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[实用新型]基于三维视觉引导的钢箍加工上料控制系统-CN201921656979.2有效
发明人：苗庆伟;张卓辉;王志飞 -专利权人： 河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于三维视觉引导的钢箍加工上料控制系统，该系统包括控制器及与其控制连接的机械手和三维传感器，机械手的末端设有用于抓取钢箍的夹具,三维传感器设置于机械手的末端用于对待抓取的钢箍进行图像和三维数据扫描，并将扫描数据传输给控制器，控制器根据三维传感器的扫描数据控制所述机械手末端连接的夹具动作以抓取钢箍。本实用新型通过三维传感器拍摄钢箍的二维图像和三维数据，并将两者之间建立一一映射关系，并在此基础上解算出机械手抓取工件的位姿，判断出钢箍抓取的合理性，进而引导工业机械手抓取钢箍，从而实现对摆放在料框中钢箍的上料加工，实现钢箍螺纹加工的自动化，以提高生产效率和节约人力成本。
基于三维视觉引导钢箍加工控制系统

[发明专利]一种基于3D扫描的机器人鞋底动态涂胶系统及方法-CN201911291913.2在审
发明人：苗庆伟;邵军强;王志飞 -专利权人： 河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： A43D25/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D扫描的机器人鞋底动态涂胶系统及方法，通过相机和线激光扫描结合的方式获得鞋底点云数据，相比在涂胶平台上的鞋底放置区用治具固持鞋底的方式对鞋底涂胶，该方法对鞋底放置状态要求相对宽松，有效降低了鞋底自动涂胶设备的复杂性，具有更快的测量速度。相比基于机器视觉的鞋底边缘轨迹及涂胶位姿提取方法，本方法采用实时处理的方式处理图像，获取鞋底轮廓三维点云数据，并计算出鞋底的边缘点。当鞋底被扫描完时能立即给出鞋底的边缘轨迹及涂胶位姿，动态扫描与动态涂胶同时进行。通过上述方式对鞋底三维数据快速准确的扫描测量，实现机器人自动涂胶，能够有效提高企业生产效率，增加企业竞争力。
一种基于扫描机器人鞋底动态涂胶系统方法

[实用新型]一种基于3D视觉引导的无人化奶牛挤奶系统-CN201920097622.9有效
发明人：苗庆伟;孙文鹏;张卓辉;王志飞 -专利权人： 河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： A01J5/007 文献下载
摘要：本实用新型有关于一种基于3D视觉引导的无人化奶牛挤奶系统，包括底座、进牛导流栏杆和出牛导流栏杆，其中所述底座上设有转盘和转盘驱动电机，该转盘被骨架沿圆周方向分隔成若干牛站位单元，每个牛站位单元能匹配一个牛身站立其中；每个所述牛站位单元中均设有一个机器人，该机器人上设有用于扫描牛奶头位置的三维扫描设备和挤奶器；所述驱动电机、三维扫描设备以及机器人均与控制器连接，所述三维扫描设备为由两个相机和一个线激光器组成的双目立体视觉扫描设备。本实用新型通过传感器扫描定位，并通过机器人实现自动化挤奶作业，相比传统的作业方式具有明显的精度和速度优势，提高了企业生产效率，增加企业竞争力。
三维扫描设备机器人本实用新型导流转盘底座栏杆双目立体视觉转盘驱动电机传感器扫描控制器连接企业竞争力沿圆周方向挤奶作业奶牛挤奶企业生产驱动电机扫描设备速度优势线激光器作业方式传统的挤奶器牛奶头无人化引导的分隔牛身匹配扫描相机自动化站立

