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[发明专利]一种APD自动对齐的装置、调节方法-CN202310936492.4在审
发明人：陈正魁;姚立;肖亮;薛利荣;张建刚 -专利权人： 武汉华测卫星技术有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本申请提供一种APD自动对齐的装置、调节方法，涉及激光雷达技术领域，通过自动化的操控方式，误差小；无需借助示波器或者波形软件来肉眼进行观察，直接接收、存储数字波形，并拟合波形幅值，减少人员误差。为了进一步提高幅值计算的精度，会接收一段时间内的多个波形拟合幅值并求取平均值。通过内插方式获取波形幅值变化的临界点，并通过获取多个临界点，来计算最佳对齐位置；精确对齐后，最大对齐误差不超过测量间距的一半，保证了对齐精度的高度一致性。
一种 apd 自动对齐装置调节方法

[发明专利]一种基于定位的导航引导图的生成方法和装置-CN202311145899.1在审
发明人：卢兴海;武美蓉;王康;李道良;翁冕 -专利权人： 武汉华测卫星技术有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明适用于位置导航技术领域，提供了一种基于定位的导航引导图的生成方法和装置，包括以下步骤：对用户终端进行GPS定位，确定商场名称，调取商场名称对应的商家位置图库；根据起点商家名称、终点商家名称以及商家位置图库确定用户起点位置和用户终点位置，生成一级导航引导图；判定所述终点商家名称是否对应有商家内部导航信息，商家内部导航信息包括若干个内部区域，每个内部区域对应一个内部位置；接收用户输入的内部区域选择指令，确定内部位置，根据用户终点位置和内部位置生成二级导航引导图。通过一级导航引导图，用户可以快速到达目标商家；通过二级导航引导图，用户可以前往商家内部更加精确的地点。
一种基于定位导航引导生成方法装置

[发明专利]一种水下定位导航方法及系统-CN202311122176.X在审
发明人：卢兴海;武美蓉;王康;李道良;翁冕 -专利权人： 武汉华测卫星技术有限公司
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S5/30 文献下载
摘要：本发明涉及水下定位技术相关领域，公开了一种水下定位导航方法及系统，包括信标信号接收模块、信标距离计算模块、信标信号验证模块以及分布定位模拟模块；通过对水下设备进行网络式的信标信号互相收发，借由信标信号互相判断设备间的距离与方位，从而实现空间分布关系的判断，并基于水面设备的位置辅助，完成整体设备群的水下定位工作，且通过对于信号强度的衰减强度判断，可以对无效信标信号进行过滤，使得定位的实现更加准确可靠，相较于现有技术，有效的解决了水下设备定位困难的问题，且能够通过合理的信号筛选降低错误判断的发生概率。
一种水下定位导航方法系统

[发明专利]点云滤波方法及计算机设备-CN202310781432.X在审
发明人：刘炎;冯东恒;朱猛;龚珣;熊传进 -专利权人：上海双微导航技术有限公司;武汉华测卫星技术有限公司;上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请提供一种点云滤波方法及计算机设备，涉及点云滤波技术领域。该方法包括获取初始点云数据以及激光扫描设备的移动轨迹；根据初始点云数据和移动轨迹，得到转换后点云数据；根据转换后点云数据的坐标，对转换后点云数据进行分类，得到至少两类的点云数据；根据至少两类的滤波算法，分别对至少两类的点云数据进行滤波，得到至少两类的滤波后点云数据；对至少两类的滤波后点云数据进行合并，生成预设场景的目标点云数据。本申请的点云滤波方法，根据坐标对点云数据进行划分，并且，对不同类型的点云数据使用不同类型的滤波算法，保留了点云数据的原有特征，避免了点云数据的过度滤除和过于平滑。
滤波方法计算机设备

