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[发明专利]三维线图构建方法及装置、电子设备和存储介质-CN201911275034.0在审
发明人：王求元 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开涉及一种三维线图构建方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：根据第t‑1帧采集图像中的至少一个二维线段的观测位置，确定所述至少一个二维线段在第t帧采集图像中的预测位置，其中，所述采集图像为图像采集设备采集的目标环境的二维图像，所述二维线段对应于所述目标环境的三维线图中的三维线段，t为大于1的整数；根据所述至少一个二维线段在第t帧采集图像中的预测位置，分别确定各个二维线段在第t帧采集图像中的观测位置；根据各个二维线段在第t帧采集图像中的观测位置，更新所述目标环境的三维线图。本公开实施例可以实现对三维线图的快速构建，提高三维线图构建的鲁棒性。
三维线图构建方法装置电子设备存储介质

[发明专利]视频编码方法及装置、电子设备和存储介质-CN202110194279.1在审
发明人：周波;吴佳飞;李树析;张广程;闫俊杰 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： H04N19/146 文献下载
摘要：本公开涉及一种视频编码方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：对视频流的当前图像组的画面运动强度进行分析，确定当前图像组的运动强度；在运动强度未超过运动强度阈值的情况下，根据已编码的当前图像组，确定待编码图像组的编码参数，待编码图像组的采集时间在当前图像组的采集时间之后；根据编码参数，对待编码图像组进行编码，得到已编码的图像组。本公开实施例可实现有效预测即将编码的待编码图像组的编码参数，使得待编码图像组的编码参数趋向合理，从而有利于缓解呼吸效应的产生。
视频编码方法装置电子设备存储介质

[发明专利]图像特征的跟踪方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110181558.4在审
发明人：陈常;王楠;陈丹鹏 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开提供了一种图像特征的跟踪方法、装置、计算机设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取惯性测量单元IMU数据和图像传感器检测到的图像数据；通过IMU数据，确定图像数据中当前图像相对于上一帧图像的旋转角度，以及图像传感器采集当前图像时的角速度；根据角速度和旋转角度确定目标窗口尺寸下的光流窗口；利用确定出的光流窗口对当前图像和上一帧图像进行光流跟踪处理，得到对上一帧图像和当前图像进行特征跟踪时获取到的当前跟踪特征。本公开实施例通过角速度和旋转角度自适应确定相匹配的目标窗口尺寸下的光流窗口的方式，能够进一步降低光流跟踪的能耗，从而避免由于CPU消耗较大导致的掉帧问题。
图像特征跟踪方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]图像特征的提取方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110183604.4在审
发明人：陈常;王楠;陈丹鹏 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种图像特征的提取方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取待处理图像，并获取对待处理图像和待处理图像的上一帧图像进行特征跟踪时获取到的目标跟踪特征；通过目标跟踪特征在待处理图像中确定特征提取区域；在特征提取区域中确定候选特征点和候选特征点的质量值；并根据候选特征点的质量值和目标跟踪特征确定待处理图像的目标图像特征。本公开实施例通过候选特征点的质量值来确定待处理图像的目标图像特征的方式，能够化了数据计算过程，减少CPU的消耗，以及提高特征提取的精度，得到更加精准的图像特征。
图像特征提取方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]图像编码方法、解码方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110112494.2在审
发明人：王求元;王楠 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： H04N19/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像编码方法、图像解码方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，该图像编码方法包括：获取待编码图像；提取待编码图像的特征点；以待编码图像的预设位置的像素点为起点，计算特征点与起点的偏移量；基于特征点与起点的偏移量，对待编码图像上所有特征点，计算两两相邻的特征点之间的差值偏移量；基于特征点与起点的偏移量以及两两相邻的特征点之间的差值偏移量对待编码图像进行编码。上述方案，能够通过数据量较少的偏移量存储图像特征点的信息，从而对图像进行无损压缩编码。
图像编码方法解码装置电子设备存储介质

