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[发明专利]叉车式AGV货叉升降速度控制方法和装置-CN201811601214.9有效
发明人：房殿军;王平;潘永平;程瑞敏;刘记忠;梁加亮 -专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B66F9/20 文献下载
摘要：本发明提供一种叉车式AGV货叉升降速度控制方法和装置，所述叉车式AGV货叉升降速度控制方法，包括以下步骤：步骤S1，获取升降货叉的指令；步骤S2，判断货叉是否有货；步骤S3，判断货叉是否上升；步骤S4，查询速度线性化表，获取速度输出值。本发明通过预先形成控制器的速度输出值与货叉实际升降速度的速度线性化表，在货叉上升和下降时，根据空载和有载查询相应的速度线性化表，获取相应的上升和下降的速度输出值，使得速度的控制非常准确，空载和有载时货叉的实际升降速度没有差别，从而也提升了货叉升降高度的精度。
叉车 agv 升降速度控制方法装置

[实用新型]可调式托盘限位机架-CN201920279388.1有效
发明人：程瑞敏;房殿军;王平;潘永平;梁加亮 -专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种可调式托盘限位机架，包括竖直设置在地面上的第一侧板以及与其相对称设置的第二侧板，所述第一侧板和第二侧板共同限定托盘位置，所述第一侧板和第二侧板之间设置有红外线检测装置，所述红外线检测装置包括设置在所述第一侧板上的一组红外线发射器和在所述第二侧板上与之相对应设置的一组红外线接收器，所述红外线接收器连接有控制单元并向其传输接收信号，所述控制单元将信号无线传输给运输车，所述运输车自动叉取堆放在所述第一侧板和第二侧板之间的托盘。本实用新型的有益效果主要体现在：结构简单精巧，设置有红外线监测装置的机架，可指挥运输车自动叉取，实现全自动化叉取托盘。
调式托盘限位机架

[发明专利]激光导航AGV及其导航方法-CN201811601200.7在审
发明人：房殿军;王平;潘永平;程瑞敏;刘记忠;梁加亮 -专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种激光导航AGV及其导航方法，所述激光导航AGV包括：控制器，用于对AGV进行导航控制；激光扫描仪，用于按第一周期测量AGV与周围工作环境中的反射板的距离，并传送给控制器用以进行坐标换算；倾角传感器，用于按第二周期测量AGV相对于水平面的倾斜角度，并传送给控制器用以在控制器进行坐标换算时对AGV与反射板的距离进行修正。本发明通过双轴倾角传感器，即X轴倾角传感器和Y轴倾角传感器，测量AGV相对于水平面的倾斜角度，从而对AGV与反射板的距离的X轴方向分量和Y轴方向分量进行修正，使得换算出的当前AGV相对于各反射板的坐标准确，从而确保即使AGV行驶在不平整地面上，导航位置也很准确。
控制器反射板倾角传感器激光导航方向分量周期测量坐标换算双轴倾角传感器修正激光扫描仪导航控制导航位置换算整地不平测量行驶

[发明专利]叉车式AGV货叉距离自动调整装置及方法-CN201811601195.X在审
发明人：房殿军;王平;潘永平;程瑞敏;刘记忠;梁加亮 -专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种叉车式AGV货叉距离自动调整装置及方法，所述叉车式AGV货叉距离自动调整装置包括：依次连接的控制器、驱动电机、传动结构以及与控制器连接的测距传感器，所述叉车式AGV具有两并排设置的货叉，所述传动结构与所述货叉相连，所述控制器控制所述货叉进叉到托盘的货叉孔到位后，所述控制器控制驱动电机运转，所述驱动电机驱动传动结构带动两货叉相背运动向外扩张，所述测距传感器测量货叉与托盘的货叉孔内壁的距离并发送给控制器，所述控制器判断当货叉与托盘的货叉孔内壁的距离小于等于第一长度时，控制驱动电机停止运转。同一台叉车式AGV即可同时适用于大小尺寸不同的托盘，降低了用户的成本，而且提高了工作效率。
货叉叉车托盘自动调整装置驱动电机测距传感器控制器控制传动结构孔内壁并发送给控制器控制驱动电机驱动传动结构控制器连接控制器判断并排设置工作效率停止运转依次连接控制器测量运转

