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- [实用新型]一种自动化上下料生产线-CN202123357371.X有效
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张云飞;王衍军;丁泉;朱贺
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深圳慧智星晨科技有限公司
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2021-12-29
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2022-08-23
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B65G47/12
- 本实用新型公开了一种自动化上下料生产线，投料装置包括有：机架；输送装置，装配在所述机架上，包括有输送件；料斗，可滑动的连接在所述机架上且与所述输送件连接，所述料斗具有开口部；封堵部件，封堵在所述开口部处，并与所述输送件连接，其中，所述封堵件能够被输送件带动逐渐脱离所述开口部以使得所述料斗的开口部被逐渐打开；输送线，用以对物料进行输送；速度检测元件；物料转运部件，设置在所述投料装置和所述输送线之间；相机，用以获取物料的位姿信息；物料抓取装置，用以抓取物料；控制器，与所述相机、物料抓取装置以及速度检测元件通讯连接。通过本实用新型解决了现有技术中上下料装置存在的上下料效率低的问题。
- 一种自动化上下生产线
- [实用新型]一种布料设备-CN202123357357.X有效
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张云飞;王衍军;丁泉;朱贺
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深圳慧智星晨科技有限公司
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2021-12-29
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2022-06-24
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B65G65/40
- 本实用新型公开了一种布料设备，包括有：机架；传动输送装置，所述传动输送装置包括有输送件；驱动装置，与所述传动输送装置连接，能够驱动所述输送件移动；料斗，可滑动的连接在所述机架上，与所述输送件连接能够在所述输送件带动下沿所述机架滑动，所述料斗具有开口部；封堵部件，封堵在所述开口部处，与所述输送件连接；其中，所述封堵部件移动到待投料位置时，所述封堵部件能够被输送件带动逐渐脱离所述开口部以使得所述料斗的开口部被逐渐打开。通过本实用新型解决了现有技术中物料输送结构不能输送不规则以及块状物料的问题。
- 一种布料设备
- [发明专利]一种自动化上下料生产线-CN202111632581.7在审
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张云飞;王衍军;丁泉;朱贺
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深圳慧智星晨科技有限公司
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2021-12-29
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2022-05-13
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B65G47/34
- 本发明公开了一种自动化上下料生产线，投料装置包括有：机架，机架一端设有安全检测元件；输送装置，装配在机架上，包括有输送件；料斗，可滑动的连接在机架上且与输送件连接，料斗具有开口部；封堵部件，封堵在开口部处，并与输送件连接，其中，封堵件能够被输送件带动逐渐脱离开口部以使得料斗的开口部被逐渐打开；输送线，用以对物料进行输送；速度检测元件；物料转运部件，设置在投料装置和输送线之间；相机，用以获取物料的位姿信息；物料抓取装置，用以抓取物料；控制器，与相机、物料抓取装置以及速度检测元件通讯连接。通过本发明解决了现有技术中上下料装置存在的上下料效率低的问题。
- 一种自动化上下生产线
- [发明专利]一种布料设备-CN202111632535.7在审
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张云飞;王衍军;丁泉;朱贺
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深圳慧智星晨科技有限公司
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2021-12-29
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2022-05-06
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B65G17/00
- 本发明公开了一种布料设备，包括有：机架；传动输送装置，装配在所述机架上，所述传动输送装置包括有输送件；驱动装置，与所述传动输送装置连接，能够驱动所述输送件移动；料斗，可滑动的连接在所述机架上，其通过连接部件与所述输送件连接，能够在所述输送件带动下沿所述机架滑动，所述料斗具有开口部；封堵部件，封堵在所述开口部处，与所述输送件连接；其中，所述封堵部件移动到待投料位置时，所述封堵部件能够被输送件带动逐渐脱离所述开口部以使得所述料斗的开口部被逐渐打开。通过本发明解决了现有技术中物料输送结构不能输送不规则以及块状物料的问题。
- 一种布料设备
- [发明专利]一种基于机器人模型的机器人接触力观测系统-CN201911373056.0在审
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王衍军;张云飞;丁泉;吴双;吕忠源
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深圳慧智星晨科技有限公司
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2019-12-27
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2021-06-29
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B25J9/16
- 本发明公开了一种基于机器人模型的机器人接触力观测系统。系统由一个机器人控制器、一个工业机械臂、和上位机控制系统组成。此方法包括以下步骤：(1)设计出工业机械臂各关节的运动轨迹，使得机器人的动力学参数能够被识别出；(2)命令机器人按照(1)中设计的参考轨迹进行运动，记录下机器人各关节的位置、速度和扭矩(电流)；(3)将(2)中获得的机器人各关节的的位置、速度和扭矩(电流)，进行机器人动力学参数识别；(4)采集更多的机器人各关节在其它的命令轨迹下的位置、速度和扭矩(电流)；(5)将(3)中获得的动力学参数，和(4)中的新的命令轨迹，基于机器人的逆向动力学参数模型，计算出各关节的扭矩冗差；(6)将(4)和(5)中作为输入输出训练一个神经网络；(7)步骤(6)中的神经网络将作为机器人动力学不确定性补偿器；(8)基于高阶滑模观测器和(7)中的动力学不确定性补偿器，对机器人的末端接触力进行观测。
- 一种基于机器人模型接触观测系统
- [发明专利]一种无监督可迁移的3D视觉物体抓取方法-CN201911289276.5在审
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张云飞;王衍军;丁泉;吴双;吕忠源
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深圳慧智星晨科技有限公司
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2019-12-16
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2021-06-18
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G06K9/00
- 本发明公开了一种无监督可迁移的3D视觉物体抓取方法。系统由一个RGBD(彩色+深度)摄像头、一个工业机械臂、和上位机控制系统组成。方法包括以下步骤(1)获取常见的混杂待抓取物体的4通道的RGBD图像，人工标出待抓取物体的边缘部分，作为源数据集；(2)获取项目所需的特定混杂待抓取物体，只对一小部分测试集进行边缘标注，其余图像不用标注，作为目标数据集；(3)将源数据集和目标数据集的RGBD图像输入对抗性卷积神经网络,训练网络同时对源数据集和目标数据集的物体边缘进行准确识别；(4)去除深度图中的边缘及背景平面，分割出待抓取物体；(5)根据深度图分割结果，识别待抓取物体中每个点的可抓取概率；(6)选取可抓取概率最大点，计算该点的坐标及法向量，发送给机器人进行抓取。
- 一种监督迁移视觉物体抓取方法
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