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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼-CN202210315285.2有效
发明人：徐文福;刘光泽;辛梓百;潘尔振;袁晗 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生扑翼飞行机器人的自主折展变形翼，包括：机身；两根摆杆，分别连接于机身的左右两侧，摆杆能够相对于机身上下摆动，两根摆杆分别从机身向着机身的左侧和右侧延伸；两个机翼，分别安装在两个摆杆上；机翼包括：固定组件，连接摆杆；斜杆，与固定组件转动连接，斜杆上转动连接有羽毛片；第一转动组件，用于驱动斜杆相对于固定组件转动；第二转动组件，用于驱动羽毛片相对于斜杆转动；应用上述变形翼能够有效提高扑翼飞行器对于不同飞行工况的适应性。
一种仿生飞行机器人自主变形

[发明专利]飞行驱动结构及扑翼飞行器-CN202010951655.2有效
发明人：徐文福;钟思平;潘尔振;袁晗 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行驱动结构及扑翼飞行器，用于驱动扑翼的翼梁摆动，飞行驱动结构包括机架及驱动组件，驱动组件包括驱动体及驱动单元，驱动体安装于机架上，驱动体为线弹性体，驱动体连接翼梁，驱动单元用于驱动翼梁摆动，翼梁带动驱动体振动，以使驱动体与翼梁产生共振；扑翼飞行器包括飞行驱动结构及扑翼。本发明中，驱动单元为翼梁的往复转动提供动力支持，翼梁转动过程中带动与其连接的驱动体进行振动，在驱动体的振动频率与驱动体的固有频率相同或基本相近时，驱动体于翼梁产生共振，使翼梁能够进行较大幅度的摆动，实现扑翼的大角度扑动，为飞行器提供飞行动力，驱动体与翼梁之间的传动损耗低，提高了飞行驱动结构的驱动效率。
飞行驱动结构飞行器

[发明专利]扑翼飞行器-CN202010949078.3有效
发明人：徐文福;刘光泽;潘尔振;袁晗 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种扑翼飞行器，包括：机架；第一扑翼，所述机架的两侧各设有一个所述第一扑翼；第二扑翼，所述机架的两侧各设有一个所述第二扑翼，所述第二扑翼与所述第一扑翼沿所述机架的长度方向分布；传动部；第一驱动件，所述第一驱动件能够驱动所述第一扑翼相对于所述机架上下转动，并能够通过所述传动部驱动所述第二扑翼相对于所述机架上下转动。本发明中的扑翼飞行器一定程度上能够提高能量利用率，减少能量浪费。
飞行器

[发明专利]一种用于仿生扑翼飞行机器人的动力组件-CN202210254484.7在审
发明人：徐文福;潘尔振;胡晓坤;徐晖;袁晗 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于仿生扑翼飞行机器人的动力组件，包括：机身；两根摆杆，分别连接于机身的左右两侧，摆杆能够相对于机身上下摆动，两根摆杆分别从机身向着机身的左侧和右侧延伸，摆杆用于安装机翼；两根连杆，分别连接于两根摆杆远离机身的位置，连杆用于驱动摆杆上下摆动；驱动装置，设置在机身上，驱动装置用于连杆上下运动；应用上述组件能够提高整个机器人的部件紧凑程度，有利于降低机身风阻。
一种用于仿生飞行机器人动力组件

[发明专利]飞行控制装置及飞行器-CN202010916005.4有效
发明人：徐文福;李奕宏;钟思平;潘尔振;袁晗 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行控制装置及飞行器，飞行控制装置包括机架、根梁、第一驱动部及第二驱动部，第一驱动部包括第一驱动件及第一摆动体，第一驱动件用于带动第一摆动体在第一摆动平面内摆动，第二驱动部包括第二驱动件及第二摆动体，根梁穿设于第一与第二限位槽内，第二驱动件用于带动第二摆动体在第二摆动平面内摆动，第一摆动平面与第二限位槽的延伸方向平行，第二摆动平面与第一限位槽的延伸方向平行。本发明通过第一驱动部与第二驱动部驱动根梁在不同摆动平面内摆动，从而使扑翼的扑动平面发生变化，使飞行器能够进行多自由度的运动，呈现不同的飞行姿态；并且能够对根梁不同摆动平面内的摆动进行避位，从而提高飞行器的飞行稳定性。
飞行控制装置飞行器

[发明专利]扑翼驱动装置及飞行器-CN202010915999.8有效
发明人：徐文福;李奕宏;钟思平;潘尔振;袁晗 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B64C33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种扑翼驱动装置及飞行器，扑翼驱动装置，包括机架、平移驱动件、转动驱动件及翼梁，平移驱动件能够沿机架往复直线运动，平移驱动件在其移动方向的两侧对称设置有驱动部，转动驱动件分别与驱动部传动连接，转动驱动件进行同步往复转动，每一转动驱动件均连接有翼梁，翼梁跟随转动驱动件的往复转动而形成扑动动作。本发明实施例中的扑翼驱动装置，通过平移驱动件的往复平移带动连接于其两侧的转动驱动件进行往复转动，使翼梁进行往复转动，进而实现扑翼的扑动，因驱动部、转动驱动件相对于平移驱动件对称，平移驱动件运动时能够带动翼梁同步运动，从而使扑翼具有对称的运动规律，提高了飞行器飞行时的可控性及稳定性。
驱动装置飞行器