[实用新型]一种基于3D视觉引导的自动静脉注射系统-CN201920095786.8有效
发明人：苗庆伟;陈金花;王志飞;张卓辉 -专利权人： 河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： A61M5/20 文献下载
摘要：本实用新型有关于一种基于3D视觉引导的自动静脉注射系统包括工业控制器、3D传感器、机械臂、注射针、液体流动感应器、注射口、注药管以及转换装置，其中：所述注射口一端与滞留针连接，另一端与注射针衔接；所述的注射口与注射针衔接的封口处封盖有易穿透且有弹性的封膜；所述液体流动感应器固定在机械臂末端，且该液体流动感应器上端与药管连接；下端与注射针连接；所述注药管与转换装置连接，该转换装置有多个注药口；所述传感器装在机械臂末关节端；所述3D传感器、机械臂、注射针以及液体流动感应器均与工业控制器连接；所述机械臂具有预设的移动路径。
注射针液体流动感应器机械臂转换装置注射口工业控制器注药管静脉注射系统本实用新型机械臂末端移动路径衔接上端传感器弹性的封口处引导的针连接注药口封盖封膜下端药管预设穿透关节滞留

[实用新型]一种基于3D视觉技术的汽车无人充电系统-CN201920106903.6有效
发明人：苗庆伟;陈金花;王志飞;张卓辉 -专利权人： 河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B60L53/00 文献下载
摘要：本实用新型有关于一种基于3D视觉技术的汽车无人充电系统，包括充电箱、agv小车和设在停车位上的感应按钮，其中：所述充电箱上设有多个能发送红外信号的充电枪；所述agv小车上设有红外接收器、感应接收器、电源、工业控制器以及机器人臂，所述机器人臂上还设有三维传感器，且所述工业控制器6接收红外接收器、感应接收器以及三维传感器的信息，并控制agv小车、机器人臂以及三维传感器动作；所述三维传感器包括两个相机和一个线激光器；所述工业控制器包括视觉分析系统，该工业控制器接收三维传感器的扫描信息后，通过视觉分析系统的计算分析出物体的位置坐标，然后将位置坐标输送到机器人臂，控制机器人臂按照视觉系统计算的位置坐标操作。
三维传感器工业控制器机器人臂位置坐标视觉分析系统感应接收器红外接收器充电箱本实用新型控制机器人充电系统感应按钮红外信号计算分析扫描信息视觉系统线激光器充电枪停车位电源相机发送汽车

[发明专利]基于三维视觉引导的钢箍加工上料控制系统及控制方法-CN201910945055.2在审
发明人：苗庆伟;张卓辉;王志飞 -专利权人： 河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维视觉引导的钢箍加工上料控制系统及控制方法，该系统包括控制器及与其控制连接的机械手和三维传感器，机械手的末端设有用于抓取钢箍的夹具,三维传感器设置于机械手的末端用于对待抓取的钢箍进行图像和三维数据扫描，并将扫描数据传输给控制器，控制器根据三维传感器的扫描数据控制所述机械手末端连接的夹具动作以抓取钢箍。本发明通过三维传感器拍摄钢箍的二维图像和三维数据，并将两者之间建立一一映射关系，并在此基础上解算出机械手抓取工件的位姿，判断出钢箍抓取的合理性，进而引导工业机械手抓取钢箍，从而实现对摆放在料框中钢箍的上料加工，实现钢箍螺纹加工的自动化，以提高生产效率和节约人力成本。
钢箍抓取三维传感器机械手控制器夹具三维数据扫描数据上料控制系统工业机械手机械手末端机械手抓取二维图像控制连接螺纹加工人力成本三维视觉生产效率一一映射引导的料框上料位姿合理性加工扫描自动化图像传输节约拍摄

[发明专利]一种基于3D视觉引导的无人化奶牛挤奶系统-CN201910054070.8在审
发明人：苗庆伟;孙文鹏;张卓辉;王志飞 -专利权人： 河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： A01J5/007 文献下载
摘要：本发明有关于一种基于3D视觉引导的无人化奶牛挤奶系统，包括底座、进牛导流栏杆和出牛导流栏杆，其中所述底座上设有转盘和转盘驱动电机，该转盘被骨架沿圆周方向分隔成若干牛站位单元，每个牛站位单元能匹配一个牛身站立其中；每个所述牛站位单元中均设有一个机器人，该机器人上设有用于扫描牛奶头位置的三维扫描设备和挤奶器；所述驱动电机、三维扫描设备以及机器人均与控制器连接，所述三维扫描设备为由两个相机和一个线激光器组成的双目立体视觉扫描设备。本发明通过传感器扫描定位，并通过机器人实现自动化挤奶作业，相比传统的作业方式具有明显的精度和速度优势，提高了企业生产效率，增加企业竞争力。
三维扫描设备机器人奶牛挤奶无人化引导的导流转盘底座栏杆双目立体视觉转盘驱动电机传感器扫描控制器连接企业竞争力沿圆周方向挤奶作业企业生产驱动电机扫描设备速度优势线激光器作业方式传统的挤奶器牛奶头分隔牛身匹配扫描相机自动化站立

