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[发明专利]机械臂的触觉控制系统、方法、机械臂、机器人及芯片-CN202210389023.0在审
发明人：赵丹;黄睿;郎需林;姜宇 -专利权人： 深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机械臂技术领域，涉及一种机械臂的触觉控制系统、方法、机械臂、机器人及芯片，其中，该触觉控制系统包括设置于机械臂的关节处的触觉传感器；以及，与所述触觉传感器连接的控制器；所述控制器配置有触觉控制功能，所述触觉控制功能包括：基于所述触觉传感器的感应信号驱动目标关节转动，所述目标关节为所述触觉传感器所在的关节。本申请提供的技术方案可实现用小力驱动关节转动的效果。
机械触觉控制系统方法机器人芯片

[发明专利]机械臂的六维力测量系统、方法、机械臂、机器人及芯片-CN202210387212.4在审
发明人：赵丹;黄睿;郎需林;姜宇 -专利权人： 深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请属于机械臂技术领域，涉及一种机械臂的六维力测量系统、方法、机械臂、机器人及芯片，其中，该六维力测量系统包括设置于机械臂的触觉传感器；以及，与触觉传感器连接的控制器；上述触觉传感器在机械臂的至少一部位形成两个以上被区分且位于不同平面的触觉感应区域，触觉感应区域被触碰时产生用以表征三维方向上的受力信息的感应信号；控制器配置有六维力测量功能，该功能包括：基于同一部位上的各个触觉感应区域的感应信号，分别确定各个触觉感应区域在三维方向的力和力矩；将各个触觉感应区域在同一方向的力和力矩分别求和，得到目标部位的六维力信息。本申请提供的技术方案无需借助末端工具即可实现对机械臂上目标部位的六维力测量。
机械六维力测量系统方法机器人芯片

[发明专利]应用于机械臂的触觉传感器标定系统、方法、装置及芯片-CN202210387215.8在审
发明人：赵丹;黄睿;郎需林;姜宇 -专利权人： 深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机械臂技术领域，涉及一种应用于机械臂的触觉传感器标定系统、方法、装置及芯片，其中，机械臂的至少一部位上设置有触觉传感器，触觉传感器标定系统包括：视觉采集设备和与视觉采集设备连接的控制器；控制器配置的标定功能包括：获取第一坐标系变换关系，该第一坐标系变换关系为机械臂相对于视觉采集设备之间的坐标系变换关系；获取第二坐标系变换关系，该第二坐标系变换关系为触觉传感器相对于该视觉采集设备的坐标系变换关系；基于第一坐标系变换关系和第二坐标系变换关系，生成并记录第三坐标系变换关系，该第三坐标系变换关系为触觉传感器相对于机械臂的坐标系变换关系。本申请提供的技术方案可更为可靠地实现对触觉传感器的标定。
应用于机械触觉传感器标定系统方法装置芯片

[发明专利]机械臂的触觉示教系统、方法、机械臂、机器人及芯片-CN202210388995.8在审
发明人：赵丹;黄睿;郎需林;姜宇 -专利权人： 深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本申请属于机械臂技术领域，涉及一种机械臂的触觉示教系统、方法、机械臂、机器人及芯片，其中，该触觉示教系统包括设置于机械臂末端的触觉传感器；以及，与所述触觉传感器连接的控制器；所述控制器配置有示教功能，所述示教功能包括：基于所述触觉传感器的感应信号驱动机械臂运动，并记录该机械臂的运动信息。本申请提供的技术方案可有效简化机械臂的使用过程。
机械触觉系统方法机器人芯片

[发明专利]3D打印调平系统、方法及3D打印机-CN202210361840.5在审
发明人：李武;张俊鹏;赵逸森;姜宇 -专利权人： 深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B29C64/106 文献下载
摘要：本申请实施例提出一种3D打印调平系统、方法及3D打印机，涉及打印技术领域。当喷头触碰到打印平台的参考区域时，处理器可根据驱动电机产生的电流突变信号来获取对应的喷头位置信息，并根据喷头位置信息来确定调平参数，控制驱动电机对喷头的移动线路进行补偿，有利于实现打印平台的自动调平。其次，通过喷头触碰打印平台的参考区域所产生的电流突变信号来确定喷头的位置，不需要使用传感器，能够在节省成本的同时使得调平工作更加简单，同时也避免了手动调平过程繁琐的问题。
打印系统方法打印机

