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[发明专利]一种四足机器人运动控制系统-CN202210678680.7有效
发明人：熊雕;陈少俊;郑宏远;邓皓冉 -专利权人：中电海康集团有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人运动控制系统，包括：指令接收处理模块、动作管理模块、运动控制功能模块、数据交互模块、模拟仿真模块和实机执行模块。本发明提供的四足机器人运动控制系统，实现各模块的独立开发；可通过硬件接入/网络接入等多种控制方式实现运动控制指令的发送，可实时监控机器人状态数据，做问题分析，系统架构清晰，模块耦合度低，系统健壮性好，将算法独立封装为模块，可在不改动其他软件逻辑的情况下，直接验证控制算法，适用于各种基于嵌入式设备的机器人功能开发仿真调试，应用范围广。
一种机器人运动控制系统

[发明专利]一种基于车道信息的自动驾驶碰撞风险检测方法、系统及介质-CN202310587180.7在审
发明人：肖翔鸣;熊雕;徐新平;骆嫚;熊胜健 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司;东风悦享科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车道信息的自动驾驶碰撞风险检测方法、系统及介质，所述方法包括P1.在全局坐标系下，基于车载感知系统，实时获取障碍物边界形点坐标数组信息和障碍物中心点坐标数据信息，基于车载定位系统，实时获取车辆定位坐标数组信息，基于高精度地图，实时获取车道左边界坐标数据信息、车道右边界坐标数据信息和车道中心线离散形点坐标数组信息。本发明不仅通过frenet坐标系直接过滤车道外不需要处理的障碍物信息，降低算力消耗，而且根据坐标计算的碰撞风险，计算量非常低，且规划生成多个备选路径不需要重新计算障碍物frenet坐标，只通过轨迹中的匹配点坐标位置即可计算碰撞风险，极大减小算力的消耗。
一种基于车道信息自动驾驶碰撞风险检测方法系统介质

[发明专利]一种图片显示方法及装置-CN201811550939.X有效
发明人：熊雕 -专利权人：浙江宇视科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F3/14 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种图片显示方法及装置，所述方法应用于显示设备，所述显示设备包括至少三个缓存单元，每个所述缓存单元中存储有待显示图片划分为的多个图片片段中的至少一个图片片段；所述方法包括：依次获取所述至少三个缓存单元中的至少一个目标缓存单元中缓存的图片片段，并将获取的图片片段在所述显示设备的显示区域进行显示；在将获取的图片片段显示完成后，删除所述目标缓存单元中缓存的图片片段；将所述待显示图片划分为的多个图片片段中、未缓存至所述至少三个缓存单元的剩余图片片段中的至少一个加载至所述目标缓存单元。从而无需在内存中存储完整的待显示图片，减少对内存资源的占用。
一种图片显示方法装置

[发明专利]一种基于高精地图车道线的车辆自动驾驶避障方法及系统-CN202211646462.1在审
发明人：熊雕 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于高精地图车道线的车辆自动驾驶避障方法及系统，该方法包括Q1：车辆行驶在公开道路上，基于高精地图数据信息，获取车辆所在道路的道路边界外和内的障碍物数据信息，并进行二维坐标变换，输出二维坐标系下的道路边界外和内的障碍物数据信息；Q2：基于所述二维坐标系下的道路边界外和内的障碍物数据信息。本发明不仅降低系统资源占用，提高感知算法和规划决策算法效率，减小感知模块和规划决策模块的系统资源占用，而且保证自动驾驶系统体验效果，车道外通过检测规划轨迹在costmap中的热度图，车道内通过检测车道线和规划轨迹与车道内多边形的距离做最后的安全保障，保证车辆安全性能。
一种基于地图车道车辆自动驾驶方法系统