[实用新型]一种机臂可折叠的无人机-CN202320092961.4有效
发明人：张雄;余朗;武美蓉;韩健健;李立雪;龚珣;廖猛 -专利权人： 武汉华测卫星技术有限公司
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B64U20/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机臂可折叠的无人机，包括折叠组件和机身，所述机身的侧边从上至下固定连接有上安装板和下安装板，所述折叠组件固定在所述下安装板底部且贯穿下安装板和所述上安装板，所述上安装板和所述下安装板之间设置有通过所述折叠组件限制位置的机臂。在需要将机臂折叠时，按下压柱，压柱将第二卡轮和第一卡轮向下压，第二卡轮和第一卡轮分别脱离第一卡孔和第二卡孔，机臂脱离第二卡轮和第一卡轮的限制可围绕压柱转动，从而将机臂折叠，缩小整体空间体积，机臂角度调整后，压缩弹簧推动连接柱，将第二卡轮和第一卡轮向上抵，第一卡轮卡住两个第二卡孔，第二卡轮卡住第一卡孔，从而将机臂角度限制；整个调节机臂的过程中，无需使用工具。
一种可折叠无人机

[发明专利]目标物测距方法、装置及探测设备-CN202310725927.0在审
发明人：罗铜;陈正魁;姚立;冯东恒;王康;刘世海 -专利权人： 武汉华测卫星技术有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本申请提供一种目标物测距方法、装置及探测设备，涉及雷达测量技术领域。目标物测距方法包括：采用预设调制信号对发射脉冲进行周期性调制，得到单个脉冲周期的发射脉冲，依次发射单个脉冲周期内多个脉冲间隔的发射脉冲，并依次接收多个回波脉冲，根据多个回波脉冲和最近的发射脉冲的发射时间，确定多个回波脉冲对应的测量距离，得到单个脉冲周期的相邻测量距离差值序列，从预设调制信号对应的多个多周期的规律序列中找到与相邻测量距离差值序列最接近的序列，确定目标多周期，根据目标多周期以及回波脉冲对应的测量距离，得到待测目标物的实际距离。本申请的方法，只需要确定目标多周期便可得到待测目标物的实际距离，计算过程简单，效率较高。
目标测距方法装置探测设备

[发明专利]激光点云生成装置及其校准方法、点云数据生成方法-CN202310782342.2在审
发明人：冯东恒;刘炎;王昱升;龚珣;熊传进 -专利权人：上海双微导航技术有限公司;武汉华测卫星技术有限公司;上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本申请提供一种激光点云生成装置及其校准方法、点云数据生成方法，涉及激光点云技术领域。该激光点云生成装置的校准方法包括：获取激光雷达坐标系下预设场景的点云数据；构造激光雷达坐标系和电机的电机坐标系之间的变换关系；构造预设场景的点云数据在电机坐标系下的误差方程；根据预设场景的点云数据，对误差方程进行求解，得到变换关系对应的标定参数；根据变换关系对应的标定参数，生成激光雷达坐标系和电机坐标系间的坐标转换关系。本申请的校准方法可得到激光雷达坐标系与电机坐标系之间的坐标转换关系，根据坐标转换关系可对采集得到的预设场景的点云数据存在的偏差进行修正。
激光生成装置及其校准方法数据

[实用新型]一种无人机挂载模组-CN202223540808.8有效
发明人：于春阳;薛利荣;卢兴海;韩健健;刘世海;李道良 -专利权人： 武汉华测卫星技术有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64U20/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机挂载模组，包括接口模块和接头模块；接头模块可插拔于接口模块内，接口模块和/或接头模块上设置有锁止接头模块的锁止机构；接口模块内设置有铜柱，接头模块上设置有与铜柱相适配的插孔，插孔内设置有铜簧片，铜柱与铜簧片相抵以使接口模块和接头模块电连接。本实用新型的有益效果是：接口模块设置于无人机底部，接头模块设置于挂载设备上，安装时，只需将接头模块与接口模块对应连接，通过锁止机构锁止，以防止挂载设备脱离，需要拆卸挂载设备时，只需要通过锁止机构解锁即可实现拆卸，能够将挂载设备直接与无人机本体进行电连接，以通过无人机对挂载设备实施供电、控制等操作，操作简单、高效。
一种无人机模组