[发明专利]3D打印机光栅数据采集卡测试系统及测试方法-CN201911383092.5有效
发明人：黄海刚;刘培超;刘主福 -专利权人： 深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F11/26 文献下载
摘要：本申请提供一种3D打印机光栅数据采集卡测试系统，其包括依次连接的测试板块、运算单元和模拟3D打印主控制器；测试板块还连接至至少一个模拟输出光栅信号模块，该至少一个模拟输出光栅信号模块用于分别连接至至少一个待测光栅数据采集卡。本申请还提供一种3D打印机光栅数据采集卡测试方法，其包括发出控制指令；根据该控制指令生成模拟光栅信号；采集待测光栅数据采集卡发出的反馈光栅信号；将模拟光栅信号与反馈光栅信号进行对比。本申请的光栅数据采集卡测试系统及测试方法不需要依赖真实的3D打印机设备即可测试3D打印机光栅数据采集卡，能够提高组织生产效率，节约用户的物质成本、时间成本以及人力成本。
打印机光栅数据采集测试系统方法

[发明专利]轨迹复现方法、系统及终端设备-CN202111339907.7有效
发明人：李孝天;刘主福;庄飞飞;王建民 -专利权人： 深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机器人控制技术领域，公开了一种轨迹复现方法、系统及终端设备，包括：获取用户在终端设备的屏幕上绘制的运动轨迹；将运动轨迹转换为多个运动指令，多个运动指令具有先后顺序,每个运动指令包括一个坐标组，所述坐标组包括起点坐标和终点坐标，每个运动指令用于指示机器人从起点坐标运动至终点坐标；将多个运动指令发送至机器人，多个运动指令用于指示机器人按照先后顺序依次执行多个运动指令。本发明可以降低机器人的操作难度，用户只需在终端设备中输入运动轨迹，机器人就会自动实现轨迹复现，使得用户无需经过复杂的培训即可快速对机器人进行操控。
轨迹复现方法系统终端设备

[发明专利]一种咖啡拉花示教系统-CN202111443351.6有效
发明人：姜宇;蔡同彪;郎需林;林炯辉 -专利权人： 深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请属于咖啡自动制作技术领域，提供了一种咖啡拉花示教系统，包括上位机、示教杯及与上位机电连接的动作捕捉设备；设置两个示教杯，包括示教咖啡杯和示教拉花缸，在示教杯的杯身上设置至少三个标识物，底部设置刚体标记点，标识物能够被动作捕捉设备所感应，让动作捕捉设备在示教杯绕刚体标记点旋转时获取各标识物的点位数据，由上位机根据点位数据确定示教杯的位置信息和姿态信息以完成示教杯标定，由动作捕捉设备在拉花时捕捉示教咖啡杯和示教拉花缸上各个标识物的动作，上位机根据捕捉的标识物动作生成示教杯的轨迹。通过本申请的咖啡拉花示教系统可准确记录咖啡师的双手拉花轨迹，有利于实现咖啡拉花的自动化。
一种咖啡拉花示教系统

[发明专利]一种基于DMA的步进电机脉冲输出控制方法-CN202011459424.6有效
发明人：刘培超;陈俊同;刘主福;解俊杰;郝计军 -专利权人： 深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H02P8/18 文献下载
摘要：本发明涉及脉冲步进电机的控制技术领域，本发明提出了一种基于DMA的步进电机脉冲输出控制方法，包括：步骤一：MCU芯片单元接收点动指令信号；步骤二：所述定时器外设中断，所述MCU芯片单元根据所述指令参数信号分别计算出所需输出的总脉冲个数以及单次输出的脉冲个数；步骤三：所述DMA外设中断，所述DMA外设的脉冲发生模块获取所述单次输出的脉冲个数信号后生成所述单次输出的脉冲个数，并输出所述脉冲个数；步骤四：等待下一次所述DMA外设中断与下一次所述定时器外设中断；步骤五：重复步骤二至步骤四，直至DMA外设完成总脉冲个数的输出。本发明通过DMA外设接收MCU的脉冲个数信号来生成脉冲个数输出，可以精确控制脉冲发送的频率和数量。
一种基于 dma 步进电机脉冲输出控制方法

[发明专利]机械设备的壳体、壳体组件、机械臂以及机器人-CN201980041854.5有效
发明人：刘培超;李叶鹏;黄睿;鞠政;郎需林 -专利权人： 深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01B7/00 文献下载
摘要：一种传感电路(51)、逻辑电路板、关节控制板、主控器板及机器人(400)。该传感电路(51)包括连接端子(514)和检测电路(210)，连接端子(514)用于耦接位于机械设备的壳体(100)上的电极(120)；检测电路(210)耦接连接端子(514)，以利用电极(120)与外界导体之间的电容或其变化检测电极(120)与外界导体之间的距离或其变化，得到表征电极(120)与外界导体之间的距离或其变化的电信号。通过上述方式，能够实现机械设备对接地物体非接触式的距离检测。
机械设备壳体组件机械以及机器人