[实用新型]挂车及拖挂车搬运系统-CN201721529087.7有效
发明人：房殿军;王平;李雪明;程瑞敏;潘永平;王海霞;余志飞;梁加亮 -专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B62D53/00 文献下载
摘要：本实用新型揭示了挂车及拖挂车搬运系统，包括方形框架，方形框架相对的两侧设置有滚轮，两个滚轮的中心点的连线与方形框架的长度方向对称轴平行且在水平面上的投影重合，方形框架的另外两侧的中间位置设置有枢轴连接件，其中一个枢轴连接件枢轴连接可水平摆动的连接件的一端，连接件的另一端设置有枢轴连接孔。本实用新型设计精巧，挂车在与驱动头连接后，在转弯过程中，驱动头转向时具有更大的自由度，有利于减小整体的转弯半径，便于在狭小空间内的应用；同时，转弯半径较小或急转弯时，通过连接件的转动，能够在一定程度上缓冲急转时的离心力，从而降低挂车甩尾的可能性，提高了正常运行的安全性和稳定性。
挂车方形框架连接件转弯本实用新型枢轴连接件搬运系统驱动头滚轮急转弯枢轴连接孔两侧设置枢轴连接水平摆动投影重合狭小空间一端设置对称轴中心点缓冲减小连线甩尾转动平行应用

[实用新型]激光导引式防撞AGV叉车-CN201721273593.4有效
发明人：房殿军;王平;梁加亮;潘永平;程瑞敏;王海霞;余志飞 -专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型揭示了激光导引式防撞AGV叉车，包括叉车车架及位于叉车车架后端的门架系统，叉车车架的前端且位于下方中间位置设置有第一防撞传感器，第一防撞传感器连接车载控制系统，车载控制系统与至少两个第二防撞传感器连接通信，第二防撞传感器设置于叉车车架顶部的支撑平台的两侧，且它们与叉车车架在水平面上的投影不相交，第二防撞传感器在叉车车架的两侧形成长方体探测覆盖区。本专利设计精巧，结构简单，通过第一防撞传感器能够有效的感应AGV叉车正面是否有障碍物，同时结合两侧的第二防撞传感器形成的探测覆盖区，能够有效的实现较高位置的障碍物检测，避免了AGV叉车与悬空障碍物的碰撞，保证了AGV叉车运行的安全性。
防撞传感器叉车车架叉车车载控制系统激光导引式覆盖区障碍物防撞探测本实用新型障碍物检测较高位置连接通信门架系统支撑平台专利设计不相交投影悬空保证

[实用新型]多功能叉车货叉及叉车-CN201721273594.9有效
发明人：房殿军;王平;梁加亮;潘永平;程瑞敏;王海霞;余志飞 -专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： B66F9/16 文献下载
摘要：本实用新型揭示了多功能叉车货叉及叉车，其中多功能叉车货叉包括用于设置货叉的货叉安装门架，货叉安装门架可转动地连接双向油缸的两个伸缩轴，两个伸缩轴同步且同向运动，双向油缸上还设置有驱动货叉安装门架相对伸缩轴转动的倾斜气缸，倾斜气缸通过气缸安装支架固定于双向油缸上，且其伸缩杆的伸出端与货叉安装门架背向所述货叉的一面抵靠。本专利既够通过双向油缸驱动货叉进行平移，同时，能够通过倾斜气缸驱动货叉安装门架向上倾斜，能保证货物运输的稳定性，降低货物坠落的可能，结合水平传感器能够精确控制货叉安装门架的倾斜角度，满足不同货物的搬运要求，应用更加灵活，功能更加全面。
多功能叉车

