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[发明专利]电离层模型构建方法、装置、设备及计算机存储介质-CN202210384346.0在审
发明人：付海洋;眭韵;汪登辉;冯绍军;徐丰;金亚秋 -专利权人：复旦大学;千寻位置网络有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种电离层模型构建方法、装置、设备及计算机存储介质。其中，方法包括：获取第一观测量，以获得第一电离层延迟量；基于电离层划分得到N个子电离层，预设对应各个所述子电离层的函数类别；获取电离层物理模型中的先验电子分布数据，基于所述先验电子分布数据得到对应各个所述子电离层的先验电离层延迟量，以获得表征各个所述子电离层的先验电离层延迟量之间比例关系的比例因子；基于所述第一电离层延迟量和所述比例因子，得到各个所述子电离层的虚拟电离层延迟量；基于所述函数类别、所述虚拟电离层延迟量和所述第一电离层延迟量，构建电离层观测方程获得电离层模型。本申请实施例有助于提高基于电离层模型的定位精度。
电离层模型构建方法装置设备计算机存储介质

[发明专利]差分定位方法及系统-CN201811528258.3有效
发明人：冯绍军;汪登辉 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S5/14 文献下载
摘要：本申请涉及RTK定位领域，公开了一种差分定位方法及系统。本申请主要基于地基增强网和用户终端网融合的电离层延迟内插建模，通过综合空间域的电离层内插模型和时域电离层变化模型，来得到待求用户终端位置的内插电离层延迟值。主要解决网络RTK(NRTK)中大气内插精度问题，通过利用地基增强网计算得到的区域双差电离层信息，同时利用区域海量接入用户终端量的优势，提供用户终端位置的电离层变化规律信息，建立时域和空间域电离层变化模型，提高区域电离层建模的内插精度，从而可以进一步提高网络RTK的固定率以及稳定性。
定位方法系统

[发明专利]电离层差分电子总含量估计方法及其装置-CN202111629087.5在审
发明人：知男;眭韵;潘伟川;付海洋;汪登辉;赵毅;冯绍军 -专利权人：千寻位置网络有限公司;复旦大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本申请涉及卫星导航技术领域，公开一种电离层差分电子总含量估计方法及其装置。该方法包括：根据接收区域基站所接收的原始观测数据和导航电文，计算各个卫星的位置及其与基站之间的高度角、穿刺点经纬度、电离层延迟量，接收区域包含用户位置周边预定范围；选取参考星并计算其他卫星中选定卫星与参考星的差分电离层延迟量，计算基站和卫星之间的差分电子总含量；获取用户位置处的差分电子总含量估计量；根据接收区域基站和卫星之间的差分电子总含量、用户位置与基站对应的穿刺点矢量间夹角信息以及电离层时间连续性约束信息，更新差分电子总含量估计量。本申请能够在保证建模精度及低复杂性的前提下获得电离层误差精确估计值。
电离层电子含量估计方法及其装置

[发明专利]GNSS卫星接收机的偏差估计方法及系统、定位方法及终端-CN201810925761.6有效
发明人： 汪登辉;顾超;赖允斌 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明适用于卫星定位技术领域，提供了一种GNSS卫星接收机的偏差估计方法及系统，所述偏差估计方法包括：创建零基线观测环境并输出观测数据；基于所述零基线观测环境建立站间单差滤波观测方程；基于所述站间单差滤波观测方程估计所述观测数据对应的偏差数据。本发明中，建立基于零基线环境的站间单差滤波观测方程，使得待估计的接收机与基准接收机的信号同源，采用各频段原始观测数据估计各频段间偏差延迟，有利于提高偏差估计的准确性，从而减少信号频段偏差对定位结果的影响，也可一定程度上提高定位的精确度。
gnss 卫星接收机偏差估计方法系统定位终端

[发明专利]GNSS卫星定位方法及系统、定位终端-CN201810925640.1有效
发明人： 汪登辉;冯绍军;田凌侠 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明适用于卫星定位技术领域，提供了一种GNSS卫星定位方法及系统、定位终端，所述定位方法包括：获取接收机的数据，所述数据包括偏差数据及原始观测数据；基于差分数据及所述原始观测数据获取站间单差观测值；基于所述站间单差观测值及所述偏差数据，建立站间单差滤波观测方程并进行差分定位，获得差分定位结果。本发明中，建立站间单差滤波观测方程，利用偏差数据约束来进行差分定位解算，可减少信号频段偏差对定位结果的影响，进而提高定位的精确度。
gnss 卫星定位方法系统终端