[发明专利]升降驱动机构以及平面关节机器人-CN201710379586.0有效
发明人：刘培超;汪金星 -专利权人： 深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：一种升降驱动机构以及平面关节机器人，其中，升降驱动机构包括安装底座、支撑导向柱、与关节臂连接的升降座、连接于升降座的丝杆套、与丝杆套螺纹连接并竖直布置的丝杆以及用于驱动丝杆转动的升降驱动电机，支撑导向柱安装于安装底座并竖直布置，支撑导向柱包括两相对设置的翼板以及设有两翼板之间并用于连接两翼板的连接板，升降座开设有供支撑导向柱穿过的穿孔，穿孔具有两相对设置的止转孔壁，两止转孔壁分别与一翼板的外侧板面平行并贴合。升降驱动机构，通过支撑导向柱以及升降座的结构设计，增强了升降驱动机构的防偏转性能。
升降驱动机构以及平面关节机器人

[发明专利]光栅数据采集卡、3D打印机及3D打印机控制方法-CN201911380479.5有效
发明人：刘主福;黄海刚;刘培超 -专利权人： 深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本申请提供一种光栅数据采集卡，其包括相互连接的光栅信号接收模块和控制内核模块。本申请还提供一种3D打印机，其包括主控制器、电机驱动控制卡、X轴电机、Y轴电机、Z轴电机、X运动轴、Y运动轴、Z运动轴、X轴光栅传感器、Y轴光栅传感器、Z轴光栅传感器、运动部件以及上述光栅数据采集卡。本申请还提供一种3D打印机控制方法，用于控制上述3D打印机。本申请的光栅数据采集卡、3D打印机及3D打印机控制方法能够采集光栅信号，并将各光栅信号进行数据处理得到X运动轴、Y运动轴和Z运动轴的实际位移与速度，实时反馈给主控制器使得主控制器能够做出修正指令，从而提高3D打印机打印3D模型的精度。
光栅数据采集打印机控制方法

[发明专利]一种机器人模型的展示方法、装置及智能终端-CN201811650765.4有效
发明人：李孝天;刘主福;王建民;庄飞飞 -专利权人： 深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2018-12-31 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人模型的展示方法、装置及智能终端。其中该机器人模型的展示方法，应用于智能终端，所述智能终端通信连接机器人的控制器，所述方法包括：获取所述机器人的物理参数，并根据所述机器人的物理参数，确定所述机器人的模型参数；根据所述机器人的模型参数，生成机器人3D模型文件；根据所述机器人3D模型文件，绘制并呈现所述机器人3D模型；获取所述机器人的运动信息，并基于所述机器人3D运动模型，实时模拟所述机器人的运行状态。通过上述方式，本发明实施例能够解决目前使用文本信息描述机器人的状态信息不够直观的技术问题，实现直观地显示机器人运行状态，辅助使用人员对机器人进行操控。
一种机器人模型展示方法装置智能终端

[实用新型]机器人控制箱及机器人系统-CN202223602564.1有效
发明人：赵逸森;王重彬;罗文喜;姜宇 -专利权人： 深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人控制箱及机器人系统，该机器人控制箱包括：箱体，所述箱体的外壁上设有多个接口；防护罩，与所述箱体连接且罩设于多个所述接口，所述防护罩上设有供线缆穿过的过线口、以及用于使所述过线口与所述线缆之间形成密封的密封件。本实用新型机器人控制箱在防护罩的防护下，箱体的外设接口与外部环境隔绝，不易堆积灰尘甚至是进水，并且通过密封件使过线口与线缆之间形成密封，灰尘和水不会从过线口处进入防护罩内，进一步提高对接口的防尘防水效果，从而保证机器人控制箱的正常使用。
机器人控制箱系统

[实用新型]机器人控制箱及机器人系统-CN202223509479.0有效
发明人：赵逸森;王重彬;姜宇 -专利权人： 深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人控制箱及机器人系统，该机器人控制箱包括：箱体，内部形成有安装腔；隔板，设于所述安装腔中，所述隔板的一面设有第一安装区，所述隔板的另一面设有第二安装区，所述第一安装区与所述第二安装区位置不相对且分别凹陷设置，用于安装电子器件。本实用新型机器人控制箱实现了电子器件的紧凑安装，可减少占用箱体宽度，大大节省箱体空间，以设计较小体积的箱体，进而降低生产成本，且携带运输也变得方便。
机器人控制箱系统

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