[发明专利]一种结构化道路下路段区域降低对定位和高精度地图依赖的规划方法、系统及介质-CN202211335304.4在审
发明人：熊胜健;饶德坤;鲁若宇;熊雕;刘晓龙 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种结构化道路下路段区域降低对定位和高精度地图依赖的规划方法、系统及介质，包括以下步骤：G1：基于预设道路，将地面车道线图像数据与可行驶区域点云数据进行融合，输出融合栅格地图；G2：基于所述融合栅格地图，将静态障碍物、不可碰撞，设置代价值k=100，将实线，不可跨越，设置代价值k=20；G3：基于所述融合代价栅格地图，结合高精地图及定位获取的导航路径数据，采用混合A*算法进行行车路径搜索，输出最优路径；G4：根据所述最优路径，判断前方是否有动态障碍物、以及对动态障碍物采取超车或让行，最终生成规划轨迹。本发明不仅提高了自动驾驶的适应性和灵活性，而且车辆行驶轨迹的精确性得到了进一步的提高。
一种结构道路路段区域降低定位高精度地图依赖规划方法系统介质

[发明专利]一种基于自动驾驶车辆的自动调参系统及方法-CN202210679398.0在审
发明人：熊雕;熊胜健;骆嫚 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自动驾驶车辆的自动调参系统及方法。一种基于自动驾驶车辆的自动调参系统，包括电脑、车辆控制器、激光雷达、摄像头、imu,所述电脑通过Ethernet连接所述车辆控制器，所述车辆控制器通过Ethernet分别与激光雷达、摄像头连接，所述车辆控制器通过uart连接imu。本发明不仅简化标定调参过程中人为干预的次数，提高标定调参效率，降低调参人为导致出错的概率，且方法简单易用，而且提高效率，减少出错率，兼容各种类型车、传感器的标定。
一种基于自动驾驶车辆系统方法

[发明专利]一种图像滚动显示方法及装置-CN201811580051.0有效
发明人：熊雕;王玮 -专利权人：浙江宇视科技有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06F3/14 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种图像滚动显示方法及装置，涉及图像显示技术领域。该方法及装置通过确定每个待显示像素的第三位置坐标，然后根据第三位置坐标从预建立的像素变化索引表中查询每个待显示像素的颜色变化参数，最后根据像素变化索引表，对每个目标像素进行颜色更新。由于根据像素变化索引表，通过每个待显示像素的第三位置坐标判定该待显示像素是否存在颜色变化，若存在颜色变化才根据像素变化索引表更新该待显示像素的颜色，也即仅仅对颜色会变化的像素进行颜色的更新，避免了对显示区域所有像素的刷新，不仅降低了对系统资源的占用率，还提升了刷新效率。
一种图像滚动显示方法装置

[发明专利]一种自动驾驶碰撞风险的安全处理方法-CN202210561481.8在审
发明人：熊胜健;鲁若宇;熊雕;江辉;尤敏 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶碰撞风险的安全处理方法。该方法包括：P1：车辆独立接收感知、定位、地图信息；P2：基于上述信息，所述车辆的感知模块感知目标进行危险目标筛选，以得到潜在危险目标；P3：针对所述潜在危险目标进行威胁判断，基于决策算法、延迟控制算法、调整决策阀值和紧急制动算法，输出紧急情况对应决策结果；P4：将所述紧急情况对应决策结果输出给所述车辆的控制模块。本发明分析了感知信息异常及决策算法失效时的安全处理机制，最大程度保证了行车安全。
一种自动驾驶碰撞风险安全处理方法

[发明专利]一种机器人控制系统架构及语音指令处理方法-CN202111597802.1在审
发明人：熊雕;李超;陈少俊;王棡;魏王江;徐沛;雷龙 -专利权人：中电海康集团有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制系统架构及语音指令处理方法，其机器人控制系统架构功能模块划分清晰，模块间耦合度底，有效提升系统健壮性，稳定性，可维护性。并且基于机器人控制系统架构提供的语音指令处理方法，通过行为树数据结构保存当前语音对话上下文，通过独立语音服务模块管理语音交互状态，实现了基于场景上下文的语音指令执行功能，解决单条语音指令只能执行一种对应功能的问题；且通过此方法实现情景上下文中的语音指令处理功能对硬件性能要求低，不需要做复杂的算法计算，可以快速商业应用。
一种机器人控制系统架构语音指令处理方法

