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[发明专利]一种脉冲激光测距的方法和装置-CN202110399496.4有效
发明人：曾炼;李亚锋;张石;袁志林 -专利权人： 深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S17/48 文献下载
摘要：本发明涉及激光测距领域，特别是涉及一种脉冲激光测距的方法。方法包括：发射测距激光，接收测距激光的反射光，对反射光信号进行光电转换，得到相应的回波波形；获取位于预设波形门限范围内的回波波形，其中，预设波形门限范围的下限为低门限电压，预设波形门限范围的上限为高门限电压；若获取到的回波波形不在预设波形门限范围内，调整测距激光强度再次发射测距激光，并获取回波波形；根据回波波形获得回波到达的时间点，根据回波到达的时间点计算与被测物体间的距离。本发明可以获得更准确的回波信号，使激光测距时的测量精度更高。本发明还提供了一种脉冲激光测距的装置。
一种脉冲激光测距方法装置

[发明专利]一种提高不同反射率目标测距精度的方法与装置-CN202110481846.1有效
发明人：袁志林;张石;李亚锋 -专利权人： 深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高不同反射率目标测距精度的方法与装置，激光雷达向目标进行脉冲发射后，利用高速数模转换器对回波信号进行时间轴上的采样，得到多个离散的回波信号强度；对所述多个离散的回波信号强度进行拟合得到回波信号的拟合函数，并通过对所述拟合函数进行反向时间推演确定发射脉冲的起始时间零点；根据所述起始时间零点计算发射脉冲的飞行时间，进而根据所述飞行时间计算出目标与激光雷达之间的距离。由于不同回波光强的真正时间起始零点位置是一定的，因此上述方案可以解决不同反射率之间的探测距离差异问题，提高不同反射率目标的测距精度，且无需对多个光强进行预先标定，节省系统成本。
一种提高不同反射率目标测距精度方法装置

[发明专利]一种激光雷达系统及其光强切换方法-CN202011555126.7有效
发明人：曾炼;李亚锋;张石;袁志林 -专利权人： 深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达系统及其光强切换方法，该光强切换方法，包括：在本圈测量过程中，获取电机处于当前测量位置所对应的测量光强和换挡门限对；在电机处于当前测量位置时，采用所述测量光强对目标物体进行测量，获取目标物体的距离信息和回波强度；根据所述距离信息和本圈换挡门限对确定下一圈测量中，所述电机处于当前测量位置时所对应的换挡门限对；根据所述回波强度和本圈换挡门限对确定下一圈测量中，所述电机处于当前测量位置时所对应的测量光强。在本发明中，在不影响测量精度的情况下，在一段距离下尽可能使用同一个光强，使得光强可以尽可能稳定，在二维或三维空间中测试的直线或平面可以尽可能的平整。
一种激光雷达系统及其切换方法

[发明专利]一种优化干扰源对激光雷达影响的方法与装置-CN202110481847.6有效
发明人：袁志林;张石;李亚锋 -专利权人： 深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种优化干扰源对激光雷达影响的方法与装置，激光雷达按照预设的时间间隔朝目标方向先后发射第一发射脉冲和第二发射脉冲，并分别对两个发射脉冲返回的回波信号进行采集；其中，第一发射脉冲的光强小于第二发射脉冲；当干扰源与目标距离较近时，将第二发射脉冲的回波信号全部过滤掉，并对第一发射脉冲的回波信号进行多回波筛选过滤处理，得到有效的目标回波；当干扰源与目标距离较远时，将第一发射脉冲的回波信号全部过滤掉，并对第二发射脉冲的回波信号进行多回波筛选过滤处理，得到有效的目标回波。通过上述双脉冲发射方案，基于多回波技术即可将雨雪灰尘等干扰源的回波进行滤除，实现对目标的有效识别。
一种优化干扰激光雷达影响方法装置

[发明专利]一种车载激光雷达装置及其控制方法-CN202310392092.1有效
发明人：袁志林;张石;李亚锋 -专利权人： 深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达技术领域，提供了一种车载激光雷达装置及其控制方法，其中，所述装置包括多波长激光发射阵列、多波长激光接收阵列和多个光开关模块；多波长激光接收阵列中的第一接收模块用于接收第一回波信号，第二接收模块用于接收第二回波信号；将位于多波长激光接收阵列外围的第一接收模块与对应第二接收模块为一个接收组，对应一个光开关模块，用于对周边进行补采集得到补采回波信号，并将其传输至第一接收模块和/或第二接收模块。本发明提供了两种波长，以应对在恶劣环境下激光衰减的问题；且使用光开关模块进行补采集，使探测物反射回来的大发散角的回波信号能够被更大程度的接收，从而最终提高判断得到探测物位置的精准度。
一种车载激光雷达装置及其控制方法

