“殷宝吉”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果136个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]基于时域序列特征重构的水下推进器故障诊断方法及诊断系统-CN202310361493.0在审
发明人： 殷宝吉;颜静;葛慧林;徐文星;辛伯彧;陆杰;张叶磊 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时域序列特征重构的水下推进器故障诊断方法，首先获取水下机器人动态信号的时域序列；然后进行小波包分解得到特征信号；根据特征信号确定最大故障特征值的位置；然后时域序列进行重构：如果最大故障特征值的位置位于时域序列的后半部分，则截取时域序列前半部分中部分序列置于时域序列的后端；如果最大故障特征值的位置位于时域序列的前半部分，则截取时域序列后半部分中部分序列置于时域序列的前端；以重构的时域序列作为故障样本，通过故障诊断模型进行故障程度诊断。通过重构的推进器动态信号的时域序列，减少故障信息在监测信号序列中的位置发生改变的影响，有效提高了推进器故障程度辨识的收敛速度和分类准确率。
基于时域序列特征水下推进器故障诊断方法诊断系统

[发明专利]一种水下机器人矢量推进器的控制系统、控制方法及矢量角度选择方法-CN202210409116.5有效
发明人： 殷宝吉;王子威;叶福民;张建;成诗豪;颜静;徐文星;辛伯彧 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人矢量推进器的控制系统、控制方法及矢量角度选择方法，包括矢量推进器、电压型传感器、上位机、信号采集模块、信号接收模块、信号输出模块和控制信号调节模块，信号采集模块采集传感器的电压输出信号，信号接收模块接收控制电压信号以及电压输出信号，控制信号调节模块对接收的信号进行电压PID闭环计算，且调节控制电压的输出速度；信号输出模块将调节之后的闭环输出控制电压转换成矢量推进器的控制信号。采用矢量推进器实现推进器推力方向的改变，从而实现水下机器人五自由度运动，设备灵活性、能耗降低。通过电压闭环计算和电压缓变调节，防止烧毁水下舵机，增强水下机器人的运行稳定性，同时避免烧毁矢量推进器。
一种水下机器人矢量推进器控制系统控制方法角度选择

[发明专利]一种框架可展开式水下机器人-CN202111376147.7有效
发明人： 殷宝吉;徐文星;唐文献;朱永梅;齐继阳;王壮;颜静;辛伯彧 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种框架可展开式水下机器人，包括工作主体模块、壳体模块以及壳体驱动模块，所述壳体模块包括若干壳体单元，每个壳体单元外侧均设置第一推进器，壳体驱动模块驱动壳体单元靠近或远离工作主体模块；当壳体单元靠近工作主体模块时，壳体单元侧壁相互接触，并将工作主体模块包裹于壳体模块内；当壳体单元远离工作主体模块时，壳体单元之间相互远离，此时工作主体模块用于进行水下作业。在进行远距离航行探测时，壳体模块收缩，航行阻力小、机动性强，有利于在水中航行。在进行定点采样作业时，壳体模块展开，露出工作主体模块进行采样或者勘察作业，尾部推进器随着壳体模块展开而展开，力臂大，推进器合力矩大，作业能力增强。
一种框架展开式水下机器人

[发明专利]基于通道扩展及序列融合的水下推进器故障辨识方法及辨识系统-CN202310361285.0在审
发明人：颜静;张叶磊;李明义;辛伯彧;徐文星;殷宝吉;张建 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F18/2433 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于通道扩展及序列融合的水下推进器故障辨识方法，获取水下机器人若干动态信号的时域序列；对各时域序列分别依次进行去均值、小波分解、修正贝叶斯算法、证据理论融合处理；然后对处理后的各序列分别进行傅里叶变换，得到对应的各频率序列；将各频率序列进行排列融合得到二维矩阵；以二维矩阵作为输入，通过故障诊断模型进行故障等级分类，得到推进器故障程度，所述故障诊断模型通过水下推进器故障试验建立。对时间序列通道进行了扩展，将扩展得到的频率序列诊断效果进行排序，并融合成二维矩阵进行超参数学习，大大提高了故障程度辨识收敛速度和辨识精度。
基于通道扩展序列融合水下推进器故障辨识方法系统

