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[发明专利]硬件测试方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质-CN202310773621.2在审
发明人：戚祯祥;邢晓凡;汪晓姗;吴为 -专利权人：节卡机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种硬件测试方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质其中，该方法包括：确定与硬件设备对应的测试项目；调用在测试项目下的测试用例，其中，测试用例包括静态全局变量名，目标静态全局变量值，以及预期测试结果数据；执行测试用例，依据静态全局变量名，确定存储有初始静态全局变量值的内存空间；修改内存空间中的初始静态全局变量值至目标静态全局变量值，确定硬件设备的目标测试数据；依据目标测试数据与预期测试结果数据，得到测试项目的测试结果。本发明解决了相关技术中对硬件设备进行测试时，需要手工操作，导致的步骤繁琐，效率低的技术问题。
硬件测试方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于多分量信号分解的机械臂关节振动识别方法-CN201910969067.9有效
发明人：杨跞;汪晓姗;王成刚;汪宇星;陆济民;周飞 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多分量信号分解的机械臂关节振动识别方法，包括以下步骤：(1)振动信号采集：控制柔性机械臂的目标关节在其极限运动空间内做往返转动，同时速度从最小按规律不断增加至极限速度，在此过程中不断获取该关节的速度误差信号，作为待处理的机械臂关节振动信号；(2)振动信号处理：选取适当大小的时间窗口，滑动截取采集到的机械臂关节振动信号，在每个窗口中，基于频谱集中性指标，将截取的信号分解为多个分量信号；(3)故障特征提取：对分解得到的各阶目标分量，计算其总能量，根据该总能量的变化情况判断并识别振动的发生。
一种基于分量信号分解机械关节振动识别方法

[发明专利]机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210872448.7在审
发明人：朱春晓;杨帆;汪晓姗;戚祯祥;许雄 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人自动化技术领域。该方法包括：建立第i个标定块的第一坐标系与机器人的探测端的第二坐标系之间的第i运动学模型，其中，i为大于或等于1，且小于或等于n的正整数，n为标定块的数量；确定探测端接触第i个标定块上的多个测试点的多个位姿数据；根据多个位姿数据与第i运动学模型确定探测端的多个接触坐标；根据n个标定块对应的n组接触坐标确定机器人的测量参数。本申请能够根据运动学模型和坐标之间的转换，对机器人进行接触时的位姿数据进行转换，从而测量机器人移动时真实的运动学参数，实现对机器人的自动闭环标定，有效地提高了机器人标定时的精度和效率。
机器人标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于非线性自适应分解与香农熵的铣削颤振在线监测方法-CN202010849917.4有效
发明人：涂国伟;董兴建;彭志科;汪晓姗;胡蓝 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于非线性自适应分解与香农熵的铣削颤振在线监测方法，包括：步骤1：通过安装在主轴端的加速度计采集铣削过程中主轴振动的实测信号；步骤2：通过非线性自适应分解方法，分解实测信号；步骤3：根据颤振信号的能量聚集特性，利用分解得到的各阶分量综合计算实测信号的能量归一化香农熵，作为颤振识别的定量指标；步骤4：计算当前主轴转动周期内实测信号的香农熵值相较于上一周期的下降百分比并与经验阈值相比较，判定当前铣削状态，进行稳定性监测和颤振预警。本发明具备对噪声不敏感、计算速度快的特点，适用于工程实际中的在线监测。
基于非线性自适应分解香农铣削在线监测方法

[发明专利]柔性关节机械臂残余抖动抑制方法和抑制装置-CN202010399907.5有效
发明人：杨跞;汪晓姗;王成刚;周飞;许楠 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种柔性关节机械臂残余抖动抑制方法和抑制装置，残余抖动抑制方法包括以下步骤：计算机械臂的动力学参数，其中，动力学参数包括机械臂各关节的固有频率和结构阻尼；根据动力学参数计算得到时变输入整形器的脉冲参数，其中，脉冲参数包括脉冲幅值和时间；将时变输入整形器的整形脉冲与指令信号进行卷积，得到卷积后的信号；将卷积后的信号作为二阶系统的输入信号输入二阶系统中，得到残余抖动为零的输出响应，完成对柔性关节机械臂残余抖动的抑制。本申请能够适应时变系统的自然频率和阻尼，完成对柔性关节机械臂残余抖动的抑制，具有良好的残余抖动抑制效果。
柔性关节机械残余抖动抑制方法装置

[发明专利]杆件及关节柔性的机器人运动学标定方法-CN202010399908.X有效
发明人：杨跞;汪晓姗;周飞;许楠;陈宏伟 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种杆件及关节柔性的机器人运动学标定方法，包括以下步骤：建立机器人刚性坐标系、杆件柔性坐标系；基于末端负载、连杆自重和关节自重，递归计算连杆和关节上的力和力矩；计算连杆和关节形变导致的位移和角度扭转；建立柔性正运动学方程；列出标定方程，并通过非线性优化算法完成标定方程的计算。该方法既可标定运动学几何参数，又可标定连杆和关节柔性参数；考虑了末端负载以及连杆自重和关节自重对力和力矩的计算影响，提高了机器人在各种工况下的精度。
关节柔性机器人运动学标定方法

[实用新型]一种柑橘翻皮机构-CN201320884232.9有效
发明人：董武林;陈红;王吉;汪晓姗;徐翔宙 -专利权人：上海沃迪自动化装备股份有限公司
申请日： 2013-12-30 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： A23N7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种柑橘翻皮机构，该机构包括推杆、推杆支撑座、翻皮刀具、环形弹簧、果托及底板，所述的推杆支撑座和翻皮刀具固定在底板上，所述的推杆安装在推杆支撑座上，所述的果托固定在翻皮刀具和推杆支撑座之间，所述的环形弹簧套在翻皮刀具外面。与现有技术相比，本实用新型具有结构简单、翻皮效果好等优点。
一种柑橘机构