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[发明专利]相机的控制方法、相机和存储介质-CN202210360679.X在审
发明人：唐诗然;周阳;李鹲翱;张承果;段智涓 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04N23/54 文献下载
摘要：本申请涉及一种相机的控制方法、相机和存储介质。所述方法包括：通过所述摄像头实时获取当前帧图像，并根据所述当前帧图像确定对应的当前亮度值；确定所述当前亮度值所处亮度范围，并选择与所述当前亮度值所处亮度范围对应的计算方式计算下一帧图像的目标亮度值；根据所述当前亮度值、所述目标亮度值和所述当前帧图像的曝光参数计算下一帧图像的目标曝光参数；若下一帧图像的目标曝光参数与当前帧图像的曝光参数相同，控制所述摄像头使用所述下一帧图像的目标曝光参数进行拍照。本申请占用计算资源少，调整曝光参数的效率高。
相机控制方法存储介质

[发明专利]相机调焦方法、装置和机器人-CN202210270465.3在审
发明人：唐诗然;周阳;李鹲翱;张承果;段智涓 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种相机调焦方法、装置和机器人。所述方法包括：在按照初始调焦方向对相机进行调焦的过程中，实时获取由相机拍摄目标场景得到的图像；在实时获取到的图像为目标图像的情况下，则根据初始调焦方向，确定实时获取到的目标图像对应的实时调焦方向；根据实时调焦方向，实时对相机进行调焦，直至达到第一预设条件时结束调焦。由于相机的实时调焦方向，是根据相机拍摄目标场景实时得到的图像所确定的，从而得到相机准确的实时调焦方向，进而实现对相机快速、准确的调焦。
相机调焦方法装置机器人

[发明专利]镜头的检测方法、检测设备和计算机设备-CN202210270475.7在审
发明人：李鹲翱;任翰钦;李燕华;鲁良;段智涓;唐诗然;张承果;周阳;谭其林;唐林;郭怀成 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T5/30 文献下载
摘要：本申请涉及镜头的检测方法、检测设备和计算机设备。镜头的检测方法应用于检测设备，包括：获取待检测的镜头在不同焦距下拍摄的多张待检测图像，基于所述多张待检测图像确定目标焦距，并将所述镜头的焦距调节为所述目标焦距；获取所述镜头在所述目标焦距下拍摄的暗角检测图像，基于所述暗角检测图像进行暗角检测；获取所述镜头在所述目标焦距下拍摄的脏污检测图像，并基于所述脏污检测图像进行脏污检测；若通过暗角检测和脏污检测，则确定镜头的检测结果为合格。采用本方法可以通过一台检测设备检测多项指标，检测过程简单，提高了检测效率，降低了检测成本。
镜头检测方法设备计算机

[发明专利]镜头脏污程度检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210269365.9在审
发明人：唐诗然;周阳;李鹲翱;张承果;段智涓 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T5/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种镜头脏污程度检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取待检测镜头拍摄的图像作为待检测图像，对所述待检测图像依次进行自适应二值化处理以及膨胀腐蚀处理，获取处理后的待检测图像；获取所述处理后的待检测图像中的脏污区域，根据所述脏污区域判断所述待检测镜头的脏污程度。采用本方法能够提高对待检测镜头脏污程度的检测精度。
镜头脏污程度检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]红外双目摄像头的标定装置和标定系统-CN202210253492.X在审
发明人：唐诗然;李鹲翱;任翰钦;李燕华;鲁良;段智涓;周阳;张承果;谭其林;唐林;郭怀成 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及红外双目摄像头的标定装置和标定系统，标定装置包括：标定装置包括：标定箱体、标定板、机械臂和控制器，机械臂设置在标定箱体内，机械臂包括首尾铰接的多个关节，多个关节中最末端的关节的自由端与标定板连接，多个关节中首端的关节的自由端设置在标定箱体的内壁上；控制器分别与红外双目摄像头和机械臂电连接；控制器用于控制多个关节中至少一个关节转动，以使多个关节带动标定板移动至预设位置，并在标定板移动至预设位置时，用于控制红外双目摄像头拍摄标定板。通过控制机械臂的关节转动，以带动标定板移动，使得红外双目摄像头便于在多个预设位置拍摄不同距离、不同角度的多张深度图像。
红外双目摄像头标定装置系统