[发明专利]AR特效的显示方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110203047.8在审
发明人：李宇飞;张建博 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本公开提供了AR特效的显示方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取AR设备采集目标场景得到的视频帧图像；基于所述视频帧图像，确定目标AR特效，以及基于所述视频帧图像，确定所述目标场景的环境信息；基于所述环境信息，对所述视频帧图像进行与所述环境信息对应的处理，并通过所述AR设备展示处理后的视频帧图像和所述目标AR特效。本公开实施例通过对视频帧图像的进行处理，使得视频帧图像在处理后更适用于AR特效的展示，提升AR特效的显示效果。
ar 特效显示方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]在输入图像中确定注册图像的方法及相关装置、设备-CN202110210093.0在审
发明人：王求元;王楠 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请公开了一种在输入图像中确定注册图像的方法及相关装置、设备，其中，在输入图像中确定注册图像的方法包括：先获取注册图像中的至少一个注册特征点和输入图像中的至少一个输入特征点；以每一注册特征点和每一输入特征点作为一个点对并根据每一个点对以及预设尺度计算注册图像到输入图像的关系矩阵；对预设尺度进行迭代更新，来更新计算每一个关系矩阵，直至由对应的关系矩阵处理后的输入图像与注册图像的第一相似度计算满足计算要求，获得至少一个更新关系矩阵；最后从至少一个更新关系矩阵中确定一个最优关系矩阵，根据最优关系矩阵确定注册图像在输入图像中的位置。上述方案，能够确定小尺寸的注册图像在输入图像的位置。
输入图像确定注册方法相关装置设备

[发明专利]在输入图像中确定注册图像的方法及相关装置、设备-CN202110210107.9在审
发明人：王求元;王楠 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请公开了一种在输入图像中确定注册图像的方法及相关装置、设备，在输入图像中确定注册图像的方法包括：获取注册图像中的至少一个注册特征点，以及输入图像中的与注册特征点对应的至少一个输入特征点；注册特征点包括注册特征点坐标、注册特征点方向和注册特征点尺度，输入特征点包括输入特征点坐标、输入特征点方向和输入特征点尺度；根据注册特征点及其对应的输入特征点，计算注册图像到输入图像的关系矩阵，获得至少一个关系矩阵；计算由关系矩阵处理的输入图像与注册图像的相似度，将最大的相似度所对应的关系矩阵确定为最优关系矩阵；根据最优关系矩阵在输入图像中确定注册图像。上述方案，能够确定小尺寸的注册图像在输入图像的位置。
输入图像确定注册方法相关装置设备

[发明专利]在输入图像中检测注册图像的方法及相关装置、设备-CN202110210175.5在审
发明人：王求元;王楠 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请公开了一种在输入图像中检测注册图像的方法及相关装置、设备，其中方法包括：获取注册图像中的至少两个注册特征点，以及输入图像中的与注册特征点对应的至少两个输入特征点；根据注册特征点以及注册特征点对应的输入特征点，计算注册图像到输入图像的关系矩阵，获得至少一个关系矩阵；分别利用关系矩阵获得输入图像与注册图像之间的对应点对，计算对应点对之间的相似度，将最大的相似度所对应的关系矩阵确定为最优关系矩阵；根据最优关系矩阵在输入图像中检测注册图像。能够检测小尺寸的注册图像在输入图像的位置。
输入图像检测注册方法相关装置设备

