的手指，手指根部旋转关节安装在手指底座上，手指根部连杆的一端与手指根部旋转关节转动连接，另一端通过手指末端橡胶关节与手指末端连杆相连，手指根部旋转关节上安装有扭簧；每侧手指中的手指根部连杆均通过钢丝绳及滑轮组与驱动器相连，由驱动器驱动实现抓取。本实用新型同时具有三维空间内运动能力和机械臂作业能力，能够帮助人们完成对空中或地面目标快速捕捉，物质搬运或样品采集等任务。
面向抓取作业型旋翼飞行机械系统

[发明专利]密码外门锁-CN201610001689.9有效
发明人： 王化友;郑生文 -专利权人： 王化友
申请日： 2016-01-05 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： E05B37/12 文献下载
摘要：本发明涉及防盗门锁技术领域，具体是一种密码外门锁,所述钥匙锁芯机构包括通过钥匙锁芯控制的第一锁芯板、第二锁芯板、锁芯限位板，以及卡簧，和与锁体机构连接的连接耳钩；其中第一锁芯板使连接耳钩限位，连接耳钩又使第二锁芯板限位；本发明的优点在于，1.具备急开锁功能；2.具备防止通过恶意试错旋钮开启门锁，无序试错时密码轮锁死功能；3.具备防止破坏猫眼后通过工具开锁功能。
密码外门

[实用新型]一种屏显触控密码锁-CN201720434958.0有效
发明人： 王化友;郑生文 -专利权人： 王化友
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种屏显触控密码锁，属于锁业技术领域，密码轮组包括至少两个同轴设置的解锁密码轮，控制装置包括微处理器，存储模块，远程传输模块；还包括轴设在密码轮组中的旋转电机和齿圈，设置在锁体正面的触控显示屏，以及与远程传输模块远程连接的云服务器触控显示屏还包括与触控控制芯片连接的指纹识别区、密码识别区、身份证识别区和脸谱识别区，本实用新型的优点在于，旋转电机与齿圈驱动密码轮组减少了结构件，实现了纯机械操作向智能操作的改进；电控开锁装置结构简单；余房共享系统快捷方便；社交模式便于亲人沟通，加强了远在两地亲人的感情交流；委托管家服务确保了安全，相当于双钥匙开锁装置。
一种屏显触控密码锁

[实用新型]一种智能机械密码锁-CN201720158450.2有效
发明人： 王化友;郑生文 -专利权人： 王化友
申请日： 2017-02-22 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： E05B47/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能机械密码锁，属于智能锁结合机械密码锁技术领域。还包括主要由指纹识别装置和锁体装置、控制装置构成的开锁机构，指纹开锁机构与旋钮密码机构均控制拨块转动；优点在于1、去锁芯化，无钥匙孔，极大地提高了安全性；2、备用开锁装置为机械密码锁，极大地提高了安全性，3、无备用钥匙，凭机械密码开锁；4、机械密码锁的旋钮密码数任意组合使用或全部使用。
一种智能机械密码锁

[发明专利]一种屏显触控密码锁及用于余房共享的使用方法-CN201710272430.2有效
发明人： 王化友;郑生文 -专利权人： 王化友
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2017-10-17 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种屏显触控密码锁及用于余房共享的使用方法，属于锁业技术领域，密码轮组包括至少两个同轴设置的解锁密码轮，控制装置包括微处理器，存储模块，远程传输模块；还包括轴设在密码轮组中的旋转电机和齿圈，设置在锁体正面的触控显示屏，以及与远程传输模块远程连接的云服务器触控显示屏还包括与触控控制芯片连接的指纹识别区、密码识别区、身份证识别区和脸谱识别区，本发明的优点在于，旋转电机与齿圈驱动密码轮组减少了结构件，实现了纯机械操作向智能操作的改进；电控开锁装置结构简单；余房共享系统快捷方便；社交模式便于亲人沟通，加强了远在两地亲人的感情交流；委托管家服务确保了安全，相当于双钥匙开锁装置。
一种屏显触控密码锁用于共享使用方法

[发明专利]包装盒及物流方法-CN201510186958.9有效
发明人： 王化友;郑生文 -专利权人： 王化友
申请日： 2015-04-20 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： B65D55/14 文献下载
摘要：本发明涉及商品用及物流用包装盒技术领域，特别是指包装盒及物流方法，包括盒体，密码锁和货物；密码轮装置的轴芯部位设置有活塞腔、活塞及弹簧、限位杆，弹簧的弹力Fn作用在活塞顶部，活塞腔的顶部充气体气压Pb、底部充气体气压Pa；气体气压与弹力满足Pa＞Pb+Fn。本发明的优点在于货物出厂即装入包装盒，包装盒内的货物在运输过程中不会受到污染，避免物流过程中物品被换货，必须通过验证才能开启包装盒。特别地，本发明具有防破坏功能，如防切割破坏、防电钻破坏、防压力破坏，以及密码防试错功能；确保了货物为正品，并对货物从出厂进行销售跟踪。
包装物流方法