[发明专利]一种基于3D视觉技术的汽车无人充电系统及其使用方法-CN201910054957.7在审
发明人：苗庆伟;陈金花;王志飞;张卓辉 -专利权人： 河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B60L53/00 文献下载
摘要：本发明有关于一种基于3D视觉技术的汽车无人充电系统，包括充电桩、agv小车和设在停车位上的感应按钮，其中：所述充电桩上设有多个能发送红外信号的充电枪；所述agv小车上设有红外接收器、感应接收器、电源、工业控制器以及机器人臂，所述机器人臂上还设有三维传感器，且所述工业控制器6接收红外接收器、感应接收器以及三维传感器的信息，并控制agv小车、机器人臂以及三维传感器动作；所述三维传感器包括两个相机和一个线激光器；所述工业控制器包括视觉分析系统，该工业控制器接收三维传感器的扫描信息后，通过视觉分析系统的计算分析出物体的位置坐标，然后将位置坐标输送到机器人臂，控制机器人臂按照视觉系统计算的位置坐标操作。
三维传感器工业控制器机器人臂位置坐标视觉分析系统感应接收器红外接收器充电系统充电桩控制机器人感应按钮红外信号计算分析扫描信息视觉系统线激光器充电枪停车位汽车电源相机发送

[发明专利]一种基于3D视觉引导的自动静脉注射系统及其注射方法-CN201910054935.0在审
发明人：苗庆伟;陈金花;王志飞;张卓辉 -专利权人： 河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： A61M5/20 文献下载
摘要：本发明有关于一种基于3D视觉引导的自动静脉注射系统包括工业控制器、3D传感器、机械臂、注射针、液体流动感应器、注射口、注药管以及转换装置，其中：所述注射口一端与滞留针连接，另一端与注射针衔接；所述的注射口与注射针衔接的封口处封盖有易穿透且有弹性的封膜；所述液体流动感应器固定在机械臂末端，且该液体流动感应器上端与药管连接；下端与注射针连接；所述注药管与转换装置连接，该装换装置有多个注药口；所述传感器装在机械臂末关节端；所述3D传感器、机械臂、注射针以及液体流动感应器均与工业控制器连接；所述机械臂具有预设的移动路径。
注射针液体流动感应器机械臂注射口静脉注射系统工业控制器转换装置引导的注药管机械臂末端移动路径装换装置衔接上端传感器弹性的封口处针连接注药口封盖封膜下端药管预设穿透关节注射滞留

[发明专利]一种基于双目立体视觉的机械手抓取控制系统的控制方法-CN201610676653.0有效
发明人：崔庆;王志飞;张卓辉;向宇;李晓亮;夏璐璐;高梓翔 -专利权人： 河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于双目立体视觉的机械手抓取控制系统的控制方法，包括以下步骤：标定相机参数，然后通过示教机械手，实现相机坐标系和机械手坐标系的转换；线激光做弧面扫描云运动，同时相机采集图像；对相机拍摄的图像分别提取激光线；利用亚像素算法精确定位激光线的位置；对图片中提取到的激光线进行同名点匹配；通过三角测量原理计算激光线上每个点的三维空间坐标，完成对场景内工件的扫描，获得相机视野内的点云数据；建立工件点云模板，选取机械手抓取点位，将获得的点云数据与工件点云模板匹配，并计算出两者间的转换关系；将点云模板中机械手抓取点位置换算成当前坐标，并将其转换为机械手坐标系下的坐标，然后传递给机械手，机械手执行动作。
一种基于双目立体视觉机械手抓取控制系统控制方法