[实用新型]一种扫码机构及加工设备-CN202222474446.0有效
发明人：王涛;陈胜力;汪登辉;陈升;文晨广;张亚楠 -专利权人：富联裕展科技（河南）有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本申请涉及一种扫码机构及加工设备，扫码机构用于检测待检测对象的信息，包括导向基台、扫码组件、第一限位组件和感应装置，导向基台用于限定待检测对象相对于扫码机构运动的运动路径，扫码组件、第一限位组件和感应装置均安装于导向基台，响应于感应装置感应到待检测对象运动至检测区域，第一限位组件由放行状态切换至挡停状态，阻止待检测对象运动，使其停在扫码组件的检测区域内，扫码组件能够获取其特征信息，然后第一限位组件由挡停状态切换至放行状态，待检测对象沿预设路径离开预设位置。上述检测过程将待检测对象放到加工设备的传送带上后，不需要将其取下进行人工检测，能够提高作业效率，还能够降低多个待检测对象发生混乱的可能。
一种机构加工设备

[发明专利]一种状态域空间改正数的异常识别方法、装置、设备-CN202110605470.0在审
发明人：陈金培;王军;常华;汪登辉;赵毅;吕众;冯绍军 -专利权人：千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种状态域空间改正数的异常识别方法、装置、设备及计算机存储介质，涉及卫星定位领域，用于提高SSR异常识别的精度。所述方法包括：获取状态域空间改正数SSR和全球卫星导航系统GNSS观测信息，其中，所述SSR包括伪距偏差改正数、相位偏差改正数、对流层延迟改正数和电离层延迟改正数，所述GNSS观测信息包括伪距、载波相位、多普勒观测值以及广播星历；根据目标SSR在连续历元下的差值，对所述目标SSR作检验，以确定是否存在异常SSR，其中，所述目标SSR为伪距偏差改正数、相位偏差改正数、对流层延迟改正数和电离层延迟改正数中的至少一个。
一种状态空间正数异常识别方法装置设备

[发明专利]基于V2V的车辆间协作定位及距离感知方法与装置-CN201811200158.8有效
发明人： 汪登辉;陈华炎 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于V2V的车辆间协作定位及距离感知方法及装置，所述方法包括以下步骤：基于车载GNSS终端采集车辆原始观测数据；将车辆原始观测数据传输给周边其他车辆，同时接收周边其他车辆传输的车辆原始观测数据；当车辆接收到周边其他车辆的原始观测数据后，建立车与车间的单差观测模型，通过单差观测模型消除误差；建立车与车间的相对位置和速度滤波模型，通过滤波解算得到各历元下的车与车间的厘米级相对位置和速度；通过车与车间的相对位置和速度，将空间三维位置转为平面、高程方向相对运动位置，判断是否存在碰撞或接触风险，并提供预警阈值，当超过预警阈值时发出报警信号。本发明无需车辆间通视，不受车辆间的障碍物影响。
基于 v2v 车辆协作定位距离感知方法装置

[发明专利]精密单点定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110522706.4在审
发明人：陈金培;王军;夏要伟;汪登辉;赵毅;吕众;冯绍军 -专利权人：千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种精密单点定位方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：接收广播星历和全球卫星定位系统观测值；获取互联网链路由连通变为中断前，互联网链路接收的第一状态空间改正数；获取互联网链路由连通变为中断后，星基链路接收的第二状态空间改正数；第一状态空间改正数和第二状态空间改正数类型相同且为轨道改正数、钟差改正数、伪距偏差改正数和相位偏差改正数中的至少一种；第一状态空间改正数和第二状态空间改正数的偏差小于预设阈值的情况下，将第二状态空间改正数作为目标状态空间改正数；基于目标状态空间改正数、广播星历和全球卫星定位系统观测值进行精密单点定位。增强互联网链路状态切换时精密单点定位结果的稳定性。
精密单点定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]定位方法、装置、设备及存储介质-CN202110205298.X在审
发明人：陈金培;王军;汪登辉;常华;夏要伟;冯绍军 -专利权人：千寻位置网络有限公司;千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种定位方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标数据，目标数据包括全球导航卫星系统GNSS观测数据、广播星历、状态域空间改正数SSR；将目标数据输入到精密单点定位PPP定位引擎，进行定位解算，得到PPP解算结果；将目标数据输入到实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎，得到RTK解算结果；在PPP解算结果和/或RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于固定解确定终端设备的位置；在PPP解算结果和RTK解算结果中均为浮点解的情况下，基于浮点解确定终端设备的位置。根据本发明实施例的方法，两套定位引擎完全异构，可以提供更加可靠的定位输出。
定位方法装置设备存储介质