[发明专利]正交误差角修正方法、装置、设备及存储介质-CN202310363634.2有效
发明人：凌创伟;张石;李亚锋;袁志林 -专利权人： 深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种正交误差角修正方法、装置、设备及存储介质，属于激光雷达技术领域。本发明通过对预设对飞航线航高进行数据采集，得到原始数据；根据所述原始数据得到初始正交误差角；将所述原始数据进行坐标转换，得到地理坐标系下的初始三维点云数据；基于所述初始三维点云数据获取往返航线上的标志物距离；根据所述标志物距离对所述初始正交误差角进行修正，通过标志物距离准确地对正交误差角进行修正，进一步提高系统的测量精度。
正交误差修正方法装置设备存储介质

[发明专利]一种激光雷达及其控制方法-CN202310042342.9有效
发明人：袁志林;张石;李亚锋 -专利权人： 深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开一种激光雷达及其控制方法，激光雷达包括激光出射装置、MEMS微镜组件以及驱动组件；激光出射装置用以向外发射探测激光；MEMS微镜组件用于接收自激光出射装置出射的探测激光并反射至被测物体、以及接收并反射自被测物体反射的反射激光，MEMS微镜组件包括呈二维阵列布设的多个MEMS微镜单元，各MEMS微镜单元均活动设置，各MEMS微镜单元在其四个侧边均设有连接引脚，多个MEMS微镜单元的同侧的多个连接引脚短接，以在其中一侧施加预设电压时，能够使得多个MEMS微镜单元同时朝对应侧旋转；驱动组件包括四个微机电驱动器，四个微机电驱动器用以分别对多个MEMS微镜单元的四个周侧的连接引脚施加电压；降低了激光雷达的制造成本；保证各所述MEMS微镜单元同步旋转。
一种激光雷达及其控制方法

[发明专利]一种半固态激光雷达及其控制方法-CN202310042343.3有效
发明人：袁志林;张石;李亚锋 -专利权人： 深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开一种半固态激光雷达及其控制方法，半固态激光雷达包括激光出射装置、光学元件、MEMS微镜组件以及探测装置；激光出射装置的出射端向外发射探测激光，在出射端处设有准直元件，用以准直自激光出射装置的出射端发出的探测激光；光学元件设于准直元件的出光侧且与准直元件呈夹角设置，光学元件上至少形成有反射区，用于接收经准直元件准直后的探测激光，并反射至被测物体；MEMS微镜组件包括活动设置的至少一个MEMS微镜单元，用于接收并反射自被测物体反射的探测激光；探测装置具有用以接收探测激光的接收端，在接收端处设有接收透镜组件，用以汇聚自MEMS微镜组件反射的探测激光并送至接收端；如此，易于快速应用和产业化，降低成本，提高质量。
一种固态激光雷达及其控制方法

[发明专利]位姿标定方法、装置、设备及存储介质-CN202211729670.8在审
发明人：黄光刊;李亚锋;张石;袁志林 -专利权人： 深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种位姿标定方法、装置、设备及存储介质。本发明对标定板进行采样得到点云数据和全景图像数据；基于点云数据得到世界坐标系下的第一点云圆心，从而计算第一虚拟控制点坐标；根据第一虚拟控制点坐标和第一点云圆心得到虚拟控制点权重；根据全景图像数据计算第二虚拟控制点坐标；通过第二虚拟控制点坐标和虚拟控制点权重计算全景空间球坐标系下第二点云圆心坐标集；通过第二点云圆心坐标集和第一点云圆心坐标集计算物方空间坐标系的旋转矩阵和平移向量，得到全景相机相对于物方空间坐标系的位姿，获取当前载体坐标系位姿，从而可计算载体位姿与全景相机之间的相对位姿，可快速地标定出载体坐标下相对于全景相机坐标系的位姿。
标定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种具有表面污物快速检测的激光雷达及其实现方法-CN202310043330.8有效
发明人：李亚锋;张石;袁志林 -专利权人： 深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达技术领域，提供了一种具有表面污物快速检测的激光雷达及其实现方法。包括激光器1、MEMS芯片2、离轴抛物面反射镜3、多芯光纤阵列4、过滤片5，以及与多芯数量相适配的探测器阵列6，多芯光纤阵列4以预设的空间角度偏斜，使得从各个纤芯射出的激光雷达信号能够整体完成激光雷达所要覆盖的空间区域；过滤片5设置在所述离轴抛物面反射镜3和多芯光纤阵列4之间，具有对离轴抛物面反射镜3向多芯光纤阵列4方向激光雷达信号透射，对多芯光纤阵列4向离轴抛物面反射镜3方向的激光雷达反射信号起到反射作用。本发明通过多芯光纤阵列整体采集激光雷达反射信号，配以纤芯同样数量的探测器，实现了纤芯数量级分辨率的污物检测。
一种具有表面污物快速检测激光雷达及其实现方法