[发明专利]基于时频功率谱重构的水下推进器故障诊断方法及诊断系统-CN202310361421.6在审
发明人：叶福民;颜静;殷宝吉;徐文星;辛伯彧;陆杰;张叶磊 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时频功率谱重构的水下推进器故障诊断方法，获取水下机器人动态信号的时间序列；计算时间序列的时频功率谱；针对瞬时频谱构造概率密度函数；计算瞬时香农熵，并构成瞬时香农熵曲线；确定瞬时香农熵曲线中最小值所在位置；然后对时频功率谱进行重构；以重构时频功率谱作为输入，通过故障诊断模型进行故障等级分类，得到推进器故障程度，所述故障诊断模型通过水下推进器故障试验建立。通过重构的推进器动态信号的时频功率谱，减少故障信息在监测信号序列中的位置发生改变的影响，有效减少了迭代次数，提高了推进器故障程度辨识分类准确率。
基于功率谱重构水下推进器故障诊断方法诊断系统

[发明专利]基于仿生原理的无动力底层漂流着陆器-CN202310476945.X在审
发明人：罗瑞龙;张锦飞;宋婷婷;王芳;吴瑜;张建;殷宝吉 -专利权人：上海海洋大学;江苏科技大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供一种基于仿生原理的无动力底层漂流着陆器，包括一浮体、一着陆器本体、若干吊挂装置、一柔性承重缆和多个压载；所述浮体通过所述吊挂装置连接所述着陆器本体；所述柔性承重缆松弛连接于所述浮体与所述着陆器本体之间；所述着陆器本体包括一控制器以及连接于所述控制器的一电池和多个抛载装置；所述抛载装置连接所述压载；所述控制器还连接所述吊挂装置。本发明的一种基于仿生原理的无动力底层漂流着陆器，基于蜘蛛吐丝飞行的仿生原理，将传统着陆器的刚性连接，转变为柔性缆连接；利用海流对柔性缆的推动作用，实现了着陆器在近底附近的无动力巡航。
基于仿生原理动力底层漂流着陆

[发明专利]基于随机共振系统的水下推进器故障特征增强方法及增强系统-CN202310372299.2在审
发明人： 殷宝吉;辛伯彧;唐文献;颜静;徐文星;张叶磊;陆杰 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F18/2131 文献下载
摘要：本发明公开了基于随机共振系统的水下推进器故障特征增强方法，进行水下机器人推进器故障试验，采集水下机器人的动态信号；将动态信号输入到双稳态随机共振系统中，得到朗之万方程；采用四阶的龙格‑库塔法对朗之万方程求解，得到随机共振系统输出信号；基于修正贝叶斯算法对随机共振系统输出信号进行处理，得到故障特征序列，将故障特征序列中的最大值作为故障特征值；对双稳态随机共振系统的结构参数进行优化，得到多个故障特征值；以多个故障特征值中的最大值对应的故障特征序列作为故障特征增强结果。通过优化随机共振系统的结构参数，得到多个故障特征值，并选择最大值作为增强结构，增强故障特征效果更加明显。
基于随机共振系统水下推进器故障特征增强方法

[发明专利]一种便于取放的大空间利用率综合储运方舱系统及其控制方法-CN202310190738.8在审
发明人：赵金杰;殷宝吉;徐文星;张叶磊 -专利权人：淮安新瑞电力设备有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65G1/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种便于取放的大空间利用率综合储运方舱系统及其控制方法，包括综合储运方舱舱体、储物架传动装置、储物架、滑动平台、起落架机构、控制柜和监控报警系统。本申请具有取放方便、装卸效率高和安全性能优越的优势。
一种便于空间利用率综合储运系统及其控制方法