[实用新型]可调节激光扫描仪高度的AGV叉车-CN201721272554.2有效
发明人：房殿军;王平;潘永平;程瑞敏;王海霞;余志飞;梁加亮 -专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： F16M11/18 文献下载
摘要：本实用新型揭示了可调节激光扫描仪高度的AGV叉车，包括激光扫描仪安装支架，其上可沿Z轴方向滑动地设置有支撑杆，激光扫描仪安装支架上可相对其沿Z轴方向移动地设置有支撑杆，支撑杆的底部设置有驱动其沿Z轴方向往复移动且与车载控制系统通信的驱动装置，支撑杆的顶端延伸到所述激光扫描仪安装支架的上方，且其上安装有与水平面平行的安装板，安装板上设置有激光扫描仪。本专利机构简单，通过使支撑杆可沿Z轴方向滑动并设置驱动装置，能够根据实际安装需要在一定范围内自动调节激光扫描仪的高度，应用灵活性更好，自动化程度高，并且，安装板上的螺孔能够与激光扫描仪及螺栓配合实现激光扫描仪的调平，保证激光扫描仪安装的准确性。
调节激光扫描仪高度 agv 叉车

[实用新型]具有自动挂钩的AGV牵引车-CN201721272640.3有效
发明人：房殿军;王平;梁加亮;潘永平;程瑞敏;王海霞;余志飞 -专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： B60D1/26 文献下载
摘要：本实用新型揭示了具有自动挂钩的AGV牵引车，包括牵引车车体，牵引车车体的尾部设置有固定件，固定件枢轴连接弧形锁止钩的第一端，弧形锁止钩的第二端位于其第一端的上方，牵引车车体的尾部还设置有驱动弧形锁止钩绕其与固定件连接的枢轴转动的驱动机构，驱动机构连接车载控制系统，车载控制系统还与设置于所述牵引车车体的尾部且位于固定件两侧的接近传感器连接。本专利通过接近传感器能够自动确认AGV牵引车与挂车移动到位，然后驱动弧形锁止钩转动与挂车上的锁止孔自动连接，并且能够通过接近开关确定弧形锁止钩与挂车上的连接件是否连接到位，不需要人工干预，降低了人工成本，自动化程度高，准确性高，效率极大的提升。
具有自动挂钩 agv 牵引车

[实用新型]自动挂钩式AGV牵引车-CN201721273591.5有效
发明人：房殿军;王平;潘永平;程瑞敏;王海霞;余志飞;梁加亮 -专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B60D1/26 文献下载
摘要：本实用新型揭示了自动挂钩式AGV牵引车，包括尾部设置有收容件的牵引车车体，收容件至少包括平行的上板及中板，它们形成用于收容挂车挂钩具有连接孔的部分的收容槽，上板上设置有可相对其上下移动并可贯穿中板的金属插销，金属插销由磁力及重力驱动，并可移出或插入连接孔，收容件还包括间隙设置于所述中板下方且与其平行的下板，下板上设置有第一接近开关，第一接近开关连接车载控制系统。本专利通过磁力将金属插销吸附抬升，从而使挂车挂钩能够放置于收容槽内，并且，通过增加接近开关，能够准确的确定挂车挂钩是否位于收容件的收容槽中，然后利用金属插销自身重力与挂车挂钩连接，不需要人工干预，自动化程度高，准确性高，效率极大的提升。
自动挂钩 agv 牵引车

[实用新型]顶充式AGV充电机及顶充式AGV叉车-CN201721273592.X有效
发明人：房殿军;王平;潘永平;程瑞敏;王海霞;余志飞;梁加亮 -专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：本实用新型揭示了顶充式AGV充电机及顶充式AGV叉车，包括支架，所述支架上设置有与其垂直的横杆，所述横杆的伸出端设置有绝缘安装座，所述绝缘安装座的底部安装有一对金属安装支架，每个所述金属安装支架的安装槽中设置有可相对其浮动的充电触头，每个所述充电触头通过导线连接供电装置。本专利采用顶冲的方式，使得充电机的充电触头及AGV叉车的充电触板的位置都调整的高位，从而降低了使用维护过程中易受人工损伤或与其他物体碰撞造成损伤的问题，同时，高位环境也不易受到环境因素的影响，有利于延长触板和触头的使用寿命和自身性能，并且，由于充电触头是浮动结构，因此即使AGV叉车处于斜坡上，浮动触头也能通过浮动结构与触板充分接触，保证充电效率。
顶充式 agv 充电机叉车