[实用新型]一种具备防撞机构的无人机-CN202223574192.6有效
发明人：张建刚;蒋文利;韩健健;卢兴海;熊传进;刘世海 -专利权人： 武汉华测卫星技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64U30/299 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具备防撞机构的无人机，包括机身和防撞块，机身的两侧固定连接有机臂，机臂的两端顶部均固定安装有动力组件和螺旋桨，机臂的两端外侧固定连接有环绕螺旋桨的固定板，固定板外侧中央开设有滑槽，防撞块卡接在滑槽内，相邻防撞块之间固定连接有缓冲弹簧，最外侧两个防撞块通过缓冲弹簧与固定板连接。在无人机遇到障碍物撞击时，多为侧向撞击力，外侧的防撞块或缓冲弹簧最先接触障碍物，防撞块受到冲击后沿着滑槽滑动，缓冲弹簧将冲击力储存后再释放，经过多个防撞块和缓冲弹簧共同作用分散该冲击力，降低对固定板的损伤，确保螺旋桨正常转动，不会受到固定板影响，保证螺旋桨和固定板的使用寿命。
一种具备撞机无人机

[实用新型]一种无人机防侧倾脚架-CN202320124507.2有效
发明人：张立岑;蒋文利;韩健健;武美蓉;于春阳 -专利权人： 武汉华测卫星技术有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B64U60/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机防侧倾脚架，包括四个伸缩脚杆和限位机构；伸缩脚杆连接与无人机机身下方，限位机构设置于伸缩脚杆上，每个伸缩脚杆底部均分别设置有压力传感器，限位机构和压力传感器均与无人机的控制器电连接。本实用新型的有益效果是：当无人机落地时，若地面不平整，伸缩脚杆在无人机机身的重力作用下下压收缩，当四个伸缩脚杆均与地面接触时，四个压力传感器均感应到压力，控制器向四个限位机构发送指令，限制伸缩脚杆的伸缩，此时无人机落地姿势接近于水平状态，能够大大降低无人机在落地时侧倾导致螺旋桨损毁的隐患，同时，也能够使无人机再次起飞时以水平姿态起飞。
一种无人机防侧倾脚架

[发明专利]一种基于单向障碍物感知的旋翼无人机避障方法-CN202310306902.7在审
发明人：武美蓉;陈昱;周光勇;郭兆阁;薛利荣;蒋文利;张立岑;韩健健 -专利权人： 武汉华测卫星技术有限公司;上海华测导航技术股份有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单向障碍物感知的旋翼无人机避障方法，包括预警区域减速和警戒区域避障两个部分；预警区域减速包括如下步骤：01、获取障碍物信息；02、判断障碍物距离；03、无人机预警减速；警戒区域避障包括如下步骤：04、根据无人机触发避障次数，进行避障动作组合；05、无人机返航。本发明的有益效果是：旋翼的避障逻辑通过以上预警区域减速和警戒区域避障两部分的灵活结合，可靠地解决了无人机单向障碍物识别和返航避障的功能需求，使无人机避障过程做到既在远处防范，提前减速，又保证在警戒区域内采取返航避障，返航避障过程不会频繁误触发，也不会等到达危险距离范围内才触发。
一种基于单向障碍物感知无人机方法

