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- [发明专利]一种随机通信时延下的网联车辆巡航控制方法-CN202010414018.1在审
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李克强;王建强;许庆;潘济安
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清华大学
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2020-05-15
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2020-08-07
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B60W30/14
- 本发明公开了一种随机通信时延下的网联车辆巡航控制方法，该方法包括：步骤1，估计当前的通信时延范围以及对数量化密度，将通信时延范围离散化处理而得到形式为的可能通信时延组，估计可能通信时延组的离散通信时延之间的转移矩阵；步骤2，确定网联车辆巡航控制系统方程；步骤3，构建包含通信时延的增广系统方程；步骤4，构建线性矩阵不等式方程组；步骤5，计算对应于通信时延状态的控制增益；步骤6，计算在可能通信时延组中每一个时延下的控制量，对各控制量进行编码：步骤7，将通信时延进行离散处理，并选择对应模态的控制量并予以解码，得到实际控制量。本发明能够在上层控制器与车辆通信过程中存在通信时延及对数量化的情况下保证网联车辆巡航控制的稳定性和安全性。
- 一种随机通信时延下车辆巡航控制方法
- [发明专利]齿轮齿条式往复冲击装置-CN201510614292.2有效
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潘济安;尤政
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潘济安
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2015-09-24
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2018-04-24
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B02C1/00
- 本发明涉及一种齿轮齿条式往复冲击装置，其包括壳体、设置在壳体内的齿条组件以及位于齿条组件内的不完全齿轮，其技术要点是所述齿条组件包括腰圆环形结构以及冲击滑块，环形结构内壁的长度方向上分别设有齿条，环形结构外壁上设有凸缘；壳体内壁上设有与齿条组件凸缘相配合的滑槽，壳体内的冲击滑块端限位有冲击机构；不完全齿轮的轮齿与齿条组件啮合，不完全齿轮的轮齿数小于全齿数一半。利用齿条组件与不完全齿轮脱离啮合后的自由惯性运动实现冲击作用，同时实现齿条组件的运动换向，相比传统的曲柄滑块式往复冲击装置，齿轮齿条式往复冲击装置结构更为简单，紧凑，所占空间小，同时也可有效避免垂直滑块运动方向上运动的不平衡性。
- 齿轮齿条往复冲击装置
- [实用新型]齿轮齿条式往复冲击装置-CN201520744598.5有效
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潘济安
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潘济安
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2015-09-24
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2016-04-27
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B02C1/00
- 本实用新型涉及一种齿轮齿条式往复冲击装置，其包括壳体、设置在壳体内的齿条组件以及位于齿条组件内的不完全齿轮，其技术要点是：所述齿条组件包括腰圆环形结构以及冲击滑块，环形结构内壁的长度方向上分别设有齿条，环形结构外壁上设有凸缘；壳体内壁上设有与齿条组件凸缘相配合的滑槽，壳体内的冲击滑块端限位有冲击机构；不完全齿轮的轮齿与齿条组件啮合，不完全齿轮的轮齿数小于全齿数一半。利用齿条组件与不完全齿轮脱离啮合后的自由惯性运动实现冲击作用，同时实现齿条组件的运动换向，相比传统的曲柄滑块式往复冲击装置，齿轮齿条式往复冲击装置结构更为简单，紧凑，所占空间小，同时也可有效避免垂直滑块运动方向上运动的不平衡性。
- 齿轮齿条往复冲击装置
- [实用新型]循环往复齿轮齿条机构-CN201520744408.X有效
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潘济安
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潘济安
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2015-09-24
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2016-03-16
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F16H19/04
- 本实用新型公开了一种循环往复齿轮齿条机构，包括机匣、限位在机匣内的齿轮组件、带有齿轮轴的不完全齿轮，其技术要点是：所述机匣内设有滑槽，齿轮组件包括腰圆环形结构，环形结构外壁上设有凸缘，齿轮组件通过凸缘可滑动的限位在机匣内，环形结构长度方向的内壁上各设有一齿条，不完全齿轮与其中一齿条啮合，不完全齿轮的齿数的小于全齿数的1/2，啮入齿和啮出齿为修形轮齿，修形轮齿齿顶为圆弧，圆角半径分别为1mm、2mm，其余轮齿齿根为圆角；修形轮齿的顶高系数ha*为0.8，顶隙系数c*为0.2，其余轮齿的顶高系数ha*为1.0，顶隙系数c*为0.25。在换向过程中几乎不损失任何能量，运行更为流畅。
- 循环往复齿轮齿条机构
- [实用新型]仿生鱼尾推进装置-CN201520744621.0有效
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潘济安
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潘济安
