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[发明专利]基于三维形态特征的树木点云单体化提取方法-CN202310572775.5有效
发明人： 王伟玺;汤圣君;范宇航;李晓明;李游;谢林甫;郭仁忠 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了基于三维形态特征的树木点云单体化提取方法，方法包括：获取原始点云数据，通过统计滤波算法对原始点云数据进行去噪处理，并通过点云语义分类网络进行语义分类；对语义分类得到的植被点云进行空间切片处理，获取包含树干的切片点云，并根据主成分分析后的超体素聚类识别出切片点云中的树干结构，得到树干点云；根据树干点云，采用自适应半径圆柱滤波算法粗提取得到树冠，并通过山谷结构特征精提取得到树冠，以获得单体化的树木点云。本发明以大范围区域森林点云数据作为数据来源，实现在复杂森林结构下单颗树木点云的高精度提取。
基于三维形态特征树木单体提取方法

[发明专利]室内空间高精度视觉位置定位方法、终端及存储介质-CN202211564628.5有效
发明人：汤圣君;王伟玺;李雨松;万嘉威;冯禹洪;李晓明;谢林甫 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内空间高精度视觉位置定位方法、终端及存储介质，方法包括：对目标场景进行图像数据采集；其中，采集的图像数据格式为所述目标场景中包含部分重复性的照片序列；根据SFM算法对采集的图像数据进行3D重建，得到重建后的稀疏点云；根据所述重建后的稀疏点云和定位算法对待测图像进行定位，并输出定位结果；本发明可用于大范围室内场景的快速精确定位，为用户提供全局的位置信息，并为AR和VR等应用提供基础位置信息，实现了室内空间高精度视觉位置定位功能。
室内空间高精度视觉位置定位方法终端存储介质

[发明专利]基于点云的粘连人造杆状物单体化提取方法及相关设备-CN202310554649.7有效
发明人： 王伟玺;汤圣君;范宇航;李晓明;李游;谢林甫;郭仁忠 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云的粘连人造杆状物单体化提取方法及相关设备，所述方法包括：采用滤波去除原始点云噪声点以及采用布料滤波去除地面点云以降低粘连人造杆状物单体化提取的复杂度；对预处理之后的点云进行直通滤波，利用欧式聚类、基于区域生长的点云分割、圆柱拟合以从切片点云中提取候选杆部点云，再通过空间方位覆盖计算去除树干点云，完成人造杆状物的识别和定位；对预处理后的点云进行圆柱滤波和超体素分割处理，对超体素点云进行聚类处理，采用非离散度滤波去除植被点云，完成人造杆状物的单体化提取，实现了在复杂道路环境下单个人造杆状物的高精度识别和提取，有助于道路交通的数字化和自动化管理。
基于粘连人造杆状单体提取方法相关设备

[发明专利]一种视觉与激光传感器外参校正方法及相关设备-CN202310395666.0有效
发明人：汤圣君;冯宇祺;冯禹洪;王伟玺;黄俊杰;杜思齐;范宇航 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉与激光传感器外参校正方法及相关设备，涉及环境感知领域，所述方法包括:获取激光传感器接收到的原始点云数据，采用超体素区域生长的点云平面分割方法得到二维线特征，将二维线特征投影到三维空间得到三维点云线特征；获取相机得到的图像，通过检测器提取得到图像线特征；基于所述图像线特征，通过概率估计构建图像线特征权重；基于所述三维点云线特征的距离信息，得到三维点云线特征权重；再优化点云线特征与图像线特征的残差得到最优外参，基于得到的最优外参对激光传感器和图像传感器的数据进行融合，输出融合后的图像和彩色点云。本发明通过视觉与激光传感器外参校正方法获得高精度的彩色相机与激光雷达的外部参数。
一种视觉激光传感器参校方法相关设备

[发明专利]一种移动视频与地理场景的融合方法、系统及电子设备-CN202010224118.8有效
发明人：汤圣君;赵维淞;王伟玺;李晓明;郭仁忠 -专利权人：深圳大学
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动视频与地理场景的融合方法、系统及电子设备，根据无人机相机的位置信息确定出的地形影像数据中选取视频关键帧；提取视频关键帧与地形影像的匹配点；根据所述匹配点坐标和透视变换公式计算出视频关键帧角点的像素坐标，并将所述像素坐标转换为经纬度坐标；根据视频关键帧的角点对应的经纬度坐标，利用内插法得到移动视频融合到地形影像的三维场景模型。本方法以无人机视频和地理场景图像作为原始数据，并且根据ASIFT算法得到关键帧与地理图像的高精度匹配点，利用该匹配点实现基于无人机视频得到对应视频区域的动态场景模型动态场景的融合，具有较高的精度和实用性。
一种移动视频地理场景融合方法系统电子设备