[发明专利]一种用于扑翼飞行机器人的折叠式尾翼-CN202110597121.9有效
发明人：徐文福;胡晓坤;辛梓百;潘尔振;徐晖 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于扑翼飞行机器人的折叠式尾翼，包括：尾翼安装板，展开或折叠的多个长片状硬质的羽毛片，所述羽毛片的一端设有安装条，驱动部分，所述驱动部分包括驱动丝杆及安装在驱动丝杆上前后移动的滑块，连杆部分，所述连杆部分包括第一连杆、第二连杆及多个羽毛安装支座，所述羽毛安装支座的一侧设有第一安装孔、另一侧留有间距地设有多个连接杆。本发明公开的用于扑翼飞行机器人的折叠式尾翼，羽毛片在展开时实现单平面尾翼相同的飞行性能，该尾翼的羽毛片折叠状态下能够方便收纳。
一种用于飞行机器人折叠式尾翼

[发明专利]一种仿生扑翼飞行机器人-CN201910255537.5有效
发明人：徐文福;潘尔振;徐晖;王元鹏 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：一种仿生扑翼飞行机器人，包括：机身模组、机翼模组、尾翼模组、前缘连接组件、后缘连接组件以及动力传动模组；本发明的仿生扑翼飞行机器人中，机翼模组对称设置在机身模组的左、右两侧，尾翼模组连接在机身模组的尾部；还包括均能够连接机身模组和机翼模组的前缘连接组件和后缘连接组件；动力传动模组包括的驱动装置通过驱动前缘连接组件能够带动机翼模组相对机身模组扑动。以上各结构彼此间相对独立，从生产制造、装配、拆卸、维护、零件更换的产品全周期来说，各时期的操作更容易实现，产品的生产和维护成本降低，更有利于本发明的仿生扑翼飞行机器人的量产和普及。
一种仿生飞行机器人

[发明专利]一种角度调整装置及飞行器-CN201910734405.0有效
发明人：徐文福;潘尔振;胡晓坤;王元鹏 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B64C9/12 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种角度调整装置及飞行器公开了。本发明公开了一种角度调整装置，角度调整装置的一个实施例包括第一驱动模组、传动模组、第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆在第一驱动装置的驱动下能够同时移动，调整二者之间的角度。本发明还包括一种飞行器。
一种角度调整装置飞行器

[发明专利]一种柔性机翼及扑翼机器人-CN201711488529.2有效
发明人：徐文福;刘军涛;潘尔振;梁旭 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种柔性机翼及扑翼机器人，包括相互对称的第一机翼和第二机翼，第一机翼包括机翼本体、第一装置和第二装置，机翼本体为具有翼型的机翼，机翼本体由内侧到外侧依次包括内翼段和外翼段。第一装置为刚体，其设置在所述内翼段内，可加大机翼本体内翼段的刚度，从而可提高升力产生效率；第二装置用于控制外翼段进行弯曲变形，可主动改变机翼本体外翼段的柔性，从而可主动改变产生推力的大小，以此来实现转向。通过合理的刚性和柔性布局能够提高升力和推力的产生效率，并实现机翼本体的柔性可控，提升机动性，结构简单易实现，有利于大量普及应用。
一种柔性机翼机器人

[实用新型]一种可调整模组及飞行器-CN201921303155.7有效
发明人：徐文福;潘尔振;胡晓坤;王元鹏 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-08-09 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B64C3/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及飞行器技术领域，公开了一种可调整模组及飞行器，本实用新型公开了一种可调整模组，可调整模组包括第一驱动装置，基座和输出件，输出件连接于基座的输出轴承上，第一驱动装置驱动输出件，使输出件通过输出轴承相对于基座进行移动，从而调整位于输出件端部的输出件相对于基座的距离。本实用新型还公开了一种飞行器，包括翅膀和上述可调整模组，每个输出件上均连接有翅膀，从而通过调整翅膀相对于基座的距离，从而实现飞行器的转向。
一种可调整模组飞行器

[外观设计]飞行器（凤凰发光）-CN201930383241.2有效
发明人：徐文福;徐晖;潘尔振;刘军涛 -专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：飞行器（凤凰发光）。;2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于无人飞行器。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。;5.A处放大图是俯视图中A处的局部放大图；B处放大图是仰视图中B处的局部放大图。
飞行器（凤凰发光）

[外观设计]飞行器（凤凰）-CN201930142179.8有效
发明人：徐文福;潘尔振;徐晖;王元鹏 -专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：飞行器（凤凰）。;2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于一种无人飞行器。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。;4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。;5.请求保护的外观设计包含色彩。;6.指定设计1为基本设计。
飞行器（凤凰）

[外观设计]飞行机器人（凤凰）-CN201930141339.7有效
发明人：徐文福;潘尔振;徐晖;王元鹏 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：飞行机器人（凤凰）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于无人飞行器。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。
外观设计飞行机器人无人飞行器图片

[发明专利]一种尾翼可摆动的扑翼机器人飞行控制装置及方法-CN201710100559.5有效
发明人：徐文福;陈廉锐;潘尔振 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-02-23 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种尾翼可摆动的扑翼机器人飞行控制方法，所述方法包括步骤：S1，采集和存储当前机器人飞行数据；S2，根据当前的机器人飞行数据，判断机器人当前的飞行状态，根据当前的飞行状态确定目标姿态通过对扑翼和尾翼进行调整控制，进而控制机器人的飞行姿态。本发明还公开了一种带有尾翼的扑翼机器人飞行控制装置，涉及机器人技术领域，机身传感模块和尾翼传感模块分别采集机身运动数据和尾翼运动数据，通过微控制器驱动PWM电机控制模块对扑翼和尾翼进行调整控制，进而控制机器人的飞行姿态，本发明控制装置结构简单，飞行方向角度更加精确。
一种尾翼摆动机器人飞行控制装置方法

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