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[发明专利]用于智能驾驶冗余功能的仿真测试方法、系统及存储介质-CN202111596797.2有效
发明人：罗鸿舰;熊代斌;梁锋华;何博;傅晨康;唐诚成;舒德伟;陈曦;张鑫 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明是一种用于智能驾驶冗余功能开发的仿真测试方法、系统及存储介质，是在智能驾驶仿真进行到主功能信号与CAN总线信号输入的阶段时，打开部分信号接口，把部分信号断开，再对这些信号进行故障注入后再将其接入原有的仿真环境。最后根据案例的预期结果对比观测接口的结果进行对比验证，由此测试冗余系统的功能逻辑是否符合要求。这样实现大部分信号没有改变，仅仅改变注入故障的信号的预期，有效地仿真模拟了真实故障发生的场景，形成基于模型在环的冗余功能闭环测试，不仅提高了测试可信度，也通过MIL自动化测试方法提高测试的效率。
用于智能驾驶冗余功能仿真测试方法系统存储介质

[发明专利]车辆换道控制方法、电子设备、车辆及存储介质-CN202310025973.X在审
发明人：李力耘;罗水鑫;王超;康代轲;朱越;熊代斌 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆换道控制方法、电子设备、车辆及存储介质。该方法包括：判断车辆是否需要在前方的转弯路口前从当前车道切换至转弯车道，且判断切换是否包含长实线切换；若切换且包含长实线切换，以预设的第一切换策略，在车辆行驶至长实线之前完成车道切换；若切换且不包含长实线切换，以预设的第二切换策略，在车辆行驶至所述转弯路口之前完成车道切换。本申请提供的方案，能够实现车辆在转弯路口具有长实线场景下的自主换道。
车辆控制方法电子设备存储介质

[发明专利]智能驾驶算法的仿真测试方法、装置、电子设备及介质-CN202211124456.X在审
发明人：涂文天;熊代斌;唐诚成;舒德伟 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请涉及智能驾驶测试技术领域，特别涉及一种智能驾驶算法的仿真测试方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：在检测到上一个测试步骤测试完成后仿真模型进入预设工况时，判定当前测试步骤满足预设测试条件，执行目标智能驾驶算法的测试操作，得到当前测试步骤的测试结果；依次测试完成所有测试步骤，或者，在仿真模型未进入预设工况，判定当前测试步骤不满足预设测试条件时，结束仿真测试，并根据至少一个测试步骤的测试结果确定目标智能驾驶算法测试合格、测试不合格或测试未完成。由此，解决了相关技术的测试方法会耗费大量资源进行场景仿真测试，对于敏捷开发而言，早期阶段并不适合大规模的场景覆盖验证等问题。
智能驾驶算法仿真测试方法装置电子设备介质

[发明专利]自动驾驶系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210910338.5在审
发明人： 熊代斌 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本申请涉及车辆智能驾驶测试技术领域，特别涉及一种自动驾驶系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过获取仿真环境的真值环境信息、目标传感器的感知信息和自动驾驶系统的输入输出信息，在仿真环境下，获取多个行驶工况下自动驾驶系统的安全性数据、舒适性数据和违规数据，并按照时间比例加权计算每个数据的测试得分，根据每个数据的测试得分得到自动驾驶系统的测试结果。本申请实施例的自动驾驶系统的测试方法通过数据采集程序自动化地收集数据，并经过多个维度的评价程序生成量化的评估结果，对问题进行自动化分析，以减少人工介入，从而节约了成本、加快了试验速度。
自动驾驶系统测试方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于自动驾驶仿真的测试场景构建方法及可读存储介质-CN202210706154.7在审
发明人：吕豪;梁锋华;何博;舒德伟;熊代斌;陈曦;唐诚成;张鑫 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明具体涉及用于自动驾驶仿真的测试场景构建方法及可读存储介质。方法包括：根据场景特性对自动驾驶仿真测试场景进行分类，生成对应的场景类型；获取自动驾驶路试数据，并将其分类成各个场景类型对应的路试数据；根据自动驾驶仿真测试场景的数据提取规则对各个场景类型的路试数据进行数据提取，得到各个场景类型的场景参数；通过概率学算法对自动驾驶路试数据进行统计分析，生成对应的参数筛选规则；基于参数筛选规则对各个场景类型的场景参数进行泛化取值和遍历。本发明还公开了一种可读存储介质。本发明能够提高所构建自动驾驶仿真测试场景的有效性和场景覆盖率，从而能够保证自动驾驶算法安全性能测试的效果。
用于自动驾驶仿真测试场景构建方法可读存储介质