[发明专利]一种基于跳跃连接式生成对抗网络的相位展开方法-CN202110699172.2有效
发明人：张晓;朱江平;周佩;段智涓;游迪;何国欢 -专利权人：四川大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明属于光学三维测量领域，具体涉及一种基于跳跃连接生成对抗网络的相位展开方法，其方法包括：S1建立生成对抗网络，所述生成对抗网络包括生成模型和对抗模型；所述生成模型包括编码器和解码器；所述编码器与所述解码器跳跃式连接；S2获取训练集对所述生成对抗网络进行训练，当生成对抗网络的损失函数的结果收敛时，训练结束；S3将待解析的截断相位图输入到经过步骤S2训练完成后的生成对抗网络，输出生成相位图；本发明的生成对抗网络的梯度反向传播能力强，训练时间短；使用本发明提出的生成对抗网络得到的生成相位图的精细程度高，误差小，同时本发明的生成对抗网络速度快，精度高。
一种基于跳跃连接生成对抗网络相位展开方法

[实用新型]相机系统-CN202220092319.1有效
发明人：郭怀成;唐林;周阳;张承果;谭其林;鲁良;任翰钦;唐诗然;李鹲翱;段智涓;李燕华;何俊灵 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司;成都市普渡机器人有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本申请涉及一种相机系统，包括：两个相机模块；连接相机模块和控制模块，向相机模块和控制模块提供工作电压的供电模块；连接相机模块和控制模块的第一接口模块；通过第一接口模块向相机模块进行通信的控制模块。上述相机系统，配置单独的供电模块向控制模块和相机模块供电，并在控制模块和相机模块之间配置第一接口模块，以支持控制模块和相机模块之间的通信需求。控制模块可以通过第一接口模块与相机模块进行通信，并根据通信情况确定相机模块的接入状态，以实现热插拔检测，同时，由于第一接口模块无供电设计，可以避免热插拔检测过程中的电压波动，降低系统的故障率。
相机系统

[发明专利]一种基于多尺度注意力机制网络的相位解析方法-CN202110566297.8有效
发明人： 段智涓;朱江平;黄怡洁;游迪 -专利权人：四川大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明涉及本发明涉及光学三维测量领域，特别是涉及一种基于多尺度注意力机制网络的相位解析方法，包括以下步骤：S1向被测对象投影三频N步相移条纹图像，相机同步拍摄被待测对象面形调制的变形条纹图像；S2基于相移法，将变形条纹图像转换为不同频率的截断相位图；S3从不同频率的截断相位图中提取出最高频率的截断相位图，并将最高频率的截断相位图输入预先训练好的多尺度注意力机制网络中，输出对应的连续相位图；S4将连续相位图映射为三维面形深度，得到被测对象三维点云数据。采用本发明的方法，将截断相位图像输入预先训练好的网络模型即可快速预测出连续相位，能够抑制误差扩散与累积，不受实际相位不连续、戴眼镜等区域的影响。
一种基于尺度注意力机制网络相位解析方法

[发明专利]一种基于人脸面形空间分布的无相位展开三维人脸重建方法及系统-CN202110833029.8在审
发明人：郭燕琼;游志胜;吕坤;段智涓;朱江平;肖宁 -专利权人：四川川大智胜软件股份有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明基于双目立体视觉原理，研究一种基于人脸面型空间分布的无相位展开三维人脸重建方法，通过多帧(优选地N≥3)相移光栅条纹所蕴含的纹理信息基础上提取的人脸特征点，作为人脸面型空间分布的锚点，在人脸上进行三角剖分并求粗视差图，然后通过相移光栅条纹解得的截断相位信息辅助粗视差的精确匹配，得到精视差图，进而完成三维重建。提出方法无需进行相位展开，也无需投影任何附加结构光场或嵌入任何信号。对比已有方法，本发明所述方法不仅有效减少了三维人脸建模所需投影图像数目，还从算法上略去了相位展开的耗时计算步骤，使得该方法对动态场景的敏感度较低，为实时高精度三维人脸测量提供了行之有效的解决方案。
一种基于脸面空间分布相位展开三维重建方法系统

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