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[发明专利]一种手术机器人柔性臂的构型优化方法及柔性臂-CN202310688151.X在审
发明人： 潘琪琪;王洪波;罗静静;王富豪;唐修宏;周路延 -专利权人：复旦大学
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人柔性臂的构型优化方法及柔性臂，包括以下步骤：S1：优化柔性臂的模型构造；S2：优化柔性臂的材料层尺寸参数；S3：优化柔性臂的切口间距，对柔性臂模型构造、尺寸参数、以及切口间距进行优化，并通过运动学分析、分层理论、有限元分析和拉格朗日乘子法等手段，有效扩大了柔性机器人的工作空间，增加了柔性机器人柔性臂的工作刚度，提高了柔性机器人的灵活度。
一种手术机器人柔性构型优化方法

[发明专利]一种用于插管机器人的视野拓展方法-CN202111521916.8有效
发明人：韩园;赵世尊;王洪波;李文献;罗静静;鞠兆洵;周路延;周昊宇;潘琪琪 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于插管机器人的视野拓展方法，包括以下步骤：1)通过控制插管机器人对内镜图像进行采集，获取初始图像和待拼接图像；2)对初始图像和待拼接图像进行预处理，消除畸变、噪点及反光的影响；3)对初始图像和待拼接图像分别进行仿射变换增强处理用以增加待匹配的特征点，获取仿射变换后的图像组及对应的仿射变换矩阵；4)对仿射变换后的图像组提取特征点，并对初始图像和待拼接图像进行特征点的重新映射展示；5)对初始图像和待拼接图像进行图像配准并获取单应性变换矩阵；6)根据单应性变换矩阵进行图像拼接，得到拼接完成的全景图。与现有技术相比，本发明具有适用于气道组织等非刚体情况、拼接准确、鲁棒性高等优点。
一种用于插管机器人视野拓展方法

[发明专利]一种用于复杂气道多模态气管插管机器人的主从控制系统-CN202111523188.4有效
发明人：罗静静;王家玮;王洪波;程绮颖;潘琪琪;周昊宇;贾晓旭 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于复杂气道多模态气管插管机器人的主从控制系统，该系统包括：主手控制端：包括分别与工控机连接的控制手柄、鼠标和键盘；从手执行端：包括用以实现控制气管插管机器人末端功能动作的软镜递送装置，以及用以采集手术现场信息的多模态环境信息采集装置；工控机：用于读取与处理控制手柄生成的运动增量信息，将控制手柄的运动增量信息转换为控制从手执行端末端的位姿增量信息，并将末端的位姿增量信息发送至软镜递送装置；可视化辅助单元：用以将多模态环境信息采集装置获取的手术现场信息进行可视化显示；通讯模块：用以分别实现各部件之间的通信。与现有技术相比，本发明具有易于配合多模态信息监测、提高操作感受等优点。
一种用于复杂气道多模态气管插管机器人主从控制系统

[发明专利]一种刚柔辅助翻身装置、使用方法及护理床-CN202211431710.0在审
发明人：陈力;王洪波;罗静静;郭士杰;张学泽;潘琪琪;段文科 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种刚柔辅助翻身装置、使用方法及护理床。本发明的翻身装置采用摆杆、旋转固定杆以及两者之间的位置关系形成的杠杆实现短行程电动推杆带动大行程的运动，同时利用滑轮和滑动长孔的相互配合将摆杆的旋转运动转化为滑块的直线运动。设计巧妙，有效的避免了现有技术中采用较大力矩的升降柱带来的成本较高、占用空间大的问题。在对患者进行翻身动作时，待翻身一侧的滚筒高度高于患者另一侧的滚筒高度，且翻转布由最低点的滚筒向最高点的滚筒的方向移动，工作人员只需要较小的力辅助就能实现患者的翻身，本发明节省人力的同时降低了翻身装置对患者造成二次伤害的风险。
一种辅助翻身装置使用方法护理

[发明专利]一种上肢康复机器人的可调框架-CN202111454622.8有效
发明人：王洪波;陈鹏;杨丛亮;杜家正;魏健;陈力;潘琪琪;唐修宏 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及康复医疗设备技术领域，尤其是一种上肢康复机器人的可调框架，底座的两侧对称安装有可上下伸缩的立柱，立柱通过底座的移动装置沿底座的轨道前后移动；两立柱的上端安装有横梁，横梁中的槽钢横梁的上方安装有用于调节肩宽的肩宽调节装置，上肢康复机器人置于肩宽调节装置上，槽钢横梁的槽内安装有调节立柱的伸缩高度驱动装置，驱动装置的输出端与蜗轮蜗杆副连接，蜗轮蜗杆副与立柱中的升降机构连接，并驱动升降机构沿立柱中的槽钢侧柱作上下伸缩运动，涵盖前后移动、高度、宽度、前后位置的调节变换，通过隐藏于槽钢横梁内的电机驱动，满足医疗器械美观性的同时，实现动力的提供和上肢康复机器人的个性化康复训练。
一种上肢康复机器人可调框架