[发明专利]一种自动驾驶体系中的仿真场景重构方法及存储介质-CN202210706168.9在审
发明人：张鑫;何博;舒德伟;傅晨康;熊代斌;唐诚成 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种自动驾驶体系中的仿真场景重构方法及存储介质。所述方法包括以下步骤，获取路试数据，所述路试数据包括道路级信号信息和动态交通流信号信息；对路试数据进行解析，得到原始信号值表；根据数据提取规则，对原始信号值表进行切分提取处理，得到数据片段；将原始信号值表或者得到的数据片段进行数据清理和标准化处理；将标准化处理后的信号转化为仿真文件所需要的输入数据；利用输入数据生成仿真场景。本发明能够根据动态交通流信息对真实道路车辆行为进行深入分析，为丰富测试场景库、扩充对驾驶员行为的分析和构建企业场景库提供有力基础。
一种自动驾驶体系中的仿真场景方法存储介质

[发明专利]一种智能驾驶模型开发的模型在环自动化测试方法-CN202111585071.9在审
发明人： 熊代斌;梁锋华;何博;傅晨康;唐诚成;舒德伟;陈曦;张鑫 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明提供一种智能驾驶算法开发的模型在环测试方法，包括：根据测试需求编写测试步骤文档；生成测试脚本；仿真测试执行；根据测试结果生成测试报告。本发明能使MIL仿真测试更加自动化、测试结果与需求设计绑定自动化出具需求设计是否被满足的测试报告，在开发早期发现控制算法功能逻辑的缺陷，降低HIL(硬件在环)测试以及实车路试的成本。
一种智能驾驶模型开发自动化测试方法

[发明专利]一种适用于智能驾驶模型开发的集群测试方法、系统及计算机可读存储介质-CN202111135297.9在审
发明人：唐诚成;熊代斌;梁锋华;舒德伟;陈曦;罗鸿舰;张鑫;杨果 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06F11/22 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于智能驾驶模型开发仿真的集群测试方法、系统及计算机可读存储介质，包括集群控制服务器部分及集群计算机部分，通过集群控制，让每一台计算机（节点）承担一部分的测试和存储任务，降低单个节点成本，提供系统整体的计算能力和存储容量，采用去中心化方法，不设置主节点角色，采用各集群节点自行获取任务清单，执行并反馈结果方法，规避集群主机失效导致的集群失效问题，同时采用集群计算机与集群控制服务器点对点单一通信形式，集群中各子计算机节点将不相互通信干扰。
一种适用于智能驾驶模型开发集群测试方法系统计算机可读存储介质

[发明专利]一种驾驶系统仿真测试场景生成方法、系统及计算机可读存储介质-CN202111156611.1在审
发明人：张鑫;舒德伟;熊代斌;唐诚成;罗鸿舰;陈曦 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：一种驾驶系统仿真测试场景生成方法、系统及计算机可读存储介质，其包含：步骤1，根据测试需求中所描述的场景，将场景分别归类至功能场景、逻辑场景并打上对应标签，提取场景因素；步骤2，将提取的场景因素按照静态关键元素和动态关键元素分别写入文件中，以供自动化导入仿真场景搭建软件中；步骤3，在仿真场景搭建软件中搭建基础场景，所述基础场景包含场景因素的完整信息，通过在基础场景中设置相应的标签，利用脚本批量生成所需的场景。
一种驾驶系统仿真测试场景生成方法计算机可读存储介质

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