[实用新型]一种起落架防护罩一体式无人机-CN202320141999.6有效
发明人：蒋文利;陈昱;韩健健;张立岑;武美蓉;卢兴海 -专利权人： 武汉华测卫星技术有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B64U60/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种起落架防护罩一体式无人机，机身两侧对称设置有连接模组，支架通过连接模组与机身活动连接；连接模组包括第一电动旋转轴、旋转杆、第二电动旋转轴和连接杆，旋转杆两端分别转动设置有第一电动旋转轴和第二电动旋转轴，第一电动旋转轴远离旋转杆一侧与机身固定，第二电动旋转轴远离旋转杆一侧通过连接杆与支架活动连接，第一电动旋转轴和第二电动旋转轴旋转，以使支架能先后位于无人机机身下方和无人机旋翼周围。连接模组和支架形成的组合体既可以充当无人机起落架使用，又可以充当无人机的旋翼防护罩使用，不需要在无人机的机身上同时分别安装起落架和防护罩，该装置结构简单，操作方便，占用空间小。
一种起落架防护罩体式无人机

[实用新型]一种无人机折叠机翼-CN202320098045.1有效
发明人：张雄;余朗;武美蓉;韩健健;李立雪;龚珣;廖猛 -专利权人： 武汉华测卫星技术有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B64U20/50 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机折叠机翼，包括固定在机身两侧的固定翼，所述固定翼的底部固定连接有固定杆，所述固定杆的两端顶部均固定安装有动力旋翼，所述固定翼的远端依次设置有第一折叠翼和第二折叠翼，所述固定翼和所述第一折叠翼的远端均固定连接有多个并列的变向节组件，所述第一折叠翼和所述第二折叠翼的近端均开设有与所述变向节组件个数对应的插槽，用于插入所述变向节组件。将无人机的机翼分为固定翼、第一折叠翼和第二折叠翼，利用变向节组件进行连接，第一折叠翼和第二折叠翼可利用变向节组件进行变向折叠，缩短翼展，方便运输和收纳。
一种无人机折叠机翼

[实用新型]一种无人机防撞骨架-CN202320102609.4有效
发明人：于春阳;薛利荣;卢兴海;韩健健;刘世海;李道良 -专利权人： 武汉华测卫星技术有限公司
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B64U20/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机防撞骨架，包括固定底盘和活动盖，固定底盘的底部固定连接有呈十字形的伸缩臂，固定底盘开设有多个固定孔，活动盖的底部固定连接有与固定孔对应的卡柱，活动盖通过卡柱和固定孔与固定底盘连接，伸缩臂的远端固定连接有安装筒，安装筒的外侧固定连接有连接杆，且通过连接杆固定连接有弧形的防撞板，相邻防撞板与活动盖之间设置有铰接组件，活动盖通过铰接组件带动防撞板移动。在运输和携带骨架时，向正上方拉动活动盖，活动盖利用铰接组件带动防撞板同步移动，防撞板沿着伸缩臂向固定底盘收缩，骨架横向面积大幅度缩小，方便运输和携带，并且不影响骨架的稳定性和设备的安装，安装更方便。
一种无人机骨架

[实用新型]一种电机散热装置及激光雷达设备-CN202320349169.2有效
发明人：卢金刚;姚立;刘健龙;张建刚;薛利荣 -专利权人： 武汉华测卫星技术有限公司;武汉徕得智能技术有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H02K5/18 文献下载
摘要：一种电机散热装置及激光雷达设备，涉及电机散热技术领域。该电机散热装置包括保护罩、设置在保护罩内的电机和弹性散热片，弹性散热片分别与电机的外壁和保护罩的内壁连接。该电机散热装置，通过在保护罩和电机之间设置弹性散热片进行散热，电机产生的热量直接经由弹性散热片传递至保护罩上，散热效率高、功耗低且不会引入新的振动源，也不会造成密封问题，可以安装于对密封性和稳定性要求较高的设备内，且不会对设备造成不良影响。而且，弹性散热片可利用电机与保护罩之间的空间进行安装，不会造成保护罩外形尺寸变大，操作方便，布局紧凑，重量较低。另外，弹性散热片具有一定的弹性，还可以避免产生安装应力，影响电机性能。
一种电机散热装置激光雷达设备

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