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[发明专利]关于挖掘机的挖掘点跟踪方法、装置、电子设备及介质-CN202310183108.8在审
发明人： 潘一源;韩夏冰;陈赢峰;范长杰;胡志鹏 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供了一种关于挖掘机的挖掘点跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，应用于挖掘机技术领域。该方法包括：在挖掘机运动过程中，获取相机拍摄的连续的多帧图像。获取第T帧图像上待跟踪的且未在激光雷达的可观测范围内的目标挖掘点的第一图像坐标。根据第T帧图像和第T+1帧图像之间的第一单应矩阵以及目标挖掘点的第一图像坐标，计算目标挖掘点的第二图像坐标。根据目标挖掘点的第二图像坐标，确定目标挖掘点在第T+1帧图像上的位置。本方法可以通过前一帧中目标挖掘点的坐标以及前一帧图像与后一帧图像之间的单应矩阵计算得到后一帧图像中的目标挖掘点，从而大大提高跟踪目标挖掘点的准确性。
关于挖掘机挖掘跟踪方法装置电子设备介质

[发明专利]一种适用于腿足机器人规划的稠密高度地图构建方法-CN202010475455.4有效
发明人：王越;潘一源;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种稠密高度地图构建方法，属于稠密高度地图构建技术领域。该构建方法具体为：本发明使用高斯分布模型估计激光雷达的测量值，并将其映射到局部地图相应的栅格，以进行多帧数据融合，其间根据机器人位姿信息更新地图栅格协方差，并对局部地图进行相应移动，且对动态障碍物进行清除，以构成完整的局部稠密地图。本发明的方法克服了现有稠密地图数据量大，构建计算量大，更新不及时的不足，并且具有构建方便，构建精度高等优点，并且可以完成实时的构建，可以直接用于腿足机器人的导航任务。
一种适用于机器人规划稠密高度地图构建方法

[发明专利]基于数据驱动控制框架的外科手术机器的力控制方法-CN201710360752.2有效
发明人：李永强;潘一源;冯远静;欧林林;禹鑫燚 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种基于数据驱动控制框架的外科手术机器的力控制方法，包括以下步骤：1)将力Fr的控制问题描述为输出调节问题：直线电机动子线性运动会转化成抓取钳钳额开合运动，钳额角度θ由直线电机动子的位置X决定；钳额对组织施加的力Fj由电机施加给传动杆的力Fr决定，该力可以通过力传感器测量得到；2)采集充分且完备的数据集合：3)将输出调节问题转化为镇定问题；4)数据驱动镇定控制器设计及闭环吸引域最大化，过程如下：4.1)给定Lyapunov函数，利用数据估计控制输入‑状态空间中的负定域；4.2)通过选取合适的Lyapunov函数最大化闭环吸引域估计。本发明精度较高、可靠性较好。
基于数据驱动控制框架外科手术机器方法

[发明专利]一种基于脑网络结构的神经疾病分析方法-CN201710107488.1在审
发明人：冯远静;何建忠;潘一源;吴烨;周思琪;金丽玲 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：一种基于脑网络结构的神经疾病分析方法，包括以下步骤步骤一，对扩散张量成像数据进行预处理；步骤二，节点和边是脑网络的两个基本元素；关于脑节点的定义，根据人脑网络组图谱将整个大脑分成246个感兴趣的皮质和皮层下的区域，每个区域代表网络的一个节点；对于网络的边，使用FSL工具中的纤维跟踪，并通过稀疏阈值法构建出无权二值网络；步骤三，计算全球和区域网络测量，并且计算每个网络度量的曲线下面积AUC；对每个网络度量以及每个网络度量的AUC执行非参数置换测试确定在网络属性中是否存在显着的组差异，同时通过已有的实验数据，来判断样本患病情况和信息。本发明有效实现神经疾病的辅助诊断和分析。
一种基于网络结构神经疾病分析方法