[发明专利]一种幅值解耦调节的水下扑翼滑翔装置及其调节方法-CN202310180360.3在审
发明人：辛伯彧;张叶磊;徐文星;颜静;李明义;殷宝吉;唐文献;张建 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B63H1/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种幅值解耦调节的水下扑翼滑翔装置，包括中心转轴、若干依次套设于中心转轴上的鳍条、动力模块、腹背比调节模块和幅值调节模块，鳍条端部滑动套设套筒Ⅰ，套筒Ⅰ铰接有滑块Ⅰ和第一杆件，滑块Ⅰ竖直移动，第一杆件另一端与腹背比调节模块连接，动力模块通过腹背比调节模块驱动第一杆件端部以动力模块为圆心进行圆周运动，腹背比调节模块调节第一杆件端部至动力模块的距离，从而调节鳍条运动的腹背比；幅值调节模块用于调节中心转轴与动力模块之间水平方向的距离，从而在腹背比确定的情况下调节鳍条运动幅值。实现机构扑翼摆动幅值与腹背比的解耦，幅值可单独调节不影响腹背比，使得模块之间的依赖程度低，模块的独立性强。
一种幅值解耦调节水下滑翔装置及其方法

[发明专利]基于预测节拍动态调整的水下推进器故障诊断方法及诊断系统-CN202310330916.2在审
发明人： 殷宝吉;徐文星;唐文献;辛伯彧;颜静;张叶磊;陆杰 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预测节拍动态调整的水下推进器故障诊断方法及诊断系统的水下推进器故障诊断方法，采集水下机器人的动态信号；建立灰色预测模型；获取当前时刻动态信号的时间序列，对时间序列进行灰色预测，得到预测轨迹；基于修正贝叶斯算法从预测轨迹中提取故障特征，得到故障特征预测序列；从故障特征预测序列选取一个基于故障特征预测序列的斜率变化的预测节拍的特征值，作为当前时刻的故障特征值；将选取的故障特征值带入到故障辨识模型，进行水下推进器故障辨识，得到水下推进器当前时刻的故障程度。通过在进行推进器故障诊断时动态调整预测节拍，能够提高故障辨识精度，减小辨识结果与真实故障程度之间的平均绝对误差、平均相对误差、均方根误差。
基于预测节拍动态调整水下推进器故障诊断方法诊断系统

[发明专利]一种用于输水管道检修的水下机器人及其结构尺寸优选方法-CN202310174441.2在审
发明人： 殷宝吉;徐文星;唐文献;张建;苏世杰;张叶磊;陆杰;辛伯彧;颜静 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于输水管道检修的水下机器人及其结构尺寸优选方法，水下机器人包括水下机器人主体模块、后支撑伸缩模块和前支撑伸缩模块，机器人主体模块包括导流罩、垂直推进舱、前水平推进舱、机械臂舱、液压缸舱、后水平推进舱、电子舱模块和尾翼模块，前支撑伸缩模块和后支撑伸缩模块分别由三根相同的支腿安装在水下机器人主体模块上。运动模式下，机械臂和前、后水平推进舱都收缩在水下机器人主体内，能够快速运动到故障位置，同样能够以较为快速的状态检查管道内部状态。当发现故障点后，水下机器人主体模块两端的前、后支撑伸缩模块展开将水下机器人固定与管道内壁，安装于后支撑伸缩模块上的机械臂由折叠状态打开，开始进行作业。
一种用于输水管道检修水下机器人及其结构尺寸优选方法

