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[实用新型]固体废弃物回收清运车内的消毒装置-CN202220459910.6有效
发明人：任继然;郭焱旭;游天涯;杨振兴;万冲;徐国华 -专利权人：河南代代环境科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B65F3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及固体废弃物处理设备领域，特别是一种固体废弃物回收清运车内的消毒装置。旨在解决现有技术中固体废弃物在转运过程中，清运车自身清理消毒困难的问题。本实用中清运车的侧门板为开放式侧门板，在车厢内设有称重区和存储区，称重区设置于车厢尾部，存储区设有卷闸门式隔离板以形成隔断，所述存储区内设有杀菌灯、所述隔离板两侧设有臭氧消毒机构，所述车厢内设有形成对流的空气的鼓风机构和出气口；俯视方向上，所述隔离板和所述称重区呈倒T字状排布。优点在于：节省场地空间，可以在转运过程中实现废弃物的消毒，除湿除臭，同时便于厢体内空间的区划，提升废弃物收纳空间的管理。
固体废弃物回收清运消毒装置

[发明专利]一种基于虚拟力的机械臂末端避障方法-CN202210643516.2在审
发明人：徐向荣;杨浩;游天涯;李琦琦 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟力的机械臂末端避障方法，属于机械臂运动规划技术领域。本发明的基于虚拟力的机械臂末端避障方法，利用伪距离的概念来构造防碰撞约束的方法，每个障碍都包含一个超二次曲面的解析表达式，更定性地表达了障碍物与机械手之间的约束条件，简化了仿真中繁琐的计算，基于虚拟力无碰撞约束的公式不仅简单而且容易实时更新机械臂避障碍运动。在末端避障问题求解中，改变传统方法只考虑距离的缺点，通过障碍物和机械臂末端之间不同的速度、距离和移动方向，动态排斥场可以产生平滑的虚拟力斥力，给末端执行器增加了一个避障速度，解决障碍物出现在末端期望轨迹上的问题。
一种基于虚拟机械末端方法

[发明专利]一种改进A-RRT的移动机器人路径规划方法-CN202210644899.5在审
发明人：徐向荣;李琦琦;李永港;游天涯 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进A‑RRT的移动机器人路径规划方法，属于机器人的运动规划技术领域。本发明的改进A‑RRT的移动机器人路径规划方法，采用融合人工势场的RRT*算法和膨胀半径的A‑RRT*算法，可以有效减小规划的路径代价，为移动机器人规划出一条优化的路径，并提高其运行的平稳性，完成移动操作机器人的地图构建与路径规划。与传统RRT、RRT*相比，改进后的算法能够在较短的时间内完成路径规划，路径的代价会更小，搜索效率高，具备更高的安全性，且构架保持了原有简洁的特点；将该算法应用在串联机器人的关节空间中，使串联机器人能够在工作空间中有障碍物的情况下得到一条安全的路径；引入基于Minimum Snap的AR‑RRT*算法路径平滑方法，最后引入动态窗口法对局部路径进行规划。
一种改进 rrt 移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种焊接机器人综合仿真方法-CN202210362990.8在审
发明人：徐向荣;李永港;游天涯;李琦琦 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人综合仿真方法，涉及机械制造技术领域。本发明的一种焊接机器人综合仿真方法，包括采用SolidWorks进行建模并导入ADAMS中，对机器人做运动学仿真分析，再采用D‑H参数法建立各关节和末端之间的关系，得到各个关节角度随时间的变化曲线，为以后的各关节轴的电机控制提供帮助，同时也为末端的轨迹规划提供重要参数；在ADAMS中对基座设定固定约束，其余关节设定平移副和旋转副，同时在末端施加点驱动命令，旋转施加为固定，以真实模拟实际场景。
一种焊接机器人综合仿真方法

[发明专利]一种基于改进SiamFC的水果自动化采摘方法-CN202210362947.1在审
发明人：徐向荣;李永港;游天涯;李琦琦 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进SiamFC的水果自动化采摘方法，涉及水果自动化采摘技术领域。本发明的一种基于改进SiamFC的水果自动化采摘方法，包括采集果树的视频，制作训练集和验证集；构建基于改进版SiamFC的深度学习网络模型；设置训练过程的权重初始化、超参数及优化器；将训练集输入构建的模型进行训练；将验证集输入到训练好的模型中进行检测。通过将待检测的果树视频输入到深度学习模型进行推断，以获得水果的位置、种类以及置信度，并反馈给水果自动化采摘装置进行采摘操作，避免出现人工检测费时费力、精确度不高的问题。
一种基于改进 siamfc 水果自动化采摘方法

[实用新型]固体废弃物回收清运车内的物料收纳架-CN202220237915.4有效
发明人：任继然;游天涯;安成;万冲;杨振兴;李月恒 -专利权人：河南代代环境科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B65F3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了固体废弃物回收清运车内的物料收纳架，涉及垃圾回收技术领域。本实用新型包括清运车本体，所述清运车本体的上端铰接有前门，所述清运车本体的侧边铰接有侧门，所述清运车本体的内壁固定有打包装置，所述清运车本体的底部设置有称重装置，所述清运车本体的内部安装有承载架，所述承载架与清运车本体之间通过升降机构连接，所述清运车本体的内部固定有立板，所述清运车本体的表面设置有尖刺结构，通过将垃圾放置在称重装置上进行称重并利用打包装置对垃圾进行打包，打包结束后放置在承载架上，通过升降结构将承载架上升，进而能够提高清运车本体内部空间的利用率，通过尖刺结构对含有液体的容器进行刺破，更有利于液体的打包。
固体废弃物回收清运物料收纳

[实用新型]智能回收机-CN202120668228.3有效
发明人：任继然;张良;刘宇;郭焱旭;李月恒;王云龙;皮海申;衡部伟;杨振兴;平孝隆;刘中文;王梦;宋贝贝;游天涯;安成 -专利权人：河南代代环境科技有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01G19/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能回收设备领域，特别是一种智能回收机。旨在解决现有技术中回收设备自动化程度低，人工参与多导致成本高的问题。本实用新型包括主机输入端通讯连接的称重装置和出口端通讯连接的远程服务器，称重装置的入口端设有码垛整理装置和液体检测装置，还包括连接上述称重装置、远程服务器、主机、码垛整理装置和液体检测装置的连接电路。优点在于：可以减少人工的参与，同时提高对回收物的测量精度，提高检测效率，整个过程中物料转场稳定，流水线式完成工作，效率高。
智能回收

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