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2015-09-24
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2016-03-16
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B63H1/36
- 本实用新型涉及一种仿生鱼尾推进装置，包括壳体、侧臂、齿条组件、不完全齿轮、活塞滑块、缸体、仿生鱼尾，其技术要点是：所述齿条组件可滑动的限位在壳体内，齿条组件包括腰圆环形结构，该环形结构长边的内壁上各设有一齿条，环形结构两端设有条形的耳部结构，不完全齿轮限位在壳体上，并与齿条组件的其中一个齿条相啮合，耳部结构上固定有活塞滑块，活塞滑块可滑动的限位在固定于壳体端部缸体内，活塞滑块另一端固定侧臂固定，左右两侧臂之间固定有仿生鱼尾。通过不完全齿轮与齿条组件啮合传动，带动齿条组件、左右侧臂以及鱼尾实现往复摆动，仿生鱼尾推进装置结构简单紧凑，对称性好，同时可带动鱼尾产生匀速的往复摆动。
- 仿生鱼尾推进装置
- [发明专利]循环往复齿轮齿条机构-CN201510614297.5在审
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潘济安
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潘济安
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2015-09-24
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2015-12-02
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F16H19/04
- 本发明公开了一种循环往复齿轮齿条机构，包括机匣、限位在机匣内的齿轮组件、带有齿轮轴的不完全齿轮，其技术要点是：所述机匣内设有滑槽，齿轮组件包括腰圆环形结构，环形结构外壁上设有凸缘，齿轮组件通过凸缘可滑动的限位在机匣内，环形结构长度方向的内壁上各设有一齿条，不完全齿轮与其中一齿条啮合，不完全齿轮的齿数的小于全齿数的1/2，啮入齿和啮出齿为修形轮齿，修形轮齿齿顶为圆弧，圆角半径分别为1mm、2mm，其余轮齿齿根为圆角；修形轮齿的顶高系数ha*为0.8，顶隙系数c*为0.2，其余轮齿的顶高系数ha*为1.0，顶隙系数c*为0.25。在换向过程中几乎不损失任何能量，运行更为流畅。
- 循环往复齿轮齿条机构
- [发明专利]仿生鱼尾推进装置-CN201510613387.2在审
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潘济安
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潘济安
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2015-09-24
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2015-11-25
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B63H1/36
- 本发明涉及一种仿生鱼尾推进装置，包括壳体、侧臂、齿条组件、不完全齿轮、活塞滑块、缸体、仿生鱼尾，其技术要点是：所述齿条组件可滑动的限位在壳体内，齿条组件包括腰圆环形结构，该环形结构长边的内壁上各设有一齿条，环形结构两端设有条形的耳部结构，不完全齿轮限位在壳体上，并与齿条组件的其中一个齿条相啮合，耳部结构上固定有活塞滑块，活塞滑块可滑动的限位在固定于壳体端部缸体内，活塞滑块另一端固定侧臂固定，左右两侧臂之间固定有仿生鱼尾。通过不完全齿轮与齿条组件啮合传动，带动齿条组件、左右侧臂以及鱼尾实现往复摆动，仿生鱼尾推进装置结构简单紧凑，对称性好，同时可带动鱼尾产生匀速的往复摆动。
- 仿生鱼尾推进装置
- [实用新型]内啮合式齿轮齿条动力传输机构-CN201520214063.7有效
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潘济安;邱允中
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潘济安
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2015-04-10
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2015-10-14
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F16H19/04
- 本实用新型涉及一种内啮合式齿轮齿条动力传输机构，从根本上解决了现有半齿轴传动机构使用寿命短、稳定性差等缺陷，其包括半齿框、设置于半齿框上的顶部活塞、半齿轴、设置在半齿轴上的半齿轮，半齿框左右两侧的内壁上分别设有齿条，半齿轴位于半齿框内，半齿轮与半齿框内左侧或右侧的齿条啮合，其技术要点是：所述半齿框通过左右两侧外壁限位在导轨的导向槽内，顶部活塞通过活塞销安装在半齿框上，半齿框底部与顶部活塞同轴设置底部活塞，底部活塞限位在位于半齿框正下方的阻尼器缸体内，且底部活塞与阻尼器缸体的内壁相配合，阻尼器缸体内限位有浸没于润滑油中的阻尼弹簧，阻尼器缸体上设有若干导油孔，导油孔分别与导向槽、半齿框内框相连通。
- 啮合齿轮齿条动力传输机构
- [发明专利]内啮合式齿轮齿条动力传输机构-CN201510168045.4在审
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潘济安;邱允中
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潘济安
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2015-04-10
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2015-08-12
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F16H19/04