[外观设计]手部康复机器人-CN202230093240.6有效
发明人：王洪波;张学泽;田宇;杜家正;罗静静;潘琪琪;蒋金磊 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手部康复机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于对患者的手部进行康复训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
康复机器人

[发明专利]一种坐立式上肢康复训练装置-CN202210040730.9在审
发明人：王洪波;罗静静;段文科;陈力;周路延;潘琪琪;念帆;唐修宏 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A63B23/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种坐立式上肢康复训练装置，涉及医疗康复设备技术领域。本发明包括座椅、机器人以及用于控制机器人的仿真装置，还包括用于承托患者小臂的托架；托架通过多组螺栓螺母安装在机器人的末端执行器上；机器人放置在座椅与仿真装置之间；机器人的末端执行器包括圆柱轴杆以及第一法兰盘；托架包括与末端执行器配合的第二法兰盘；第二法兰盘下端固定有同轴设置的延伸杆；延伸杆下端固定有吊环；吊环的轴向一端固定有小臂托架；吊环的轴向另一端固定有手掌托架。本发明利用仿真装置控制机器人的执行末端带着放置患者小臂的手进行仿真运动，模拟手臂的各种互动动作，进行上肢体的康复训练，减少人员的投入量，降低康复训练带来的劳动量。
一种立式上肢康复训练装置

[实用新型]一种具有消毒杀菌效果的舒缓保湿修护乳生产用乳化罐-CN202122727623.7有效
发明人： 潘琪琪 -专利权人：上海璞萃生物科技有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B01F25/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及乳化罐技术领域，且公开了一种具有消毒杀菌效果的舒缓保湿修护乳生产用乳化罐，包括乳化罐本体、固定安装在乳化罐本体顶壁左侧的进料管。该具有消毒杀菌效果的舒缓保湿修护乳生产用乳化罐，通过电动机启动，转轴、螺纹叶片和传动叶片转动，在乳化罐本体内的舒缓保湿修护乳被螺纹叶片和传动叶片带动，在传动叶片的连接下，让乳化罐本体内底壁的舒缓保湿修护乳持续被输送至传动叶片的顶部，随后从传动叶片的顶部重新落入到舒缓保湿修护乳上表面，紫外线灯板对舒缓保湿修护乳上表面进行照射消毒杀菌，让位于舒缓保湿修护乳上表面以下的舒缓保湿修护乳能够持续不断被翻动到顶部被紫外线灯板杀菌，从而保证了杀菌的全面有效。
一种具有消毒杀菌效果舒缓保湿修护生产乳化

[发明专利]一种气管插管机器人的电控驱动一体化电子软镜装置-CN202111521913.4在审
发明人：王洪波;费康康;罗静静;潘琪琪;念帆;周路延;唐修宏 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：本发明涉及一种气管插管机器人的电控驱动一体化电子软镜装置，该装置包括第一固定板、第二固定板以及多个驱动单元，每个驱动单元均包括固定安装在第一固定板外端面上的步进电机、固定在第一固定板与第二固定板之间的直线滑轨和滚珠丝杠以及套设在滚珠丝杠上且沿直线滑轨滑动的牵引滑块，所述的牵引滑块与电子软镜近端伸出的钢丝绳连接，通过在直线滑轨滑动带动钢丝绳伸缩进而调节电子软镜末端蛇骨管的朝向。与现有技术相比，本发明具有可视化、电控驱动、高灵活度和精确度、适用于困难气道、一体化控制、多模态感知、轻巧便携等优点。
一种气管插管机器人驱动一体化电子装置

[发明专利]一种血管介入手术机器人导丝夹持与导丝阻力测定装置-CN202111529851.1在审
发明人：段文科;王洪波;罗静静;王富豪;陈力;张学泽;王家玮;潘琪琪 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种血管介入手术机器人导丝夹持与导丝阻力测定装置，包括：导丝导向支撑模块：用以在导丝递送过程中保持导丝的轴向进给方向，防止发生弯曲环绕现象；导丝递送模块：用以实现导丝的轴向递送与回撤运动；导丝夹持模块：跟随导丝递送模块运动，且不与导丝导向支撑模块直接接触，用以实现对导丝的夹持以及对夹持过程中加持力的实时检测；导丝轴向阻力检测模块：安装在导丝递送模块上，用以精准检测导丝推进过程中的轴向阻力。与现有技术相比，本发明能精准完成导管/导丝夹持和递送过程中的轴向阻力检测，与手术耗材接触部位采用方便更换的一次性可抛件，满足消毒要求，自调整与均匀分压规避了传动装置中附加力的干扰，提高测力精度。
一种血管介入手术机器人夹持阻力测定装置