[发明专利]一种顾及大气残余误差的PPP-RTK定位方法及装置-CN202110211637.5在审
发明人：陈金培;王军;汪登辉;常华;夏要伟;冯绍军 -专利权人：千寻位置网络有限公司;千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本公开公开了一种顾及大气残余误差的PPP‑RTK定位方法及装置，其中，顾及大气残余误差的PPP‑RTK定位方法，包括：获取均匀分布的多个基站接收的多组卫星数据，其中，每个基站对应接收一组卫星数据；对多组卫星数据中每组卫星数据进行非差非组合PPP解算，估算得到多个大气残余误差；利用拟合函数将多个大气残余误差进行拟合，得到大气残余误差改正数；利用大气残余误差改正数修正卫星定位数据的大气残余误差，根据修正后的大气残余误差和目标对象接收的和卫星定位数据进行PPP‑RTK定位以得到目标对象的定位结果。利用此方法可以消除大气残余误差对实际定位精度和收敛时间的影响，从而提高了定位性能。
一种顾及大气残余误差 ppp rtk 定位方法装置

[发明专利]差分电离层建模方法及系统-CN202011631595.2在审
发明人：眭韵;汪登辉;付海洋;徐丰;冯绍军;金亚秋 -专利权人：复旦大学;千寻位置网络有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01S19/07 文献下载
摘要：本申请涉及定位领域，公开了一种差分电离层建模方法及系统。该方法包括：接收区域基站接收机的原始观测数据和导航电文，计算各卫星与基站间的高度角、穿刺点经纬度和电离层延迟观测量；选取参考星，计算其他卫星与参考星对应的电离层延迟观测量的差值得到当前历元的差分电离层延迟观测量；基于穿刺点经纬度以及对应的差分电离层延迟观测量，利用拟合函数拟合区域差分电离层模型；将模型参数和卫星硬件延迟偏差作为待估参数，当前历元的差分电离层延迟观测量组成观测向量，构建观测方程；基于观测方程，对待估参数进行滤波处理以解算模型参数。本申请实施方式得到的电离层产品对用户定位精度及收敛时间有显著提升。
电离层建模方法系统

[发明专利]电离层三维电子密度稀疏层析方法及其装置-CN202011633419.2在审
发明人：眭韵;付海洋;徐丰;汪登辉;冯绍军;金亚秋 -专利权人：复旦大学;千寻位置网络有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01S19/07 文献下载
摘要：本申请涉及卫星导航技术领域，公开了一种电离层三维电子密度稀疏层析方法及其装置，包括：接收原始观测数据和导航电文，计算卫星位置及其高度角，根据卫星与基站的几何关系构建电离层析模型观测矩阵；计算电离层延迟观测值，选取参考星并计算差分电离层延迟量，根据差分电离层延迟量计算差分电子总含量；根据反演区与支持区内GNSS射线对应的电子总含量之间的比例关系计算反演区内差分的部分斜向电子总含量，采集反演区内电子密度的历史数据并计算表征电离层特征的投影矩阵；根据观测矩阵、差分的部分斜向电子总含量和投影矩阵建立电离层析模型的目标函数，求目标函数的稀疏解并计算电子密度分布。
电离层三维电子密度稀疏层析方法及其装置

[发明专利]基线模糊度检核方法、装置、设备及存储介质-CN202011640217.0在审
发明人：陈金培;夏要伟;知男;王军;汪登辉;冯绍军 -专利权人：千寻位置网络有限公司;千寻位置网络（浙江）有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种基线模糊度检核方法、装置、设备及存储介质，包括：获取目标区域内地面观测站采集到的GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数；根据GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数，进行基线解算，得到地面观测站对应的基线在每个历元下的双差模糊度；将地面观测站的基线中满足预设条件的M个目标基线组成N个闭合环；基于整数线性规划方法和目标约束条件，对N个闭合环的双差模糊度进行整体检核，并基于单纯性法和分支界定法解算目标函数的最小值，得到每个双差模糊度的检核信息，从而解决相关技术中解算的双差模糊度准确性低、解算效率低，且无法满足高精度、快速定位的要求的问题。
基线模糊检核方法装置设备存储介质

[发明专利]基于CORS的定位增强方法及系统、定位系统-CN201810226978.8有效
发明人： 汪登辉;何锡扬 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本发明适用于定位技术领域，提供了一种基于CORS的定位增强方法及装置、定位系统，所述定位增强方法包括：获取原始观测数据；构造全网观测模型；对所述全网观测模型进行修正处理以固定非差模糊度，得到全网状态误差估值模型；基于所述原始观测数据及所述全网状态误差估值模型获取对应的全网状态误差参数；对所获取的全网状态误差参数进行播发。本发明中，构建全网观测模型，并进行修正处理建立全网状态误差估值模型，固定非差模糊度，使得PPP技术与网络RTK技术在服务端得以融合统一，可提高误差估值效率以及后期定位准确性。
基于 cors 定位增强方法系统

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