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[发明专利]IMU与刚体的位姿融合方法、装置、设备及存储介质-CN202111208097.1在审
发明人：吴迪云;许秋子 -专利权人： 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明涉及测量领域，公开了一种IMU与刚体的位姿融合方法、装置、设备及存储介质，用于解决在测量刚体的位姿数据时，刚体的测量位姿数据与真实位姿数据之间误差大的问题。IMU与刚体的位姿融合方法包括：确定惯性测量单元IMU与刚体之间的位置关系；当刚体携带IMU运动时，获取IMU的测量姿态数据，并通过IMU的测量姿态数据计算得到IMU的待融合姿态数据：在预置的世界坐标系中，获取刚体的测量姿态数据，并根据IMU的测量姿态数据、刚体的测量姿态数据以及IMU与刚体之间的位置关系确定刚体的候选姿态数据；利用融合算法将IMU的待融合姿态数据与刚体的候选姿态数据融合，得到刚体的融合位姿数据。
imu 刚体融合方法装置设备存储介质

[发明专利]基于高清视频的实时抠像方法、装置、设备及存储介质-CN202111132411.2在审
发明人：吴迪云;许秋子 -专利权人： 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： H04N9/67 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种基于高清视频的实时抠像方法、装置、设备及存储介质，用于将目标RGB高清图像转换至YUV空间中，在YUV空间中将像素坐标映射为颜色向量，基于颜色向量进行一系列计算对像素进行分类，并对分类好的像素进行颜色调整，从而得到目标YUV高清图像，解决了像素受环境颜色影响的问题，提高了在高清视频的基础上抠像的准确度。基于高清视频的实时抠像方法包括：获取高清视频数据，并根据高清视频数据生成目标RGB高清图像；将目标RGB图像转换至优化彩色视频信号YUV颜色空间，得到初始YUV高清图像；根据初始YUV高清图像进行像素分类，得到分类YUV高清图像；对分类YUV高清图像进行颜色调整，得到目标YUV高清图像。
基于视频实时方法装置设备存储介质

[发明专利]基于高清视频的实时抠像方法、装置、设备及存储介质-CN202111133726.9在审
发明人：吴迪云;许秋子 -专利权人： 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： H04N9/67 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种基于高清视频的实时抠像方法、装置、设备及存储介质，用于将目标RGB高清图像转换至YUV空间中，在YUV空间中将像素坐标映射为颜色向量，基于颜色向量进行一系列计算对像素进行分类，并对分类好的像素进行颜色调整，从而得到目标YUV高清图像，解决了像素受环境颜色影响的问题，提高了在高清视频的基础上抠像的准确度。基于高清视频的实时抠像方法包括：获取高清视频数据，并根据高清视频数据生成目标RGB高清图像；将目标RGB图像转换至优化彩色视频信号YUV颜色空间，得到初始YUV高清图像；根据初始YUV高清图像进行像素分类，得到分类YUV高清图像；对分类YUV高清图像进行颜色调整，得到目标YUV高清图像。
基于视频实时方法装置设备存储介质

[发明专利]一种用于光学运动捕捉的球体布点方法及捕捉球、系统-CN201810322184.1有效
发明人：王越;长坂友裕;许秋子 -专利权人： 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种用于光学运动捕捉的球体布点方法及捕捉球、系统，由于采用了预先确定的图形组合划分球体的表面，使得球体表面呈现均匀化的图形分布状态，利于在各个几何图像的顶点或者边中心点处设定球体的反光标记点，以形成可用于光学捕捉的捕捉球。由于利用球体布点方法所得到的捕捉球具备布点均匀、反光标记点间距离差异小的优点，使得运用光学捕捉系统对捕捉球进行运动姿态识别时，利于系统快速地捕捉到捕捉球上的反光标记点，利于系统根据反光标记点的位移变化识别得到捕捉球的运动姿态信息。同时，对于本申请提供的采用球体布点方式获得的捕捉球，只需要捕捉球体上较少匹配点的情形下即可对捕捉球进行运动姿态识别，减小系统计算量，为实际应用带来便利。
一种用于光学运动捕捉球体布点方法系统

[发明专利]基于标记点的动作捕捉方法、相关装置及存储介质-CN202111117878.X在审
发明人：吴昆临;许秋子 -专利权人： 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于标记点的动作捕捉方法，相关装置及存储介质，用于通过多个传感器采集标记点信息，融合多组不同角度的数据，以得到数据准确度较高的目标标记点，减少出现极端误差的概率。该方法包括：接收原始标记点信息，所述原始标记点信息为n个传感器采集到的标记点信息，n为大于等于2的正整数；基于正态分布原则计算所述原始标记点信息，得到目标标记点信息；根据所述目标标记点信息确定刚体动作轨迹。本发明通过多个传感器采集标记点信息，融合多组不同角度的数据得到的目标标记点数据准确度较高，减少出现极端误差的概率。
基于标记动作捕捉方法相关装置存储介质