[发明专利]一种单一原动件式管道内爬行机器人及其尺寸参数设计方法-CN202310174435.7在审
发明人：张叶磊;徐文星;李明义;辛伯彧;颜静;殷宝吉;张建;晏飞 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种单一原动件式管道内爬行机器人，包括对称设置的两个可伸缩的运动舱、原动件，运动舱设置支腿，原动件包括驱动电机、齿轮传动装置，驱动电机通过齿轮传动装置带动第一转动盘转动和第二转动盘转动，第一转动盘和第二转动盘通过连杆分别与两个运动舱的移动滑环铰接，移动滑环移动带动支腿张开或收缩；齿轮传动装置包括齿条、带动齿条间歇性来回移动的不完全齿轮，驱动电机带动不完全齿轮转动，从而带动两个运动舱支腿的收缩与展开，以及爬行机器人整体的伸缩，实现爬行机器人的移动。通过一个电机提供所有动力来源，降低了结构复杂性，可靠性高，机电系统故障率低，维护更加方便，能源动力的利用率高，减少了制造成本。
一种单一原动件式管道爬行机器人及其尺寸参数设计方法

[发明专利]一种水下仿龟机器人及其控制方法-CN202011277617.X有效
发明人：李凯;张建;王欣;顾少警;孟凡龙;张传金;苏世杰;殷宝吉 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下仿龟机器人及其控制方法，包括仿生龟上壳、仿生龟下壳、龟四肢、密封结构以及设置在龟壳体内部的用于驱动所述龟四肢动作的驱动装置；在水下仿龟机器人顶部安装压力传感器，通过压力的大小来判断它的实时深度；在水下仿龟机器人内部安装温湿度传感器来检测龟体内部密封性，若发生进水，会立即报警；在龟壳体上设置陀螺仪调整龟体姿态；在水下仿龟机器人头部安装摄像头进行观察，所述仿生龟上壳进行等强度变厚设计。
一种水下机器人及其控制方法

[发明专利]一种幅值相位可调节式水下扑翼滑翔装置及其调节方法-CN202310188755.8在审
发明人： 殷宝吉;辛伯彧;唐文献;苏世杰;张建;徐文星;颜静;陆杰;张叶磊 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B63H1/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种幅值相位可调节式水下扑翼滑翔装置及其调节方法，包括固定轴、鳍条、第一动力模块、第二动力模块、幅值调节模块和相位差调节模块，幅值调节模块通过若干第一传动单元带动若干滑块沿对应鳍条移动，第一动力模块驱动一个第一传动单元通过软轴带动其他第一传动单元传动；相位差调节模块带动与相邻的两个鳍条固定连接的主动锥齿轮和从动锥齿轮反向转动；第二动力模块为幅值调节模块和相位差调节模块提供动力。通过一个动力模块驱动多个传动单元进行调节，减少驱动源，控制系统简单，减小装置体积，提高能源利用率，减少机电系统故障率和自重。通过滑块移动灵活调节幅值大小。采用锥齿轮啮合传动调节相位差，平稳性高，传动效率高。
一种相位调节水下滑翔装置及其方法

[发明专利]一种针对工业时序不平衡数据的时间序列数据增强方法-CN202310011120.0在审
发明人：苏世杰;杨鑫;张元春;张建;唐文献;陈赟;殷宝吉 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对工业不平衡数据的时间序列数据增强方法，通过平均欧氏距离，将少数类数据分为近多数类数据集n‑maj和近少数类数据集n‑min，分别进行数据增强；利用DTW对齐计算，再通过建立待增强数据集间的DTW距离矩阵来寻找距离待增强序列的K个近邻序列；将待增强序列与K个近邻序列的DTW对齐，获得临时对齐序列，同时通过基于DTW距离的权重和临时对齐序列进行加权平均生成多样性样本，并且针对近少数类数据集，添加了随机噪声，扩增了样本空间，丰富符合原数据集分布的样本特征。由于改善了原数据类不平衡的情况，因此通过结合机器学习与深度学习模型，可以提高在工业时序不平衡数据上评价指标。
一种针对工业时序不平衡数据时间序列增强方法

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
下一页»
尾页
共 136 条