[实用新型]AGV叉车控制箱支架打孔机-CN201721272567.X有效
发明人：房殿军;王平;潘永平;程瑞敏;王海霞;余志飞;梁加亮 -专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B23B41/00 文献下载
摘要：本实用新型揭示了AGV叉车控制箱支架打孔机，包括可移动的框架，所述框架可通过磁力与待打孔AGV叉车固定连接，所述框架上设置有可相对其进行X轴、Y轴及Z轴运动的电钻且电钻的钻头可移动到所述框架外，本专利设计精巧，结构简单，在可移动框架上设置可进行X轴、Y轴及Z轴运动的电钻，从而能够根据要打孔的位置进行电钻位置的调整，无需手持操作，大大降低了劳动强度，有利于提高打孔效率，并且，通过电磁铁将框架与叉车车体吸附固定，能够有效的防止电钻和叉车车体发生改变，有利于保证打孔精度和位置的准确性。
agv 叉车控制箱支架打孔机

[实用新型]可双向移动的挂车及双向运动挂车搬运系统-CN201721272636.7有效
发明人：房殿军;王平;潘永平;程瑞敏;王海霞;余志飞;梁加亮 -专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B62D63/06 文献下载
摘要：本实用新型揭示了可双向移动的挂车及双向运动挂车搬运系统，其中双向运动挂车搬运系统包括AGV牵引车以及与其连接并由其驱动前进或后退的至少一个挂车，所述挂车上设置有用于检测形成导航路径的磁条的信号的磁条传感器以及用于根据磁条传感器的信号驱动挂车上的两个后轮同步且同向转向的转向机构。本专利设计精巧，改变了现有的挂车牵引系统仅能进行单向前进的惯常思维，当正常前进时，通过AGV牵引车作为动力以及控制前进方向，而在反向行进时，以AGV牵引车作为动力，以磁条传感器检测磁条以确认挂车的行进方向，并通过转向装置来控制挂车按照预设的方向进行前进，提供了一种全新的双向移动的挂车搬运系统，使得挂车搬运系统应用更佳灵活、可控。
双向移动挂车运动搬运系统

[实用新型]AGV小车上料远程呼叫系统及AGV小车搬运系统-CN201721271125.3有效
发明人：房殿军;王平;梁加亮;潘永平;程瑞敏;王海霞;余志飞 -专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型揭示了AGV小车上料远程呼叫系统及AGV小车搬运系统，其中AGV小车上料远程呼叫系统，包括一组分布于不同上料位置的上料信号触发装置，每个所述上料信号触发装置均连接信号接收机，所述信号接收机通过网络信号接收器连接呼叫器，所述呼叫器产生至少包含上料位置信息的运输指令给AGV调度系统。本专利设计精巧，结构简单，通过在各上料位置设置上料信号触发装置，并通过信号接收机收集信号后通过网络发送给呼叫器进行处理产生运输指令并发送给AGV小车调度系统，从而能够根据不同上料位置的实时上料需求，安排AGV小车进行上料，应用的灵活性更佳，并且采用无线网络进行通信，安装便利。
agv 车上远程呼叫系统小车搬运

[发明专利]AGV叉车控制箱支架打孔机-CN201710911085.2在审
发明人：房殿军;王平;潘永平;程瑞敏;王海霞;余志飞;梁加亮 -专利权人：苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： B23B41/00 文献下载
摘要：本发明揭示了AGV叉车控制箱支架打孔机，包括可移动的框架，所述框架可通过磁力与待打孔AGV叉车固定连接，所述框架上设置有可相对其进行X轴、Y轴及Z轴运动的电钻且电钻的钻头可移动到所述框架外，本发明设计精巧，结构简单，在可移动框架上设置可进行X轴、Y轴及Z轴运动的电钻，从而能够根据要打孔的位置进行电钻位置的调整，无需手持操作，大大降低了劳动强度，有利于提高打孔效率，并且，通过电磁铁将框架与叉车车体吸附固定，能够有效的防止电钻和叉车车体发生改变，有利于保证打孔精度和位置的准确性。
agv 叉车控制箱支架打孔机

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