[发明专利]一种金刚石六面顶压机顶锤工作状态的监测报警装置-CN201610300221.X有效
发明人：崔庆;关肖州;李晓亮;吴小哲 -专利权人： 河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2016-05-06 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B01J3/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种金刚石六面顶压机顶锤工作状态的监测报警装置，包括主机和监测报警系统，监测报警系统包括图像采集模块、声音采集模块、图像分析模块、声音分析模块和I/O通信模块；I/O通信模块的第一输出端和第一输入端分别与六面顶压机控制柜的输入端和输出端连接；I/O通信模块的第二、三输出端分别与图像采集模块和声音采集模块的输入端连接；图像采集模块和声音采集模块的输出端分别与图像分析模块和声音分析模块的输入端连接，图像分析模块和声音分析模块的输出端与I/O通信模块的第二输入端连接。本发明提高了判断裂锤的准确性，直观显示发生裂锤的准确位置；使操作人员实时掌握六面顶压机工作状态，减小裂锤造成的损失。
六面顶压机通信模块输出端声音采集模块声音分析模块图像采集模块图像分析模块输入端连接裂锤监测报警系统监测报警装置金刚石输入端顶锤输出端连接直观显示准确位置控制柜减小主机

[外观设计]结构光扫描仪-CN201730582557.5有效
发明人：苗庆伟;崔庆 -专利权人： 河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：结构光扫描仪。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于高速、高精度获取精密零部件的形状与外观数据。3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计结构光扫描仪精密零部件外观数据图片

[外观设计]3D光栅扫描仪-CN201730582906.3有效
发明人：苗庆伟;张卓辉 -专利权人： 河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：3D光栅扫描仪。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于高速、高精度获取精密零部件的三维轮廓数据。3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计扫描仪精密零部件三维轮廓图片

[实用新型]一种多功能双红外血管显像仪-CN201620865000.2有效
发明人：崔庆;向宇;赵家丽;沈明星;张卓辉;王志飞;关肖州 -专利权人： 河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2016-08-10 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本实用新型有关于一种多功能双红外血管显像仪，包括便携式壳体，壳体内设有电源模块、图像采集模块、双红外光源模块、运算处理模块和投影模块，壳体内还设有无线传输模块，其中电源模块为其他模块供电；图像采集模块的输出端与运算处理模块的输入端相连，运算处理模块的输出端分别与投影模块和无线传输模块相接；双红外光源模块由850nm波长LED灯和940nm波长LED灯组成；图像采集模块包括传感器以及装设在传感器前的带通型滤光片。本实用新型提高了医疗穿刺的准确性与成功率；方便检查体表肿块儿、静脉血栓、血流信息或内出血情况，可在医院检测或在家自检测，观察康复情况；无线传输功能使设备可临床观察，也可远程诊断，降低了设备的使用局限性。
一种多功能红外血管显像

[发明专利]一种非测量型相机镜头和感光芯片的畸变自纠正方法-CN201610826901.5在审
发明人：崔庆;张卓辉;王志飞;向宇;李晓亮;夏璐璐;高梓翔;马向伟 -专利权人： 河南埃尔森智能科技有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明有关于一种非测量型相机镜头和感光芯片的畸变自纠正方法，包括以下具体步骤摆放标志点；用相机对着标志点，从不同角度和位置拍照，至少拍摄4张照片；将拍摄到的图片进行处理，提取识别照片上的标志点；根据编码号匹配标志点；根据共面方程做两张图像的相对定向；后方交会完成剩余图像的定向；根据共线方程联立计算标志点三维点坐标；采用最小二乘原理，作整体平差，将相机畸变参数、相机内外方位元素、物方点坐标，通过平差迭代，计算出畸变参数。本发明采用相对定向，克服了已有方法中，需要精确地控制场坐标数据或畸变纠正不充分的问题。该畸变纠正方法适应畸变类型为镜头径向畸变、偏心畸变和像平面畸变的畸变纠正。
一种测量相机镜头感光芯片畸变纠正方法