[发明专利]数据生成方法及装置、电子设备和存储介质-CN202110231700.1在审
发明人：段永利;孙佳明;周晓巍 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及一种数据生成方法及装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：确定目标场景中目标图像的第一位姿，根据所述第一位姿，建立所述目标图像的体素信息集合，其中，所述目标图像包括对所述目标场景进行数据采集所得到的至少一帧图像；对所述目标图像进行语义分割，得到所述目标图像的语义信息；将所述语义信息融合至所述体素信息集合中，得到融合体素信息集合；根据所述目标图像对应的所述融合体素信息集合，得到所述目标场景的地图数据。本公开实施例可以提升得到的地图数据的数据全面性和质量。
数据生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种深度估计方法及装置、电子设备和存储介质-CN202110245288.9在审
发明人：鲍虎军;章国锋;段永利;孙佳明 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本公开涉及一种深度估计方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：基于输出具有尺度不变性的预测网络，确定经单目深度估计处理得到的第一深度估计值和第二深度估计值之间的相对尺度关系，所述第一深度估计值包括单目深度估计处理中第一初始化后估计的第一图像的深度值，所述第二深度估计值包括单目深度估计处理中第二初始化后估计的第二图像的深度值；利用所述相对尺度关系对所述第二深度估计值的尺度进行调整，得到第三深度估计值。本公开实施例可提高不同阶段初始化后得到的深度信息的尺度的一致性。
一种深度估计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于增强现实的控制方法及装置、电子设备和存储介质-CN201911088633.1在审
发明人：孙红亮;王子彬;揭志伟 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于增强现实的控制方法及装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括根据实体设备和虚拟内容，得到三维的增强现实(AR)处理结果；获取对应所述AR处理结果的状态变化；根据所述状态变化，控制所述实体设备与所述虚拟内容间的关联交互，得到交互结果。采用本公开，可以更好的辅助用户对实体设备所进行的控制，且控制操作简单易用。
基于增强现实控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]图像注册正确性的检测方法、装置、设备及存储介质-CN202110070801.5在审
发明人：王求元;王楠 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开提供一种图像注册正确性的检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。检测方法包括：获取给定图像在扫描图像中的预设点的像素坐标，以及所述扫描图像对应的相机的内参；通过所述像素坐标及所述相机的内参计算得到所述预设点对应的相机坐标；利用所述预设点对应的相机坐标计算得到消失点的相机坐标；根据所述消失点的相机坐标是否满足所述给定图像的预定形状的几何约束条件判断所述预设点的所述像素坐标是否准确。使用几何约束条件进行判断，不涉及像素值的计算，以此减少图像注册正确性的检验算法的计算量，加快图像检验速度。
图像注册正确性检测方法装置设备存储介质

[发明专利]三维重建方法及装置、电子设备和存储介质-CN202110056555.8在审
发明人：江明轩;冯友计;周立阳;章国峰 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种三维重建方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：基于多个待重建的第一图片，得到多个局部重建结果；基于所述多个局部重建结果，确定关联图片对和回环图片对，所述关联图片对包括代表目标对象的同一位置且用于构建同一局部重建结果的两个第一图片，所述回环图片对包括代表目标对象的同一位置且用于构建不同局部重建结果的两个第一图片；基于所述关联图片对的约束信息和所述回环图片对的约束信息，更新各局部重建结果中的相机位姿轨迹和点云，得到目标重建结果。本公开实施例可提高重建的精度和效率。
三维重建方法装置电子设备存储介质

[发明专利]三维重建及相关交互、测量方法和相关装置、设备-CN202110031502.0在审
发明人：项骁骏;齐勇;章国锋;鲍虎军;余亦豪;姜翰青 -专利权人： 浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维重建及相关交互、测量方法和相关装置、设备，其中，三维重建方法包括获取摄像器件扫描待重建目标得到的多帧待处理图像；利用每帧待处理图像和摄像器件的标定参数，确定每帧待处理图像属于待重建目标的目标像素点及其相机位姿参数；依次将各帧待处理图像的图像数据划分至对应的数据集合；利用数据集合的图像数据及时序位于其之前的数据集合的图像数据和位姿优化参数，确定数据集合的位姿优化参数；利用数据集合的位姿优化参数，对包含于数据集合内的图像数据所属的待处理图像的相机位姿参数进行调整；对待处理图像的图像数据进行重建处理，得到待重建目标的三维模型。上述方案，能够提高三维重建的效果，并降低三维重建的计算负荷。
三维重建相关交互测量方法装置设备