[发明专利]一种SteamVR系统的追踪设备参数配置方法及装置-CN202111118022.4在审
发明人：龚成鹏;许秋子 -专利权人： 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明涉及一种SteamVR系统的追踪设备参数配置方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：获取SteamVR系统的运行路径和配置文件路径；基于运行路径对SteamVR系统的安装环境进行初始化检查，再将SteamVR系统的当前客户端版本号对应的IVR应用实例写入SteamVR系统的环境变量中；基于IVR应用实例和配置文件路径对RTS Tracker系统所使用到的OpenVR插件的相关配置参数进行加载；将加载得到的OpenVR插件的相关配置参数写入到SteamVR系统的配置文件中。上述方法能够实现RTS Tracker系统与SteamVR系统中原来使用的硬件跟踪器间的应用切换，整个参数配置过程简单方便。
一种 steamvr 系统追踪设备参数配置方法装置

[发明专利]一种相机2D点所在射线的交叉识别方法及装置-CN202111118043.6在审
发明人：吴昆临;许秋子 -专利权人： 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种相机2D点所在射线的交叉识别方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：当相机中形成携带不同编号的N个2D点时，对每一个2D点在空间场景内生成对应的管状物体，再对每一个管状物体进行对应编号捆绑；获取第i个2D点产生的第i个射线并识别其是否与其他编号不同的N‑1个管状物体中的至少一个发生碰撞；若是，记录与第i个射线发生碰撞的K(1≤K≤N‑1)个管状物体对应的编号，再计算第i个射线与其中每一个管状物体的交叉位置；将i+1赋值给i，返回执行下一个2D点所产生射线的碰撞识别操作。上述方法能够实现先验证交叉关系再进一步计算交叉位置这一过程的有序执行，从而降低计算复杂度。
一种相机所在射线交叉识别方法装置

[发明专利]基于标记点的刚体构建方法、装置、设备及存储介质-CN202111118044.0在审
发明人：吴昆临;许秋子 -专利权人： 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于标记点的刚体构建方法、装置、设备及存储介质，用于解决针对当目标刚体中的标记点的空间位置结构相同或相近时，刚体难以区分的问题。该方法包括：获取目标标记点；获取所述目标标记点在预设范围内所有的标记点的坐标，并将所述目标标记点在所述预设范围内所有的标记点的坐标的均值，确定为所述目标标记点的坐标；根据所述目标标记点的坐标创建新刚体，并将所述新刚体加入刚体文件中。根据设定范围内所有的标记点确定目标标记点的坐标，进而根据目标标记点的坐标创建新刚体。这样确定新刚体不依赖于固定的标记点，不存在标记点的控件位置结构相同或相近时，刚体之间难以区分的问题。
基于标记刚体构建方法装置设备存储介质

[发明专利]三维轨迹平滑处理方法、装置、设备及存储介质-CN202111125697.1在审
发明人：杭建伟;许秋子 -专利权人： 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种三维轨迹平滑处理方法，包括：跟踪目标三维数据轨迹rc，提取其中待处理的F帧数据信息rc，1、rc，2…rc，F；根据F帧数据信息计算未经过平滑处理的原始轨迹能量，以及构建相应的矩阵P；通过设置初始噪声轨迹能量计算得到目标三维数据轨迹的初始信噪比；设置阈值SNR，当初始信噪比大于阈值SNR时，对矩阵P进行降维估算，根据估算对目标三维数据轨迹进行平滑处理，判断经过平滑处理后的信噪比是否大于阈值SNR；若判断出信噪比大于阈值SNR，则循环进行该平滑处理过程；若判断出信噪比不大于阈值SNR，则循环结束，并输出最终平滑处理后的数据；本发明还提供了一种三维轨迹平滑处理装置、设备及计算机可读存储介质，通过上述的实施能够实时监测平滑处理过程中的信噪比是否达到要求值，避免大幅丢掉轨迹数据中的高频信息，通过与设置的阈值信噪比进行对比，达到一个一个数据进行精细处理的效果，从而避免将高频信息过滤掉。
三维轨迹平滑处理方法装置设备存储介质

[外观设计]带电脑软件驱动配置图形用户界面的电脑-CN202130242502.6有效
发明人：龚成鹏;覃聪;许秋子 -专利权人： 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带电脑软件驱动配置图形用户界面的电脑。2.本外观设计产品的用途：用于运行程序和显示。3.本外观设计产品的设计要点：在于电脑屏幕显示的图形界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.电脑为现有设计，省略后、左、右、俯、仰视图。6.图形用户界面的用途：用于运行程序和显示驱动配置程序。7.图形用户界面的变化状态说明：主视图为插件工具软件启动后的界面，局部放大变化状态图1是驱动配置插件连接头盔与手柄失败的视图；局部放大变化状态图2是点击保存配置按钮弹出的失败报错的视图；局部放大变化状态图3在SteamVR软件上导入驱动配置插件后弹出的没有连接头盔与手柄时的待机状态的视图；局部放大变化状态图4是在SteamVR软件上导入驱动配置插件后弹出的没有连接头盔与手柄的视图；局部放大变化状态图5在SetamVR软件上查看配置的视图。
电脑软件驱动配置图形用户界面