[发明专利]一种业务控制方法、装置、设备和介质-CN202010104707.2在审
发明人：熊雕 -专利权人：浙江宇视科技有限公司
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G06F9/4401 文献下载
摘要：本发明公开了一种业务控制方法、装置、设备和介质。其中，该方法由处理器执行，包括：接收携带有目标通道标识的任务指令；根据目标通道标识，确定待执行的目标业务模块，并控制执行所述目标业务模块。本发明实施例提供的技术方案，增强了软件系统的复用程度，降低了系统的耦合度，减小了功能开发复杂度和难度。
一种业务控制方法装置设备介质

[外观设计]陪护机器人-CN202130129063.8有效
发明人：王棡;章威;雷龙;陈少俊;徐沛;李超;魏王江;熊雕 -专利权人：中电海康集团有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：陪护机器人。2.本外观设计产品的用途：用于养老陪护，具有移动、交流、检测、报警功能，满足老人的生活、情感和健康需求。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
陪护机器人

[发明专利]一种船舶走锚评估及预警方法-CN201410017420.0有效
发明人：刘玉良;吴勇;徐乐;熊雕 -专利权人：浙江海洋学院
申请日： 2014-01-15 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B63B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶走锚评估及预警方法，包括实验阶段和预测阶段，实验阶段建立水深和锚泊安全系数的关系，生成对应的表格；在预测阶段，通过比较最大锚抓力和当前实际锚链拉力的大小，来判断走锚的风险，测量的方法简单，而且将走锚的评估算法简化，操作也随之简便，便于航海人员及时采取相应的措施控制走锚，确保船舶锚泊的安全。
一种船舶评估预警方法

[发明专利]一种黄麻自动粗加工工艺-CN201410597449.0有效
发明人：刘玉良;熊雕;谢应孝;冯武卫;刘定山;密和康;施立锋 -专利权人：浙江海洋学院
申请日： 2014-10-29 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： D01B5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种黄麻自动粗加工工艺，其特征在于：包括如下步骤：1)将待加工的一束黄麻的头部夹紧在可滑动的第一机械爪上，将所述黄麻的根部末端夹紧在固定的第二机械爪上；2)操作控制单元，使得控制单元的控制器自动控制驱动单元，带动设置有第一机械爪的滑台向远离第一基座的第一端的方向移动，从而将黄麻拉伸后拉直；3)所述控制器控制所述驱动单元，推动铁梳接近黄麻，此后所述铁梳对黄麻的根部进行梳理；4)所述铁梳梳理完成后，所述控制器再次控制所述驱动单元，推动滑刀朝向黄麻移动并切割黄麻根部末端，从而去掉黄麻的无用的部分，此后粗加工设备停止运行；5)松开所述第一机械爪，由此可取出粗加工完后的黄麻，粗加工结束。
一种黄麻自动粗加工工艺

[发明专利]字符图像生成方法、装置、设备及存储介质-CN201910635735.4在审
发明人：熊雕 -专利权人：浙江宇视科技有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06T11/60 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种字符图像生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过遍历操作，将待绘制的完整字符图像中预设数量的待绘制字符存储于缓存区中，作为候选字符；其中，预设数量小于完整字符图像中待绘制字符总数；根据候选字符在完整字符图像中的位置和目标绘制区域位置，判断候选字符是否要绘制于目标绘制区域图像内；根据判断结果对候选字符进行绘制，清空缓存区，直至遍历完成。本发明实施例通过只将当前遍历的待绘制字符存储于缓存区中作为候选字符，相比于将完整字符图像中所有字符均存储于缓存区，降低了需要的缓存空间，降低了资源消耗。
字符图像生成方法装置设备存储介质

[发明专利]船舶走锚评估及预警方法-CN201410017722.8有效
发明人：刘玉良;吴勇;徐乐;熊雕 -专利权人：浙江海洋学院
申请日： 2014-01-15 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G08G3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶走锚评估及预警方法，通过测量在一定间隔内船舶的位移，计算在该时间间隔内船舶的平均速度，该平均速度在时间间隔足够小时，可视为瞬时速度，将其与船舶在各种风向情况下走锚的最小速度进行对比来进行走锚的判断，测量方法简单，避免了难度较大的拉力测量，计算方法也较为简单，便于航海人员及时采取相应的措施控制走锚，确保船舶锚泊的安全。
船舶评估预警方法

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