[发明专利]一种规则特征保持的建筑物Mesh模型简化方法-CN202310406543.2有效
发明人：谢林甫;王伟玺;余天;李晓明;汤圣君;郭仁忠;朱家松;秦晓琼 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种规则特征保持的建筑物Mesh模型简化方法，获取建筑物Mesh模型中的平面三角面片，选择性进行区域增长，得到平面基元；对平面基元进行调整，得到规则化平面基元和规则化边界线段；判断平面基元是否相邻，设置平面基元的边界约束，抑制平面基元邻接方向的延伸，其余未设置邻接约束的方向通过平面基元相交得到若干候选平面；计算建筑物Mesh模型与候选平面基元之间的拟合程度，并从若干候选平面进行挑选组合，得到简化后的三维建筑物Mesh模型。本发明通过提取建筑物Mesh模型的平面基元，并通过平面基元之间的规则性对模型进行简化以及规则特征的保持，大大提高了Mesh模型的保真度以及后续的应用价值。
一种规则特征保持建筑物 mesh 模型简化方法

[发明专利]一种SAR数据全散射体探测方法及装置-CN201910077641.X有效
发明人：马培峰;王伟玺 -专利权人：深圳市数字城市工程研究中心
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种SAR数据全散射体探测方法，该方法包括以下步骤：对SAR数据集进行干涉处理，得到差分干涉图；对差分干涉图进行PS检测，获得PS点信息；PS为永久散射体；利用PS点信息对差分干涉图进行DS检测，获得DS点信息；DS为分布式散射体；利用PS点信息对差分干涉图进行DPS检测，获得DPS点信息；DPS为叠掩永久散射体；将PS点信息、DS点信息和DPS点信息进行汇总，获得时序测量结果；其中，点信息包括点位置和形变参数。该方法通过汇总PS点信息、DS点信息和DPS点信息得到更为准确的时序检测结果。本发明还公开了一种SAR数据全散射体探测装置、设备及可读存储介质，具有相应的技术效果。
一种 sar 数据散射探测方法装置

[发明专利]一种大规模时空流数据实时空间连接查询方法及相关设备-CN202310079200.X有效
发明人：李晓明;罗坚;郑晔;谢程斌;洪武扬;王伟玺;郭仁忠 -专利权人：深圳大学
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F16/909 文献下载
摘要：本发明公开了一种大规模时空流数据实时空间连接查询方法及相关设备，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：将流式空间范围进行格网划分并按层级构建为四叉树，得到节点格网单元；将时空流数据集中的空间对象映射到节点格网单元中；当时空流数据进入叶子节点格网单元时，建立GeoHash索引或四叉树索引，并实时判断空间对象是否为有效数据；根据空间对象数量的变化，动态将叶子节点格网单元进行切分或合并，建立新的四叉树格网分区；对空间对象进行空间连接计算，输出数据流元组；并将数据流元组进行实时去重与合并。本发明通过将时空流数据均衡存储到四叉树格网中以及根据空间连接语义构建不同的空间索引，提升了时空流数据空间连接的时效性。
一种大规模时空数据实时空间连接查询方法相关设备

[发明专利]一种具有结构语义的室内三维模型自动重构方法及系统-CN201910177032.1有效
发明人：汤圣君;文奴;王伟玺 -专利权人：深圳大学
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有结构语义的室内三维模型重构方法及系统，方法包括：通过移动式深度扫描设备采集室内的三维点云数据，并对三维点云数据进行预处理；提取功能空间的墙面部件；获取功能空间边界；提取门窗部件，并参数化；对全局点云数据进行平面分割，得到全局平面，依据平面结构全局优化算法对墙面部件、门窗部件的几何与关联关系进行优化；将参数化的数据输出具有结构语义的室内三维模型。本发明基于移动式深度扫描设备，融合低精度点云、语义标记后的相机轨迹进行具有结构语义的室内模型快速三维重建，具有更好的鲁棒性与重建精度。
一种具有结构语义室内三维模型自动方法系统

[发明专利]一种多细节层次树木模型单体化重建方法及装置-CN202211232012.8有效
发明人： 王伟玺;汤圣君;黄鸿盛;李晓明;李曜宇;杜思齐;谢林甫;郭仁忠 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多细节层次树木模型单体化重建方法及装置，其中包括获取单株树木的激光点云数据，基于图论方法建模并通过最短路径贪心算法生成整体骨架；对整体骨架进行简化和平滑处理得到平滑骨架模型；在平滑骨架模型中提取树干骨架、主要枝干骨架点和细小枝干骨架点，并对应生成树干的横截面、主要枝干和细小枝干；对树干的横截面、主要枝干和细小枝干分别进行曲线拟合、圆柱体拟合和三角形拟合，生成树木几何模型；获取单株树木的真实纹理素材，将真实纹理素材贴附到树木几何模型上，得到树木三维模型并输出。根据树木枝干的重要性，对树干、主要枝干和细小枝干建立不同建模精细层级的几何重建，保证树木三维模型真实感和轻量化。
一种细节层次树木模型单体重建方法装置