[发明专利]一种基于光惯融合原理的无线手柄交互系统-CN202111184729.5在审
发明人：刘嘉兴;许秋子 -专利权人： 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06F3/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光惯融合原理的无线手柄交互系统，基于光惯融合原理的无线手柄交互系统包括：手柄终端和无线接收器；手柄终端包括惯性传感器模块、红外光学动作捕捉模块，无线数据发送模块，其中，红外光学动作捕捉模块，用于提供高精度的空间位置信息；惯性传感器模块，用于提供旋转角度信息；无线数据发送模块，用于提供数据传输功能，将旋转角度信息和高精度的空间位置信息通过无线通信发送至无线接收器；无线接收器包括无线数据接收模块，以及数据处理模块，数据接收模块，用于接收旋转角度信息和高精度的空间位置信息；数据处理模块，用于根据旋转角度信息和高精度的空间位置信息确定手柄终端的六自由度数据。
一种基于融合原理无线手柄交互系统

[发明专利]一种无线手柄以及动作捕捉系统-CN202111184728.0在审
发明人：李强;许秋子 -专利权人： 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06F3/0338 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线手柄以及动作捕捉系统。该无线手柄包括微处理器MCU、惯性传感器IMU、光学定位模块、无线RF模块，其中，所述IMU用于采集所述无线手柄的旋转坐标，通过RF模块采用无线传输方式传输至计算机；所述光学定位模块用于相机拍摄所述无线手柄照片时，定位所述无线手柄，以使得所述计算机根据所述无线手柄照片合成所述无线手柄的3D空间坐标，并使得所述计算机根据所述无线手柄的旋转坐标和所述无线手柄的3D空间坐标获取所述无线手柄的空间位置。
一种无线手柄以及动作捕捉系统

[发明专利]一种基于图形处理器的三维重建方法、装置及系统-CN202110889415.9在审
发明人：吴昆临;许秋子 -专利权人： 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于图形处理器的三维重建方法、装置及系统，其中方法包括：确定环境中的物体；确定物体的各实际标记点；针对每个实际标记点，将实际标记点与其他的实际标记点之间的最大距离，确定为实际标记点的指定距离；按照指定步长，对指定距离进行划分，得到指定数量个距离区间；将图形处理器的各线程划分为若干个线程组；针对每个距离区间，将动辅模块采集的对应于距离区间的数据，分配至距离区间对应的线程组；根据各线程组各自得到的处理结果，执行三维重建。本说明书中的方法有效的对图形处理器提供的数据处理能力进行利用，有利于提高数据处理效率。此外，图形处理器的多线程处理架构也有利于加快数据处理速度。
一种基于图形处理器三维重建方法装置系统

[发明专利]一种利用多边形实现遮挡且本体不渲染的设置方法及装置-CN202110885200.X在审
发明人：夏露辉;许秋子 -专利权人： 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用多边形实现遮挡且本体不渲染的设置方法、装置、计算机设备和存储介质，其方法包括：在虚拟引擎的世界场景中添加相机和多边形，再利用虚拟引擎的后期处理材质获取相机的N个像素点中每一个像素点的坐标位置；确定相机视线投射到多边形区域外所能渲染的第一区域，计算N个像素点落在第一区域内时所对应的第一透明通道值集合；确定相机到多边形之间所能渲染的第二区域，计算N个像素点落在第二区域内时所对应的第二透明通道值集合；基于第一透明通道值集合和第二透明通道值集合，利用后期处理材质对N个像素点中每一个像素点关联的不透明输出选项进行设置。上述方法能够使得多边形在不被相机渲染的情况下实现遮挡视野的效果。
一种利用多边形实现遮挡本体渲染设置方法装置

[发明专利]IMU与刚体的位姿融合方法、装置、设备及存储介质-CN202010367408.8有效
发明人：吴迪云;许秋子 -专利权人： 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明涉及测量领域，公开了一种IMU与刚体的位姿融合方法、装置、设备及存储介质，用于解决在测量刚体的位姿数据时，刚体的测量位姿数据与真实位姿数据之间误差大的问题。IMU与刚体的位姿融合方法包括：确定惯性测量单元IMU与刚体之间的位置关系；当刚体携带IMU运动时，获取IMU的测量姿态数据，并通过IMU的测量姿态数据计算得到IMU的待融合姿态数据；在预置的世界坐标系中，获取刚体的测量姿态数据，并根据IMU的测量姿态数据、刚体的测量姿态数据以及IMU与刚体之间的位置关系确定刚体的候选姿态数据；利用融合算法将IMU的待融合姿态数据与刚体的候选姿态数据融合，得到刚体的融合位姿数据。
imu 刚体融合方法装置设备存储介质