[发明专利]一种锂硫电池的电极及其制备方法和应用-CN201911075711.4有效
发明人：袁伟;潘琪琪;邱志强;王淳;汤勇 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： H01M4/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种锂硫电池的电极及其制备方法和应用。这种锂硫电池的电极包括集流体，集流体的表面依次设有微裂纹碳纳米管层、活性物质层、碳纳米管及钛酸锂复合隔层。这种锂硫电池电极的制备方法，包括以下步骤：一、制备微裂纹碳纳米管层；二、制备活性物质层；三、制备碳纳米管和钛酸锂纳米球复合材料；四、制备复合隔层。同时还提供了一种含有上述电极的锂硫电池。本发明提供了一种具有“三明治”结构的锂硫电池电极，具有大比表面积的集流体和性能优异的隔层，增大了活性物质与集流体的结合力，缓冲了活性物质的体积变化并限制了穿梭效应，进而提高了电极的导电性，增强了电池的循环性能和倍率性能，实现了高效的能量储存和转换机制。
一种电池电极及其制备方法应用

[发明专利]一种具有保护层的锂负极及其制备方法和应用-CN201911076090.1在审
发明人：袁伟;王淳;潘琪琪;王程;袁宇航;邱志强;汤勇 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： H01M4/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有保护层的锂负极及其制备方法和应用。这种锂负极的保护层位于电极表面，保护层为掺杂纳米二硫化钼的锂化全氟磺酸膜。这种具有保护层的锂负极的制备方法，包括以下步骤：一、全氟磺酸的锂化；二、二硫化钼的装载；三、保护层的涂覆和固化。同时还公开了这种具有保护层的锂负极在锂硫电池中的应用。本发明这种锂电池金属锂负极的保护层能有效抑制锂枝晶，减弱穿梭效应，从而提高锂硫电池的充放电容量、倍率性能和循环寿命。
一种具有保护层负极及其制备方法应用

[发明专利]一种色温可调的激光白光照明光源-CN201710841130.1有效
发明人：李上宾;徐正元;潘琪琪 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： F21K9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种色温可调的激光白光照明光源，包括：激发光源及其散热装置、荧光粉层及其调控装置以及两个反光杯；其中：激发光源嵌入散热装置中，并使激发光源与散热装置充分接触；荧光粉层与调控装置紧密贴附，通过调控装置调节荧光粉层的厚度，从而改变色温；荧光粉层及其调控装置设置在第一反光杯与第二反光杯之间，激发光源伸入第一反光杯的入光口，通过第一反光杯将后向及侧向反射或散射的光重新向前发出；荧光粉层及其调控装置在保证光效最大化的基础上使得色温连续可控，荧光粉层在激发光源的激发下，发出宽谱光，与部分未被吸收的光源组成白光通过第二反光杯向外发射。该方法可以实现色温可调，且对光源利用率较高。
荧光粉层反光杯调控装置激发光源散热装置色温可调色温侧向白光照明光源光源利用率充分接触宽谱光入光口最大化散射白光光效可控伸入贴附反射光源嵌入激光发射激发吸收保证

[实用新型]一种潜望镜教具-CN201720735490.9有效
发明人：唐杭京;王乐楷;曾平飞;金松佳;陈冬;潘琪琪 -专利权人：浙江师范大学
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： G09B23/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种潜望镜教具，包括光源、平面镜、量角器、铁架台和水平支架，所述平面镜的数量为两个，所述量角器的数量为两个，两个所述平面镜分别粘贴在量角器底端，两个所述量角器底端均设置有一个小孔，所述小孔内部设置有螺钉，所述量角器通过螺钉固定在铁架台上，所述水平支架分别固定安装在铁架台表面，两个所述量角器底端通过螺钉进行转动达到和水平支架重合，所述水平支架和铁架台相互垂直，该装置可以帮助学生直观的了解到平面镜摆放角度与光的反射关系，从而有助于学生了解两平面镜的角度关系，值得推广。
量角器平面镜水平支架铁架台底端潜望镜螺钉教具小孔本实用新型角度关系螺钉固定内部设置重合铁架反射光源粘贴转动学生垂直直观摆放帮助

[发明专利]一种采用热泵干燥加工原色龙眼干的方法-CN201711233449.2在审
发明人：邱松山;姜翠翠;张锐程;林秋叶;刘杰凤;杨立权;柯华力;刘珊妮;潘琪琪 -专利权人：广东石油化工学院
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： A23B7/005 文献下载
摘要：一种采用热泵干燥加工原色龙眼干的方法，该方法包括以下步骤A、龙眼清洗后去核去皮，在80～90℃的热水中热烫2～3min；B、热烫后的龙眼在护色液中护色3～5min，护色结束后放入冷库中沥干水分；C、将沥干水分的龙眼放入热泵干燥除湿一体机内，在相对湿度30%，温度50～65℃下干燥至龙眼的含水率在8～12%；其中每1000mL护色液中含有杨桃黄酮2.0～6.0g、谷胱甘肽0.5～2.0g、半胱氨酸0.5～2.0g，余量为水。该方法保留了龙眼的营养及保健成分，制成的原色龙眼干营养丰富、口感甜脆，食用方便且没有褐变，尤其是防吸潮性能良好。
一种采用干燥加工原色龙眼方法

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