- 本发明涉及一种内啮合式齿轮齿条动力传输机构，从根本上解决了现有半齿轴传动机构使用寿命短、稳定性差等缺陷，其包括半齿框、设置于半齿框上的顶部活塞、半齿轴、设置在半齿轴上的半齿轮，半齿框左右两侧的内壁上分别设有齿条，半齿轴位于半齿框内，半齿轮与半齿框内左侧或右侧的齿条啮合，其技术要点是：所述半齿框通过左右两侧外壁限位在导轨的导向槽内，顶部活塞通过活塞销安装在半齿框上，半齿框底部与顶部活塞同轴设置底部活塞，底部活塞限位在位于半齿框正下方的阻尼器缸体内，且底部活塞与阻尼器缸体的内壁相配合，阻尼器缸体内限位有浸没于润滑油中的阻尼弹簧，阻尼器缸体上设有若干导油孔，导油孔分别与导向槽、半齿框内框相连通。
- 啮合齿轮齿条动力传输机构
- [发明专利]抛掷式变结构球形机器人-CN201210238020.3有效
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潘济安;叶长龙
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潘济安;叶长龙
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2012-07-10
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2012-11-14
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B25J11/00
- 抛掷式变结构球形机器人，属于机器人技术领域。本发明包括两个U形球面单元，U形球面单元由U形弹性架、两个具有球面的驱动轮、具有球面的连接板及两个直流伺服电机组成，两个直流伺服电机固定在U形弹性架上，并分别与设置在U形弹性架两侧的两个具有球面的驱动轮相连接，在两个具有球面的驱动轮之间的U形弹性架上固定有具有球面的连接板；所述两个U形球面单元通过固定管、伸缩管及固定杆连接在一起，所述固定管与伸缩管、伸缩管与固定杆套合连接，形成伸缩结构；在固定管和伸缩管的外部设置有压缩弹簧，在伸缩管与固定杆的连接端设置有压缩弹簧的挡板，伸缩管与固定杆通过销轴连接，在U形球面单元上设置有两个U形球面单元的锁紧装置。
- 抛掷结构球形机器人
- [实用新型]仿刺猬变形履带机构-CN201220178118.X有效
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潘济安;宋芸萱;王琪恒
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潘济安
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2012-04-25
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2012-11-07
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B62D55/08
- 本实用新型属于履带移动机构，特别涉及一种仿刺猬变形履带机构，变形轮（1）和右端头上的驱动轮（9）外围装有履带（2），在履带（2）装支撑轮（3）和驱动舵机（11），在驱动舵机（11）上方装变形舵机（10），变形舵机（10）上连接变形连杆（6），变形连杆（6）连接变形摇杆（4），变形摇杆（4）连接变形轮（1），在变形舵机（10）的右侧固定张紧杆（8），张紧杆（8）连接张紧轮（5），在侧支撑板（14）上连接变形轮（1）和张紧连杆（15），在侧支撑板（14）外侧的驱动轮轴（9-1）上装从动带轮（18），主动带轮轴（16-1）上装主动带轮（16），支撑轮（3）内侧装支撑轴（12），仿刺猬变形履带机构既能从轮式运动状态在平坦硬路面移动，也能以履带运动状态在粗糙、陡峭、崎岖的复杂环境中移动，动作灵活。
- 刺猬变形履带机构
- [实用新型]棘轮式伸缩梯-CN201120424879.4有效
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潘济安
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潘济安
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2011-11-01
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2012-07-04
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E06C1/08
- 本实用新型属于一种生活、施工登高用具，特别涉及一种棘轮式伸缩梯，包括下梯（1）、弹性挡块（2）、拉绳（3）、滑轮（4）、伸出梯（5）、沉头螺钉（10），伸出梯（5）的上端两侧分别用沉头螺钉（10）固定一个弹力折叠机构（6），弹力折叠机构（6）上分别设有转轴（7）和棘轮轴（8），棘轮轴（8）上穿装单向旋转的棘轮（9），棘轮式伸缩梯直接靠在墙壁上，拉动绳子将伸出梯伸出，靠棘轮的单向旋转性在攀爬过程中避免梯子的下滑，搬动携带时也可利用棘轮的单向旋转拉着梯子行走，降低了搬运携带的劳动强度。
- 棘轮伸缩
- [实用新型]柔性钳口台钳-CN201120397445.X有效
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潘济安
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潘济安
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2011-10-19
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2012-05-30
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B25B1/02
- 本实用新型属于五金工具，特别涉及一种柔性钳口台钳，在固定钳口座（4）和活动钳口座（5）上分别均布螺纹连接数个导向螺钉（11），导向螺钉（11）外端设有与钳口（9）配合的球面（11-1），导向螺钉（11）的外端套装弹簧（10），弹簧（10）的外端与钳口（9）固定连接，弹簧（10）的内端分别固定置于固定钳口座（4）和活动钳座（5）的凹槽中，柔性钳口台钳的钳口可以自由摆动、伸缩，可牢固地卡装截面为圆锥形或不规则形状的零件以及阶梯形轴类零件，扩大了台钳的使用范围，可以适应中小型企业机械加工的需求。
- 柔性钳口台钳
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