[发明专利]一种倾斜摄影和激光数据融合的树木三维重建方法及装置-CN202211232066.4有效
发明人： 王伟玺;汤圣君;黄鸿盛;谢林甫;李晓明;郭仁忠 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾斜摄影和激光数据融合的树木三维重建方法及装置，其中包括获取单株树木的树干模型，通过倾斜摄影技术对树干模型进行精细化三维重建，得到倾斜树干模型；获取单株树木的激光点云数据，基于图论方法建模，并且以广义圆柱体模型拟合树枝的方式重建单株树木三角网格模型；将倾斜树干模型与单株树木三角网格模型拼接融合形成树木三维模型；获取单株树木的真实纹理素材，将真实纹理素材贴附到树木三维模型上，得到高逼真树木三维模型。将倾斜摄影技术的三维建模与激光点云数据的树木建模相融合，既提高树木模型的几何精度维持树木模型的真实感，又能高效实现大场景的树木重建。解决了传统树木模型真实感不高，重建数据量大的问题。
一种倾斜摄影激光数据融合树木三维重建方法装置

[发明专利]一种室内三维点云语义分类方法、装置、介质及终端-CN202210850940.4有效
发明人：汤圣君;李晓明;王伟玺;姚萌萌;谢林甫;黄正东;郭仁忠 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内三维点云语义分类方法、装置、介质及终端，方法包括，通过指定的训练数据集对神经网络进行训练，得到预测模型，基于所述预测模型对原始点云进行语义分类，得到含有语义信息的深度学习分类点云；对所述原始点云进行几何与颜色特征点云分割，得到分割结果点云；基于统计信息对所述深度学习分类点云和所述分割结果点云进行关联，得到语义标签集合，采用概率模型对所述语义标签集合进行交叉融合，得到含有语义信息的精细化语义分类点云；本发明采用上述方法后能够获得带语义信息且高精度的语义分类点云，可直接应用于深层次的室内空间应用中。
一种室内三维语义分类方法装置介质终端

[发明专利]基于MLS点云数据的行道树单体化提取方法及装置-CN202211115280.1有效
发明人： 王伟玺;汤圣君;范宇航;李晓明;李游;谢林甫;郭仁忠 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MLS点云数据的行道树单体化提取方法及装置，方法包括，采用滤波方法对原始MLS点云进行预处理，得到预处理后的MLS点云；对预处理后的MLS点云进行滤波处理，得到包含行道树树干的切片点云，对切片点云进行识别提取，得到树干点云；对预处理后的MLS点云依次进行欧式聚类和体素化处理，得到体素化后的MLS点云，体素化后的MLS点云采用体素区域生长算法进行体素区域生长，得到初步的树冠点云；基于高程变化的聚类方法对初步的树冠点云中树冠边缘进行优化，得到精确的树冠点云，将精确的树冠点云与对应的树干点云合并，得到完整的单颗行道树点云；本发明提高了行道树的识别精度以及提高了行道树个体提取结果。
基于 mls 数据行道树单体提取方法装置

[发明专利]一种可匹配影像自适应检索方法、装置及存储介质-CN202210645024.7有效
发明人： 王伟玺;谢林甫;郭欢;李晓明;汤圣君 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06F16/54 文献下载
摘要：本发明公开一种可匹配影像自适应检索方法、装置及存储介质，方法包括：获取待参与三维重建的无序影像集，并根据预先训练的视觉词典提取每张影像的相似度向量；根据所述相似度向量的相似度值大小进行排序，得到排序后的相似度向量；将所述排序后的相似度向量的相似度值代入到高次多项式函数中计算，解析出函数系数，得到拟合影像相似度分布曲线的高次多项式函数；计算所述高次多项式函数的拐点值，并根据所述拐点值计算出影像的自适应阈值；根据计算得到影像的自适应阈值进行影像检索，并根据检索结果输出相似影像结果及对应的影像。本发明能从无序影像中检索出具有同名像点的影像对，减少无关影像对之间的不必要匹配，提升三维重建的整体效率。
一种匹配影像自适应检索方法装置存储介质

[发明专利]一种基于网格模型的道路面损伤检测方法及相关设备-CN202210715519.2有效
发明人： 王伟玺;谢林甫;黄俊杰;李晓明;汤圣君;郭仁忠 -专利权人：深圳大学
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于网格模型的道路面损伤检测方法及相关设备，所述方法包括：基于三角面片面积的自适应网格模型进行点云采样；根据采样得到的网格模型点云进行多尺度点簇的分割，对点簇大小进行分析提取地面点簇，生成道路面基准面；识别位于基准面负方向的点，对这些点进行欧式聚类生成点簇，通过对点簇大小的判断，识别道路面损伤，提取损伤点云，通过采样点云与网格模型间索引关系，获得道路损伤处的实景网格模型；计算损伤点云中点到道路面基准面距离，获得损伤处的塌陷程度量化数据，同时通过将损伤点云投影到基准面上，拟合投影后损伤的最佳外包椭圆，获得道路面损伤相对长轴、短轴以及面积，从而完成对道路面损伤处的完整量化评估。
一种基于网格模型道路损伤检测方法相关设备

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