[外观设计]车载激光雷达测量器-CN202230868974.7有效
发明人：张石;李亚锋;袁志林;陈顺 -专利权人： 深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：车载激光雷达测量器。2.本外观设计产品的用途：用于车载移动测绘。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
车载激光雷达测量器

[发明专利]一种配合激光雷达的道路快速定标方法和系统-CN202310043329.5有效
发明人：张石;李亚锋;袁志林 -专利权人： 深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达运用技术领域，提供了一种配合激光雷达的道路快速定标方法和系统。第一车辆的智能中控在获取自身激光雷达扫描数据时，将所述计算出的道路相对位置所关联的范围内的激光雷达扫描数据进行分簇集中快速处理得到点云数据，而对于计算出的道路相对位置以外的激光雷达扫描数据则按照常规的方式计算点云数据。本发明提出了一种在现有激光雷达探测处理过程中，融入基于车体自身结构特性的无线收发定位方案，并且，进一步考虑到物联网越来越普及的趋势下，对相应的布局在车辆中的无线发射设备设置了携带车辆信息的设定，由此，对于在该范围区域内的激光雷达的数据就可以通过分簇的方式集中优化处理。
一种配合激光雷达道路快速定标方法系统

[发明专利]一种激光雷达、校准方法和提高激光雷达测量精度的方法-CN202211462938.6有效
发明人：袁志林;张石;李亚锋 -专利权人： 深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S17/10 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达、校准方法和提高激光雷达测量精度的方法，其中激光雷达包括发射模块、光学模块、接收模块、电路模块、控制器和多个温度调节模块，通过将多个温度调节模块设置在发射模块、光学模块、接收模块和电路模块上，控制器通过全部温度调节模块获取并控制各个模块的温度；通过调节各模块的温度来改变距离差值，当距离差值减小到预设范围内时，获取目标温度数据集，并通过目标温度数据集与初始温度数据集确定温度差值数据集，将温度差值数据集作为激光雷达的校准数据集，以便于通过校准数据集校准激光雷达，进而减少激光雷达的测量误差，提升激光雷达的测量精度。
一种激光雷达校准方法提高测量精度

[发明专利]一种下雨环境下无人机点云数据扫描实现方法和系统-CN202310051345.9有效
发明人：徐泽峰;张石;李亚锋;袁志林 -专利权人： 深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明涉及激光点云采集技术领域，提供了一种下雨环境下无人机点云数据扫描实现方法和系统。第一无人机和第二无人机获取待扫描目标对象的定位信息和空间大小信息；获取当前的雨的飘落角度，其中，雨的飘落角度是根据采集到的风向、风力和雨量计算得到；根据飘落角度和待扫描目标对象的高度，设定出第一组内的一级或者多级扫描层；依据第一无人机和第二无人机的扫描数据生成目标对象的点云数据。本发明充分挖掘了下雨看似无规律，实则在小范围片区内的雨实则较大概率是来自同一片区的云，而他们从空中下落时机存在一定概率的规律性，即存在一定雨滴干扰的分层区，而本发明则是抓住了这一技术特性设定了相应第一无人机的扫描方法。
一种下雨环境无人机数据扫描实现方法系统

[发明专利]一种集装箱检测系统与方法-CN202211702582.9在审
发明人：徐泽峰;廖梦伟;田安平 -专利权人： 深圳煜炜光学科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种集装箱检测系统与方法，通过在集装箱检测闸口的左右两侧和顶部设置用滑块承接的扫描模块，在集装箱检测时对其进行箱面扫描，以获取集装箱箱面的实景图片、点云文件以及集装箱信息，通过实景图片对集装箱箱面进行缺损识别，将各箱面的点云以预设单元周期进行分割，并将分割后区域的点云文件与无缺陷单元基准模型进行对比，得出各个箱面的缺陷结果，数据预处理单元根据缺损判别结果、缺陷结果以及集装箱信息中的一个或者多个输出检测结果。
一种集装箱检测系统方法

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