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[发明专利]物品搬运机器人-CN202180093238.1在审
发明人：上沟顺亮;上田贵司;北野智范;伊尾濑晋;中谷和好;江泽良美 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明的课题在于提供一种不容易受到架子的尺寸限制的物品搬运机器人。本发明的物品搬运机器人具备机器人手(100)及手移动机构。机器人手具有多关节伸缩连杆机构(130)和把持部(140、143)。多关节伸缩连杆机构通过多个节(K1～14)沿着第一假想面(Fp)移动而能够伸缩。把持部安装于多关节伸缩连杆机构的顶端侧。手移动机构与机器人手连接。而且，机器人手至少在多关节伸缩连杆机构的伸缩时，成为第一假想面与铅垂方向大致平行的姿势。
物品搬运机器人

[发明专利]物品搬送机器人系统以及物品载置架-CN202180093165.6在审
发明人：上沟顺亮;上田贵司;北野智范;伊尾濑晋;中谷和好;江泽良美 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明的课题是提供一种物品搬送机器人系统，其能够自动进行卸下架子中载置的物品的作业或将物品装载到架子中的作业。本发明的物品搬送机器人系统具备机器人手(100)和物品载置架(200)。机器人手具有把持部(140)、把持部(143)。把持部把持物品(Bx)。物品载置架载置物品。机器人手能相对于物品载置架进行直线运动。该机器人手构成为，以直线运动将物品从物品载置架拉出，以直线运动将物品收纳于物品载置架。物品载置架具有搁板(220)和引导壁(Wv)。搁板上载置有物品。引导壁引导直线运动中的机器人手。
物品机器人系统以及载置架

[发明专利]纸张循环装置及循环式纸张处理装置-CN201880057796.0有效
发明人：安高广和;江泽良美;北野智范;石畑博治;关亨 -专利权人：日本金钱机械株式会社
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B65H5/28 文献下载
摘要：能够防止因卷带在与原来的方向相反的方向卷绕而发生的故障等。纸币循环装置(1)具备：带鼓(11)，其支承卷带(100、200)的长边方向的一端部并卷取和送出卷带；以及卷筒(111、211)，其支承卷带的长边方向的另一端部并送出和卷取卷带，纸币循环装置(1)将纸币(M)夹在卷带之间并卷绕地保持于带鼓的外周。纸币循环装置(1)具备：行进方向标记(310)，其是沿着检测卷带(300)的行进方向而形成的，具有表示卷带的行进方向差异的图案；以及传感器模块(50)，其检测行进方向标记，输出检测信号。纸币循环装置(1)根据基于检测信号的时间变化而获取的与卷带的行进方向相应的图案信号来判定卷带的行进方向(E1、E2)，根据卷带的行进方向和带鼓的旋转方向来判定卷带相对于带鼓的卷绕方向。
纸张循环装置处理