[实用新型]旋钮密码门锁-CN201620296085.7有效
发明人： 王化友;郑生文 -专利权人： 王化友
申请日： 2016-04-11 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： E05B37/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及防盗门锁技术领域，具体是指一种旋钮密码门锁，包括锁壳、锁体机构、旋钮密码机构、密码锁片、应急开锁机构，以及指示数字的旋钮；所述旋钮密码机构和应急开锁机构为复合轮组，所述符复合轮组包括至少两个同轴设置的密码轮，密码轮通过调节装置旋转。本实用新型的优点是增加了密码设置的级数，使得单个的密码轮集成成为复合密码轮，提高了旋钮密码锁的防盗能力，提高了空间利用率。
旋钮密码门锁

[实用新型]密码外门锁-CN201620003245.4有效
发明人： 王化友;郑生文 -专利权人： 王化友
申请日： 2016-01-05 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： E05B37/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及防盗门锁技术领域，具体是一种密码外门锁,所述钥匙锁芯机构包括通过钥匙锁芯控制的第一锁芯板、第二锁芯板、锁芯限位板，以及卡簧，和与锁体机构连接的连接耳钩；其中第一锁芯板使连接耳钩限位，连接耳钩又使第二锁芯板限位；本实用新型的优点在于，1.具备急开锁功能；2.具备防止通过恶意试错旋钮开启门锁，无序试错时密码轮锁死功能；3.具备防止破坏猫眼后通过工具开锁功能。
密码外门

[发明专利]旋钮密码门锁-CN201610220928.X在审
发明人： 王化友;郑生文 -专利权人： 王化友
申请日： 2016-04-11 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： E05B37/20 文献下载
摘要：本发明涉及防盗门锁技术领域，具体是指一种旋钮密码门锁，包括锁壳、锁体机构、旋钮密码机构、密码锁片、应急开锁机构，以及指示数字的旋钮；所述旋钮密码机构和应急开锁机构为复合轮组，所述符复合轮组包括至少两个同轴设置的密码轮，密码轮通过调节装置旋转。本发明的优点是增加了密码设置的级数，使得单个的密码轮集成成为复合密码轮，提高了旋钮密码锁的防盗能力，提高了空间利用率。
旋钮密码门锁

[实用新型]新型密码锁-CN201520624360.9有效
发明人： 王化友;郑生文 -专利权人： 王化友
申请日： 2015-08-19 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： E05B37/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及密码锁技术领域，特别涉及旋钮密码锁技术，具体是指一种新型密码锁,包括拨轮，密码轮及解锁槽，锁壳，锁壳的侧面具有露出拨轮边缘的拨孔，锁片及锁柱，锁片上的锁柱可插入解锁槽中，锁片在弹簧作用下复位，还包括作用在锁片上的按钮和锁止机构，所述按钮与锁片的接触面为斜面，按钮插设在锁片上相应的按钮槽中，按钮由一阶按钮和二阶按钮组成；一阶按钮通过按钮槽中的限位板限位；所述锁止机构由凸柱和凸块构成，凸柱顶端为锥台形的凸块；所述凸柱插入锁片的凹槽中，锁片向凸柱两侧滑动，凹槽的两侧与凸块的底部接触形成限位。本实用新型的优点在于，增加安全性，提高防盗能力和保障人生财产安全。
新型密码锁

[实用新型]一种基于互联网和高速公路的全自动物流装卸装置-CN201520343933.0有效
发明人： 王化友 -专利权人： 王化友
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及物流技术领域，尤其是指一种基于互联网和高速公路的全自动物流装卸装置，包括货物、仓库，还包括记录仓库中货物信息的数据库和消息收发平台，以及存入、取出货物的自动出入库装置；所述自动出入库装置包括操作端、处理器和机械臂；所述操作端输入货物信息；处理器通过接收的货物信息，控制机械臂存取货物往返于操作端和仓库之间；所述货物入库时在操作端生成唯一信息编码录入数据库中，以及通过消息收发平台与数据库实现消息传送的寄件人终端、收件人终端和司机终端；本实用新型的优点在于，智能化程度高；依托高速公路解决了物流集散程序复杂，时间周期长的问题；提高了物流效率，降低人工成本。
一种基于互联网高速公路全自动物流装卸装置

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